docs: sync async inference loop into module docs

pybot --loop HEF 后端异步闭环（执行上一步动作与 NPU 推理并行）与 actpred predict_async 流水线落地后未同步文档，本次补齐：

- pybot/README：--loop 补异步推理路径说明（滞后一拍，~16ms→~12ms）

- actpred/README：Hailo 节新增 predict_async 小节（缓冲语义/2.6× 实测）

- 根 README、MODULES.md、ARCHITECTURE.md：pybot 行与机器人数据链同步

- MODULES.md：docs md 计数 70→76；ARCHITECTURE §9 挂 panel 设计稿规划项

docs/ARCHITECTURE.md

@@ -2,7 +2,7 @@
 
 > 权威架构参考。本文以 `core/services.yaml`（实际运行清单）与 `git HEAD` 为事实来源。
 > 与根目录 `README.md` 的偏差见文末「§10 与 README 的偏差」。
-> 最后核对于：2026-08-15。
+> 最后核对于：2026-08-17。
 
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@@ -148,7 +148,7 @@ Blackbird 是一套 **进程托管式轻量微服务** 系统（自研 UniServe
 | **aibox** | Python | 8765 | 127.0.0.1 | 独立 AI 智能体（WebSocket） | 独立产品 |
 | **BotOps** | Python | — | — | aibox 的 TUI 前端 | 独立 |
 | **bot4cj** | Cangjie | — | 树莓派 I2C | 机器人脚本解析器 | 独立硬件 |
-| **pybot** | Python | — | 树莓派 | bot4cj 的 Python 迁移版（.mt 解析、actpred episode 录制、--loop 实时预测闭环） | 独立硬件 |
+| **pybot** | Python | — | 树莓派 | bot4cj 的 Python 迁移版（.mt 解析、actpred episode 录制、--loop 实时预测闭环；HEF 后端自动异步，推理与执行上一步动作并行） | 独立硬件 |
 | **mtc** | Python | — | — | 命令式动作脚本（Python DSL）→ .mt 编译器（非阻塞时间轴 IR + 10ms 栅格化），pybot/bot4cj 的脚本 authoring 工具 | 开发期工具 |
 | **lci** | C++ | — | /dev/fb0 | 嵌入式帧缓冲 GUI | 独立硬件 |
 | **actpred** | Python | — | — | 动作预测（图像+动作历史→下一动作），bot4cj/pybot 的「大脑」配套 | 实验 |
@@ -236,6 +236,7 @@ Blackbird 是一套 **进程托管式轻量微服务** 系统（自研 UniServe
 - **smtp3 待上线**：C++ 重写已完成并通过安全审计，但 services.yaml 仍指向 Python `smtp`，建议择机平替以消除最后一块 Python 有状态服务。
 - **可观测性缺口**：缺 tracing/metrics/告警，建议后续引入轻量方案（或复用 db2 Logs + 定时聚合）。
 - **水平扩展限制**：smtp/captcha 内存态为单点，若需多实例需引入 Redis 等共享存储。
+- **panel 面板微服务（规划中）**：设计稿见 [docs/panel_service.md](panel_service.md)——背景视图 + 各服务自持控件片段（iframe 沙箱 + BFF 转发），解决整页应用互相改前端代码的耦合问题；落地后需三处同步（本文件 / MODULES.md / 根 README）。
 
