From 286e632288b13f29be880619eb5dc72b90b1736b Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: qing <1776177662@qq.com>
Date: Sat, 15 Aug 2026 19:48:09 +0800
Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?fix(pybot):=20=E5=BD=95=E5=88=B6=20spk.F=20?=
 =?UTF-8?q?=E5=88=97=E6=81=92=200=E2=80=94=E2=80=94=E4=B8=8E=E6=A8=A1?=
 =?UTF-8?q?=E5=9E=8B=20FIXED=5FOUTPUT=20=E5=AF=B9=E9=BD=90?=
MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

F2 方案下推理端 spk.F 固定输出 0（bins.FIXED_OUTPUT），而脚本真值
可达 1000Hz，保留真值产生"模型 0 vs 数据 1000"的评估伪影（14.5K）。
录制时写常量 0 消除伪影；spk.delay 微步录制下恒 10.0 已与模型一致。
data_v3（296MB 可复现录制产物）加入 .gitignore。
---
 .gitignore              | 3 +++
 pybot/pybot/recorder.py | 8 ++++++++
 2 files changed, 11 insertions(+)

diff --git a/.gitignore b/.gitignore
index 264605a..259187b 100644
--- a/.gitignore
+++ b/.gitignore
@@ -25,3 +25,6 @@ waf/certs/
 
 # 运行时日志（HailoRT 等）
 hailort.log
+
+# 录制产物（可复现：mtc DSL → 编译 → pybot --record）
+actpred/data_v3
diff --git a/pybot/pybot/recorder.py b/pybot/pybot/recorder.py
index 36cb2e0..1efccb4 100644
--- a/pybot/pybot/recorder.py
+++ b/pybot/pybot/recorder.py
@@ -17,6 +17,12 @@ from pathlib import Path
 
 log = logging.getLogger("pybot.recorder")
 
+# spk.F 列（动作契约列 10）与模型固定输出对齐：F2 方案下推理端该列恒为
+# 常量 0（actpred/bins.py FIXED_OUTPUT），而脚本真实值可达 1000Hz——
+# 保留真值会产生"模型 0 vs 数据 1000"的评估伪影。v3 起录制时写常量 0。
+# spk.delay（列 11）无需处理：微步录制下恒为 10.0，与 FIXED_OUTPUT 一致。
+SPK_F_COL = 10
+
 
 class EpisodeRecorder:
     """录制 actpred 格式的 episode（images/*.jpg + actions.npy [+ imu.npy]）
@@ -80,6 +86,8 @@ class EpisodeRecorder:
         src = np.asarray(action_vec, dtype=np.float32).ravel()
         n = min(len(src), self.action_dim)
         vec[:n] = src[:n]
+        if self.action_dim > SPK_F_COL:
+            vec[SPK_F_COL] = 0.0
         self._actions.append(vec)
 
         if imu_vec is None: