fix(pybot×actpred): v3 审计 P1 修复 3 项——零依赖承诺 + ONNX 元数据/残差全链路

- robot.py numpy 恢复函数级 lazy import，纯 .mt 脚本执行不再需要 numpy（v3-P1-1）
- export_onnx 写入训练配置元数据；onnx_infer 自动识别 normalize_mode/predict_delta 并支持残差加回（v3-P1-2）
- pybot --loop 补 .onnx 后端分支，zscore 缺 action_stats.npy 时告警（P2-a 闭环）
- 回归测试：actpred TestOnnxMetadata +7、pybot 零依赖导入 +1（88/148 全绿）
- 附 v3 审计报告：13 项 v2 修复回归核对 + 7 项新发现（P0-2 遗留 + P2/P3 六项）

pybot/tests/test_loop.py

@@ -458,3 +458,34 @@ def test_loop_imu_multi_recorded(mock_i2c, tmp_path):
     assert imus.shape == (3, 16)
     assert np.allclose(imus[:, 0], 1.0)   # sensor0 roll
     assert np.allclose(imus[:, 9], 4.0)   # sensor1 pitch
+
+
+def test_robot_importable_without_numpy():
+    """零依赖承诺（v3-P1-1）：屏蔽 numpy 后 pybot.robot 仍可导入
+
+    纯 .mt 脚本执行路径不得要求 numpy——numpy 仅在 --record/--loop
+    函数内 lazy import。子进程隔离避免污染当前 pytest 会话。
+    """
+    import os
+    import subprocess
+    import sys
+    child = (
+        "import sys, importlib.util\n"
+        "if importlib.util.find_spec('fcntl') is None:\n"      # Windows 开发机
+        "    from types import ModuleType\n"
+        "    _m = ModuleType('fcntl'); _m.ioctl = lambda *a, **k: 0\n"
+        "    sys.modules['fcntl'] = _m\n"
+        "import builtins\n"
+        "_real = builtins.__import__\n"
+        "def _fake(name, *a, **k):\n"
+        "    if name == 'numpy' or name.startswith('numpy.'):\n"
+        "        raise ImportError('numpy blocked by test')\n"
+        "    return _real(name, *a, **k)\n"
+        "builtins.__import__ = _fake\n"
+        "import pybot.robot\n"
+        "print('ok')\n"
+    )
+    repo = os.path.dirname(os.path.dirname(os.path.abspath(__file__)))
+    r = subprocess.run([sys.executable, "-c", child],
+                       capture_output=True, text=True, cwd=repo)
+    assert r.returncode == 0 and "ok" in r.stdout, r.stderr