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docs/MODULES.md

@@ -53,7 +53,7 @@
 | 模块 | 语言 | 端口 | 职责 |
 |------|------|------|------|
 | bot4cj | 仓颉/Cangjie | — (树莓派 I2C) | 机器人硬件脚本解析器，解析 `.mt` 驱动 PCA9685 舵机 / MPU6050 陀螺仪 / 扬声器，面向 Dashun 蜘蛛机器人 |
-| pybot | Python | — (树莓派) | bot4cj 的 Python 迁移版：`.mt` 动作脚本解析器（零第三方依赖，与仓颉版逐语义对齐）；支持执行 / `--dry-run` / `--record` 录制 actpred episode（含 imu.npy）/ `--loop` 实时预测闭环 |
+| pybot | Python | — (树莓派) | bot4cj 的 Python 迁移版：`.mt` 动作脚本解析器（零第三方依赖，与仓颉版逐语义对齐）；支持执行 / `--dry-run` / `--record` 录制 actpred episode（含 imu.npy）/ `--loop` 实时预测闭环（HEF 后端自动异步：推理与执行上一步动作并行） |
 | mtc | Python | — | 命令式动作脚本（Python DSL）→ `.mt` 编译器：`exec` 注入命名空间 → 时间轴 IR（非阻塞语义、重叠截断）→ 10ms 栅格化；产物可由 pybot/bot4cj 直接执行，零第三方依赖 |
 | lci | C++ | — (/dev/fb0) | 嵌入式帧缓冲图形界面（无需 X11/Wayland），矢量 GB2312 中文字库、图片渲染、实时数据可视化 |
 | 3d | — (资产) | — | 机器人 / 机械臂 CAD 模型（STEP/STL/SLDPRT），bot4cj 配套硬件资产 |
@@ -77,7 +77,7 @@
 | 模块 | 说明 |
 |------|------|
 | tests | 黑盒测试套件（`test_db.py`/`test_gateway.py`/`test_waf.py`/`test_dnfs.py`/`test_captcha.py`/`test_smtp.py`/`test_ai_review.py`/`test_static.py`/`test_core_confs.py`），纯标准库 HTTP/TCP 用户旅程模拟，经 `test_runner.py` 统一调度（详见 [tests/blackbox/README.md](../tests/blackbox/README.md)） |
-| docs | 文档聚合（security/ 审计、reviews/ 审查、reports/ 分析），70 篇 md |
+| docs | 文档聚合（security/ 审计、reviews/ 审查、reports/ 分析），76 篇 md |
 
 ## 九、根级构建与部署脚本
 
@@ -92,5 +92,5 @@
 - **日志链路**：各服务 `log_client.py`（异步批量）→ `db2:8005` Logs 表（fail-safe，db2 不可用时静默丢弃）
 - **配置链路**：`gateway` → `core` 内嵌 confs:8010（内存缓存 + mtime 重载，仅 gateway.ini）；其余服务配置纯 CLI 传递
 - **数据/审核/邮件/缓存**：`dnfs2` → `db2:8005`（pymsg 持久化）；`dnfs2` → `ai_review:8007`（审核）；注册邮件 `ca` → `smtp:8008`；登录验证码 `ca` → `captcha2:8009`；`memdb:8011`（内存缓存，libmsg RPC，暂无业务调用方，预留热点数据/会话缓存）
-- **机器人数据链**：`mtc` 编译 Python DSL → `.mt`（或手写 `.mt`）→ `pybot` 执行 / `--record` 录制 episode（images + actions.npy + imu.npy）→ `actpred` 两阶段训练 → ONNX/Hailo HEF 部署 → `pybot --loop` 实时预测闭环（bot4cj 语义对齐）
+- **机器人数据链**：`mtc` 编译 Python DSL → `.mt`（或手写 `.mt`）→ `pybot` 执行 / `--record` 录制 episode（images + actions.npy + imu.npy）→ `actpred` 两阶段训练 → ONNX/Hailo HEF 部署（`predict_async` 异步流水线）→ `pybot --loop` 实时预测闭环（bot4cj 语义对齐，HEF 后端推理与执行并行）
 - **端口一览**：80 redirect80 · 443 waf · 8443 ca · 8445 gateway · 5200/8010 core · 9200 fsys · 8006 dnfs2 · 8005 db2 · 8007 ai_review · 8009 captcha2 · 8008 smtp · 8011 memdb · 8765 aibox