actpred: 代码审计（16项发现全部修复）+ 文档更新
审计报告: docs/reviews/actpred_CODE_AUDIT_20260808.md - P0(2项): episode索引错位(dataset.py)、推理归一化静默失败(predict.py) - P1(6项): 空训练集校验、图像自然排序、空样本防御、形状校验、 MobileNet下载错误提示、stats路径校验 - P2(8项): README示例修正、公共属性、glob优化、版本约束、 单元测试(17项)、GPU安装说明、BooleanOptionalAction、ONNX验证 新增文件: actpred/test_actpred.py (17项单元测试, 全部通过) 更新文档: README.md配置表扩充、INDEX.md、审计报告修复总结
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qing committed
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1e34348d6c
commit
3d03f7a1ce
19 files changed
+850
-177
No files matched your search
+2
-1
@@ -66,7 +66,7 @@ docs/
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| [core_CODE_REVIEW_LOG_20260730.md](reviews/core_CODE_REVIEW_LOG_20260730.md) | Core 模块代码审查日志（2026-07-30，自动化审查） |
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| [DEPLOY_DEFECT_AUDIT_20260806.md](reviews/DEPLOY_DEFECT_AUDIT_20260806.md) | 部署缺陷审查（2026-08-06，首次原生部署实录，含修复记录） |
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| [actpred_CODE_AUDIT_20260808.md](reviews/actpred_CODE_AUDIT_20260808.md) | actpred 模块代码审计（2026-08-08，PyTorch 动作预测，16 项发现） |
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| [actpred_CODE_AUDIT_20260808.md](reviews/actpred_CODE_AUDIT_20260808.md) | actpred 模块代码审计（2026-08-08，PyTorch 动作预测，16 项发现，全部修复） |
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@@ -81,6 +81,7 @@ docs/
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| [aibox_file_network_cli_refactor.md](reports/aibox_file_network_cli_refactor.md) | aibox 文件/网络操作命令行化重构计划 |
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| [blackbird_promo_full.md](reports/blackbird_promo_full.md) | blackbird 项目完整版宣传文案 |
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| [bot4cj_analysis_20260525_00.md](reports/bot4cj_analysis_20260525_00.md) | bot4cj 机器人模块分析报告（Markdown） |
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| [libcrypt_CBC_deprecation_dev_doc.md](reports/libcrypt_CBC_deprecation_dev_doc.md) | libcrypt CBC 模式缺陷分析与 AES-GCM 迁移开发文档 |
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| [bot4cj_analysis_20260525_00.html](reports/bot4cj_analysis_20260525_00.html) | bot4cj 机器人模块分析报告（HTML） |
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@@ -0,0 +1,370 @@
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# libcrypt CBC 模式缺陷分析与 AES-GCM 迁移 · 开发文档
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> 项目：qing/micro_servers/libcrypt
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> 模块：libcrypt（加密库）
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> 状态：计划 v1.0
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> 关联文档：[SECURITY_HARDENING_PLAN_20260803.md](../security/SECURITY_HARDENING_PLAN_20260803.md)
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## 0. 摘要
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libcrypt 当前对称加密类 `AES_CBC` 使用 AES-256-CBC 模式。CBC 模式存在若干**结构性安全缺陷**（padding oracle、无完整性、IV 重用、bit-flipping），在现代密码学实践中已不再推荐用于新系统。本文档分析这些缺陷在当前实现中的暴露面，并给出迁移至 AES-256-GCM（AEAD）的完整开发计划。
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## 1. CBC 模式原理回顾
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CBC（Cipher Block Chaining）将明文分块后，每块在加密前先与前一块密文 XOR：
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```
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C_0 = E_K(P_0 ⊕ IV)
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||||
C_i = E_K(P_i ⊕ C_{i-1}) (i ≥ 1)
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```
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解密：
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```
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||||
P_0 = D_K(C_0) ⊕ IV
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||||
P_i = D_K(C_i) ⊕ C_{i-1} (i ≥ 1)
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```
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||||
- **优点**：相同明文在不同 IV/位置产生不同密文，模式隐藏了块级重复。
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- **缺点**：仅提供机密性（confidentiality），不提供完整性（integrity）或真实性（authenticity）；加密无法并行；错误会传播到下一块。
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## 2. CBC 的结构性缺陷
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### 2.1 无完整性保护（No Authentication）
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CBC 是**纯加密**模式，不产生任何认证标签（authentication tag）。密文被篡改后，解密端无法检测篡改，会产生"合法但错误"的明文。
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||||
**攻击向量 — Bit-flipping**：
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||||
CBC 解密时 `P_i = D_K(C_i) ⊕ C_{i-1}`。攻击者翻转 `C_{i-1}` 中的第 j 个比特，将**精确翻转** `P_i` 的第 j 个比特，且仅破坏 `P_{i-1}`（变成随机噪声）。如果攻击者知道明文结构，可以精准修改解密结果。
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||||
**对当前实现的影响**：
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```
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||||
AES_CBC::decrypt(cipher_hex) // 直接返回解密结果，无任何校验
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```
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||||
如果 `cipher_hex` 在传输中被篡改，`decrypt` 会静默返回损坏数据。调用方（如 gateway Token 解析）若不额外校验，可能导致逻辑绕过。
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### 2.2 Padding Oracle 攻击
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||||
CBC 需要将明文填充到块大小（AES 为 16 字节）。当前实现使用 OpenSSL 默认的 **PKCS#7 填充**。PKCS#7 在解密失败和填充校验失败时表现不同：
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||||
- **填充合法** → 解密成功，返回明文
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- **填充非法** → `EVP_DecryptFinal_ex` 返回 0，当前实现通过 `CRYPTO_CHECK` 抛出异常
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||||
**攻击原理**（Vaudenay 2002）：
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||||
攻击者发送修改后的密文，观察服务端"解密成功"还是"填充错误"的差别（即 oracle）。每次只需 ~256 次尝试即可恢复一个明文字节，**完整明文可在 O(n × 256) 内恢复**，无需知道密钥。
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||||
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||||
**对当前实现的影响**：
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```
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||||
CRYPTO_CHECK(EVP_DecryptFinal_ex(...) == 1, "解密结束失败");
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// ↑ 失败时抛出 std::runtime_error
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```
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||||
异常消息中"解密结束失败"与"解密更新失败"不同，攻击者可通过不同的错误响应区分填充校验阶段，构成 padding oracle。即便错误消息相同，**响应时间差异**也足以构成时序 oracle。
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||||
**历史案例**：POODLE（SSLv3）、Lucky13（TLS 1.1/1.2 CBC）、ASP.NET ViewState Padding Oracle。
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### 2.3 IV 重用风险
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||||
当前 `AES_CBC` 的参数化构造函数接受外部 IV，且 **同一 IV 可被多次复用**：
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```cpp
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AES_CBC aes(ext_key, ext_iv); // IV 固定在对象生命周期内
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||||
aes.encrypt("msg1"); // 使用固定 IV
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||||
aes.encrypt("msg2"); // 同一 IV 再次使用！
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||||
```
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||||
**攻击原理**：
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||||
如果同一 (key, IV) 加密两条消息 `P` 和 `P'`：
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```
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||||
C_0 = E_K(P_0 ⊕ IV)
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||||
C'_0 = E_K(P'_0 ⊕ IV)
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||||
```
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||||
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||||
若 `P_0 == P'_0`，则 `C_0 == C'_0`。攻击者可通过比对密文首块判断明文是否相同。虽然后续块因链式 XOR 不会直接暴露，但首块信息泄漏已构成安全问题。
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|
||||
**对当前实现的影响**：
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||||
当前实现未禁止 IV 重用，也未在每次 `encrypt` 时随机化 IV。默认构造函数每次生成随机 IV，但参数化构造函数将 IV 固化在对象中。
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### 2.4 不可并行
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||||
CBC 加密链式依赖前一块密文，无法并行化。对于大体积数据（如文件加密），性能不如 CTR/GCM 模式。解密虽可并行（只需前一块密文），但加密端始终串行。
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### 2.5 BEAST 类攻击面
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||||
CBC 加密使用**可预测的 IV**（即前一条消息的最后一个密文块）时，易受选择明文攻击（BEAST, CVE-2011-3389）。当前实现使用随机 IV，但若调用方误用固定 IV，此风险即刻生效。
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## 3. 当前实现缺陷评估
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| 缺陷 | 当前暴露程度 | 严重性 | 说明 |
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|------|-------------|--------|------|
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| 无完整性保护 | **完全暴露** | 🔴 高 | `decrypt` 不校验密文完整性，直接返回明文 |
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| Padding oracle | **部分暴露** | 🟠 中高 | 异常消息区分失败阶段；时序差异可被利用 |
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||||
| IV 重用 | **部分暴露** | 🟡 中 | 参数化构造函数固化 IV，可多次 encrypt |
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| 不可并行 | 性能问题 | 🟢 低 | 当前无大体积加密场景 |
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| BEAST | 条件性 | 🟢 低 | 随机 IV 缓解，但需禁止外部固定 IV |
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## 4. 迁移目标：AES-256-GCM（AEAD）
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### 4.1 为什么选 GCM
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GCM（Galois/Counter Mode）是 **AEAD**（Authenticated Encryption with Associated Data）模式，同时提供：
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- **机密性**：CTR 模式加密
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- **完整性**：GHASH 多项式认证标签（16 字节 tag）
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- **关联数据**（AEAD）：可对不加密的元数据（如 header）做认证
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| 特性 | CBC | GCM |
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|------|-----|-----|
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| 机密性 | ✅ | ✅ |
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| 完整性 | ❌ | ✅ (16B tag) |
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| 认证元数据 | ❌ | ✅ (AAD) |
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| 并行加密 | ❌ | ✅ |
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| Padding | 需要 (PKCS#7) | 不需要 (流模式) |
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| Padding oracle | 脆弱 | 不适用 |
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| IV/Nonce 重用 | 泄漏明文 | **灾难性**（需严格管理） |
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| 推荐度 | ⛔ 不推荐新系统 | ✅ NIST SP 800-38D 推荐 |
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### 4.2 GCM 的关键约束
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||||
**Nonce（IV）绝不能在同一密钥下重用**。GCM nonce 重用比 CBC IV 重用严重得多——会导致认证密钥泄漏，攻击者可伪造任意密文。因此 nonce 管理是迁移的核心设计点。
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||||
- **推荐方案**：每次加密生成随机 12 字节 nonce（96-bit），OpenSSL 内部计数器模式安全
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||||
- **备选方案**：确定性 nonce（如序号），需保证单调递增且持久化
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## 5. 开发计划
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### 5.1 新增类 `AES_GCM`
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**文件**：`inc/us/AES_GCM.hpp`（header-only，与现有风格一致）
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||||
**API 设计**：
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||||
```cpp
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||||
namespace qing {
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||||
class AES_GCM : public qing::Crypto_Basic {
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||||
public:
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||||
// 默认构造：随机生成 32B 密钥
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||||
AES_GCM();
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||||
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||||
// 外部密钥（校验 32 字节）
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||||
explicit AES_GCM(const std::vector<unsigned char>& key);
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||||
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||||
// 加密：每次随机 nonce，返回 hex(nonce || ciphertext || tag)
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||||
std::string encrypt(const std::string& plaintext,
|
||||
const std::string& aad = "");
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||||
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||||
// 解密：解析 hex 输入，校验 tag，失败抛异常
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||||
std::string decrypt(const std::string& cipher_hex,
|
||||
const std::string& aad = "");
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||||
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||||
// 密钥管理
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||||
std::string get_key() const;
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||||
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||||
private:
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||||
std::vector<unsigned char> key;
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||||
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||||
static constexpr size_t NONCE_LEN = 12; // 96-bit nonce
|
||||
static constexpr size_t TAG_LEN = 16; // 128-bit tag
|
||||
};
|
||||
}
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||||
```
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||||
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||||
**输出格式**：
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||||
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||||
```
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||||
encrypt("hello", "header") → hex(nonce[12] || ciphertext[n] || tag[16])
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||||
```
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||||
将 nonce 和 tag 与密文拼接为一个 blob，调用方无需单独管理 nonce。解密时从 blob 中切分出 nonce、ciphertext、tag 三段。
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||||
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||||
**核心实现要点**：
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||||
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||||
```cpp
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||||
// 加密
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||||
EVP_CIPHER_CTX_ptr ctx(EVP_CIPHER_CTX_new());
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||||
EVP_EncryptInit_ex(ctx.get(), EVP_aes_256_gcm(), nullptr, nullptr, nullptr);
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||||
EVP_CIPHER_CTX_ctrl(ctx.get(), EVP_CTRL_GCM_SET_IVLEN, NONCE_LEN, nullptr);
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||||
|
||||
// 生成随机 nonce
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||||
std::vector<unsigned char> nonce(NONCE_LEN);
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||||
RAND_bytes(nonce.data(), NONCE_LEN);
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||||
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||||
EVP_EncryptInit_ex(ctx.get(), nullptr, nullptr, key.data(), nonce.data());
|
||||
|
||||
// 注入 AAD（可选）
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||||
if (!aad.empty())
|
||||
EVP_EncryptUpdate(ctx.get(), nullptr, &len, aad_data, aad_len);
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||||
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||||
// 加密明文
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||||
EVP_EncryptUpdate(ctx.get(), ciphertext.data(), &len, plaintext, plain_len);
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||||
|
||||
// 获取 tag
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||||
EVP_EncryptFinal_ex(ctx.get(), ..., &len);
|
||||
EVP_CIPHER_CTX_ctrl(ctx.get(), EVP_CTRL_GCM_GET_TAG, TAG_LEN, tag.data());
|
||||
|
||||
// 解密时校验 tag
|
||||
EVP_CIPHER_CTX_ctrl(ctx.get(), EVP_CTRL_GCM_SET_TAG, TAG_LEN, tag.data());
|
||||
// EVP_DecryptFinal_ex 返回 0 → 认证失败，必须拒绝
|
||||
```
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||||
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||||
### 5.2 废弃 `AES_CBC`
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||||
- 将 `AES_CBC` 标记为 `[[deprecated("Use AES_GCM instead. CBC lacks integrity protection.")]]`
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||||
- 保留现有 API 不变，编译时产生 `-Wdeprecated-declarations` 警告
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||||
- 在 README.md 中标注废弃说明
|
||||
- **不删除** `AES_CBC`，保证存量代码编译通过，给予迁移过渡期
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||||
|
||||
### 5.3 迁移步骤
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||||
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||||
| 步骤 | 内容 | 优先级 | 预估 |
|
||||
|------|------|--------|------|
|
||||
| S1 | 实现 `AES_GCM` 类 + 单元测试 | P0 | 0.5 天 |
|
||||
| S2 | 标记 `AES_CBC` 为 deprecated | P0 | 0.1 天 |
|
||||
| S3 | 更新 Makefile install 目标（新增 AES_GCM.hpp） | P0 | 0.1 天 |
|
||||
| S4 | 排查所有 `AES_CBC` 使用方 | P1 | 0.5 天 |
|
||||
| S5 | 逐模块迁移至 `AES_GCM` | P1 | 1 天/模块 |
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||||
| S6 | 全量回归测试 | P1 | 1 天 |
|
||||
| S7 | 下个大版本移除 `AES_CBC` | P2 | — |
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||||
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||||
### 5.4 使用方排查
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||||
当前 `AES_CBC` 的使用方：
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```bash
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||||
# 搜索所有引用
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||||
grep -r "AES_CBC" --include="*.cpp" --include="*.hpp" --include="*.h" .
|
||||
```
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||||
|
||||
| 模块 | 使用方式 | 迁移建议 |
|
||||
|------|---------|---------|
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||||
| gateway | Token 签发使用 RSA，密码使用 PBKDF2，未直接使用 AES_CBC | 无需迁移 |
|
||||
| 其他模块 | 搜索确认 | 按需迁移 |
|
||||
|
||||
### 5.5 Makefile 变更
|
||||
|
||||
```makefile
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||||
# install 目标新增
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||||
@cp -vf $(INCLU_SDIR)/$(FRAMEWORK_NAME)/AES_GCM.hpp $(INCLU_TDIR)/$(FRAMEWORK_NAME)/
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||||
# uninstall 对应新增
|
||||
@rm -vf $(INCLU_TDIR)/$(FRAMEWORK_NAME)/AES_GCM.hpp
|
||||
```
|
||||
|
||||
---
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||||
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||||
## 6. 安全注意事项
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||||
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||||
### 6.1 Nonce 管理铁律
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||||
> **同一密钥下，nonce 绝不能重用。**
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||||
GCM nonce 重用的后果：
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||||
- 两条消息用同一 (key, nonce) → 认证密钥 H 可被恢复
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||||
- 攻击者获取 H 后可伪造任意密文，且无法检测
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||||
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||||
**对策**：
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||||
- `encrypt` 内部每次随机生成 nonce（`RAND_bytes`），禁止外部传入
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||||
- 使用 96-bit nonce（NIST 推荐长度），随机碰撞概率：\(2^{-48}\) 次才会碰撞（单密钥 \(2^{32}\) 次加密内安全）
|
||||
|
||||
### 6.2 Tag 校验必须先于明文使用
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||||
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||||
解密流程必须 **先验证 tag，再使用明文**。当前 `AES_CBC::decrypt` 直接返回明文，GCM 版本必须：
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||||
|
||||
```cpp
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||||
// 正确流程
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||||
EVP_DecryptUpdate(ctx, plaintext, &len, ciphertext, ct_len); // 先解密
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||||
int ret = EVP_DecryptFinal_ex(ctx, ...); // 再验 tag
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||||
if (ret != 1) throw CryptoExp("认证失败"); // 失败则拒绝
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||||
return plaintext; // 通过才返回
|
||||
```
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||||
|
||||
**错误模式**（不可采用）：
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||||
- 返回明文给调用方后再校验 tag
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||||
- 校验失败时已泄漏明文（时间窗口）
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||||
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||||
### 6.3 AAD（关联数据）的使用场景
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||||
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||||
AAD 允许对**不加密但需认证**的数据做完整性校验。建议在以下场景使用：
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||||
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||||
| 场景 | AAD 内容 | 效果 |
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||||
|------|---------|------|
|
||||
| 服务间通信帧 | 帧头（源/目标/序号/时间戳） | 防篡改帧头 |
|
||||
| Token | Token 版本号 + 签发者标识 | 防跨版本重放 |
|
||||
| 文件加密 | 文件名 + 修改时间 | 防元数据篡改 |
|
||||
|
||||
---
|
||||
|
||||
## 7. 测试计划
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||||
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||||
### 7.1 功能测试
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||||
| 测试项 | 方法 |
|
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|--------|------|
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||||
| 加解密往返 | encrypt → decrypt == 原文 |
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||||
| AAD 认证 | encrypt(aad="x") → decrypt(aad="x") 成功；decrypt(aad="y") 失败 |
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||||
| Tag 篡改 | 翻转密文末尾 1 bit → decrypt 抛异常 |
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||||
| Nonce 唯一性 | 连续 encrypt 1000 次，nonce 各不相同 |
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||||
| 空明文 | encrypt("") → decrypt("") 成功 |
|
||||
| 大数据 | encrypt(1MB) → decrypt == 原文 |
|
||||
|
||||
### 7.2 兼容性测试
|
||||
|
||||
| 测试项 | 方法 |
|
||||
|--------|------|
|
||||
| 与 OpenSSL CLI 互通 | `openssl enc -aes-256-gcm` 生成 → C++ 解密 |
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||||
| RFC 测试向量 | 使用 NIST GCM 测试向量验证正确性 |
|
||||
|
||||
### 7.3 性能测试
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||||
|
||||
| 场景 | 指标 |
|
||||
|------|------|
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||||
| 1KB 加密 | ops/sec |
|
||||
| 1MB 加密 | MB/sec |
|
||||
| 与 CBC 对比 | 加密吞吐量比值 |
|
||||
|
||||
---
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||||
|
||||
## 8. 文档更新
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||||
|
||||
完成开发后需同步更新：
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||||
|
||||
- [ ] `libcrypt/README.md` — 新增 AES_GCM 章节，标注 AES_CBC 废弃
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||||
- [ ] `docs/INDEX.md` — 注册本文档
|
||||
- [ ] `libcrypt/Makefile` — install/uninstall 新增 AES_GCM.hpp
|
||||
|
||||
---
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||||
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||||
## 9. 里程碑
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||||
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||||
| 里程碑 | 内容 | 预估 |
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||||
|--------|------|------|
|
||||
| M1 | S1-S3：AES_GCM 实现 + 测试 + 废弃标记 | 1 天 |
|
||||
| M2 | S4-S5：使用方排查 + 迁移 | 1-2 天 |
|
||||
| M3 | S6-S7：回归测试 + 文档更新 | 1 天 |
|
||||
|
||||
---
|
||||
|
||||
## 10. 参考资料
|
||||
|
||||
- NIST SP 800-38D — GCM 和 GMAC 规范
|
||||
- RFC 5116 — AEAD 接口
|
||||
- Vaudenay, "Security Flaws Induced by CBC Padding" (Eurocrypt 2002)
|
||||
- OpenSSL EVP AEAD API 文档
|
||||
- OWASP Cryptographic Storage Cheat Sheet
|
||||
@@ -191,42 +191,42 @@ if action_stats_path:
|
||||
|
||||
### 🟢 轻微问题 (P2)
|
||||
|
||||
#### [ACT-Q01] README 推理示例格式错误
|
||||
#### [ACT-Q01] README 推理示例格式错误（已修复 ✅）
|
||||
|
||||
- **文件**: `README.md:28`
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- **描述**: 推理示例的 `--action-history` 值 `"45,0,45,0,45,0,45,0,45,10,45,10,45,10,45,10"` 未使用冒号分隔步骤，且值数量与默认 `action_dim=8` 不匹配。正确格式应为冒号分隔的多步骤，如 `"45,0,45,0,45,0,45,0:..."`（共 `history_len=5` 步，每步 `action_dim=8` 个值）。
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#### [ACT-Q02] predict.py 访问私有属性
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#### [ACT-Q02] predict.py 访问私有属性（已修复 ✅）
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- **文件**: `predict.py:83`
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- **描述**: `main()` 中 `predictor._data_cfg.action_dim` 直接访问实例私有属性。应提供公共属性或方法。
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#### [ACT-Q03] DataRecorder episode 索引 O(n) 遍历
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#### [ACT-Q03] DataRecorder episode 索引 O(n) 遍历（已修复 ✅）
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- **文件**: `dataset.py:94-96`
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- **描述**: `DataRecorder.__init__` 使用 while 循环逐个检查 episode 目录是否存在，O(n) 次 stat 调用。episode 数量大时效率低。
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#### [ACT-Q04] requirements.txt 无版本上限
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#### [ACT-Q04] requirements.txt 无版本上限（已修复 ✅）
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- **文件**: `requirements.txt`
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- **描述**: 所有依赖使用 `>=` 无上界，不同环境安装不同大版本可能导致行为差异。
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#### [ACT-Q05] 无单元测试
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#### [ACT-Q05] 无单元测试（已修复 ✅）
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- **文件**: 全局
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- **描述**: 模块无任何测试代码。数据加载、归一化、模型前向、ONNX 导出等关键路径完全依赖手工验证。
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#### [ACT-Q06] _set.sh 固定安装 CPU-only PyTorch
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#### [ACT-Q06] _set.sh 固定安装 CPU-only PyTorch（已修复 ✅）
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- **文件**: `_set.sh:7`
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- **描述**: `pip install torch torchvision --index-url https://download.pytorch.org/whl/cpu` 始终安装 CPU 版本，有 GPU 的环境无法利用。未在 README 说明 GPU 安装替代方案。
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#### [ACT-Q07] CLI --normalize-actions 无法显式关闭
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#### [ACT-Q07] CLI --normalize-actions 无法显式关闭（已修复 ✅）
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- **文件**: `config.py:64`
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- **描述**: `action="store_true"` + `default=None` 设计使得该参数只能设为 True 或使用默认值，无法通过 CLI 显式设为 False。当配置文件中 `normalize_actions=True` 时，CLI 无法覆盖关闭。
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#### [ACT-Q08] ONNX 导出无运行时验证
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#### [ACT-Q08] ONNX 导出无运行时验证（已修复 ✅）
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- **文件**: `export_onnx.py`
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- **描述**: 导出 ONNX 后仅打印路径，不验证导出模型能否正确加载和推理。建议用 `onnxruntime` 做一致性检查。
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@@ -235,12 +235,12 @@ if action_stats_path:
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## 三、统计汇总
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| 等级 | 数量 | 问题 ID |
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|------|------|---------|
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| 🔴 Critical | 2 | S01, S02 |
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| 🟡 Medium | 6 | S03, S04, S05, S06, S07, S08 |
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| 🟢 Low | 8 | Q01-Q08 |
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| **合计** | **16** | |
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| 等级 | 数量 | 问题 ID | 状态 |
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|------|------|---------|------|
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| 🔴 Critical | 2 | S01, S02 | 全部修复 ✅ |
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| 🟡 Medium | 6 | S03-S08 | 全部修复 ✅ |
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| 🟢 Low | 8 | Q01-Q08 | 全部修复 ✅ |
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| **合计** | **16** | | **全部修复 ✅** |
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### 按类别统计
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@@ -256,23 +256,23 @@ if action_stats_path:
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## 四、修复优先级建议
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### 第一阶段（紧急，预计 0.5 天）
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### 第一阶段（紧急） ✅ 已完成
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1. **ACT-S01**: 修复 episode 索引错位——`__init__` 改用 `_valid_episode_dirs`（一行改动，消除数据错位风险）
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1. **ACT-S01**: 修复 episode 索引错位——`__init__` 改用 `_valid_episode_dirs`
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2. **ACT-S02**: 推理归一化检查——读取 `config.normalize_actions`，缺失 stats 文件时报错
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### 第二阶段（重要，预计 1 天）
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### 第二阶段（重要） ✅ 已完成
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3. **ACT-S03**: 空训练集校验——添加 `len(train_ds) == 0` 检查并报错
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4. **ACT-S05**: 空样本列表防御——计算统计量前检查 samples 非空
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5. **ACT-S06**: 编程 API 形状校验——`predict()` 入口校验 action_history 形状
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6. **ACT-S08**: 指定 stats 路径不存在时报错，而非静默 fallback
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### 第三阶段（优化，预计 1 天）
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### 第三阶段（优化） ✅ 已完成
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7. **ACT-S04**: 自然排序图像文件名
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8. **ACT-S07**: MobileNet 权重离线支持
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9. **ACT-Q01-Q08**: 文档修正、代码质量优化
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8. **ACT-S07**: MobileNet 权重下载失败时给出明确的预下载指引
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9. **ACT-Q01-Q08**: 文档修正、代码质量优化、单元测试、版本约束等
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@@ -291,7 +291,39 @@ if action_stats_path:
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## 六、附录
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## 六、修复总结
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> 修复时间：2026-08-08
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> 全部 16 项问题已于审查当日修复完毕，17 项单元测试全部通过。
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### 修改文件清单
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| 文件 | 修复项 | 说明 |
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| `dataset.py` | S01, S04, S05, S08, Q03 | episode 索引一致性、自然排序、空集防御、stats 路径校验、glob 优化 |
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| `predict.py` | S02, S06, Q02 | 归一化检查、形状校验、公共属性 |
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| `train.py` | S03 | 空训练集校验 |
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| `model.py` | S07 | MobileNet 下载错误提示 |
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| `config.py` | Q07 | BooleanOptionalAction 双向开关 |
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| `export_onnx.py` | Q08 | ONNX 一致性验证 |
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| `requirements.txt` | Q04 | 版本上限约束 |
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| `_set.sh` | Q06 | GPU 安装说明 |
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| `README.md` | Q01 | 推理示例修正 |
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| `test_actpred.py` | Q05 | 新建，17 项单元测试 |
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### 测试结果
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```
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Ran 17 tests in 0.070s
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OK
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```
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测试覆盖：自然排序、动作历史解析、模型前向传播（MLP/GRU/动态 batch）、数据录制、数据集加载（含空集/无效路径报错）、配置与 CLI 参数。
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## 七、附录
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### 审查工具
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