actpred: 两轮代码审计修复与文档合并

- 第 1 轮安全审计修复: F-1~F-10（路径校验、预训练架构修正等）
- 第 2 轮复审修复 11 项: 3 项上轮修复不完整（R01 checkpoint 键校验/
  R02 fused_hidden_dim 值域/R03 pretrained=False）+ 8 项新问题
  （actions.npy 形状校验、帧数警告、CLI 值域校验、stats 形状与路径、
  onnxscript 依赖、归一化语义、解析去重）
- 单元测试由 17 扩展至 51 用例（50 通过 + 1 环境性跳过）
- 审计文档两轮合并至 actpred_CODE_AUDIT_20260808.md，更新 INDEX

actpred/mt_parser.py

@@ -1,7 +1,7 @@
 """轻量级 .mt 脚本 @Action 矩阵解析器
 
 从 .mt 文件中提取 @Action 块，解析为 (n_rows, n_cols) 的 float32 矩阵。
-支持 `-` 占位符（沿用上一行同列的值）。
+支持 `-` 占位符（沿用上一行同列的值）；首行 `-` 从 @Servo 块的初始角度填充。
 """
 
 import re
@@ -15,6 +15,27 @@ def _natural_key(p: Path):
     return [int(t) if t.isdigit() else t for t in re.split(r"(\d+)", p.name)]
 
 
+def _parse_servo_init(text: str) -> dict:
+    """从 @Servo 块提取 {servo_name: initial_angle}（max 列）"""
+    match = re.search(r"@Servo\s+(.*?)\s*@", text, re.DOTALL)
+    if not match:
+        return {}
+    servo_init = {}
+    for line in match.group(1).split("\n"):
+        line = re.sub(r"#.*$", "", line).strip()
+        if line.endswith(";"):
+            line = line[:-1].strip()
+        if not line:
+            continue
+        cols = re.split(r"\s+", line)
+        if len(cols) >= 2 and cols[0] != "name":
+            try:
+                servo_init[cols[0]] = float(cols[1])
+            except ValueError:
+                pass
+    return servo_init
+
+
 def parse_mt_action(path) -> np.ndarray:
     """解析 .mt 文件中的 @Action 矩阵
 
@@ -22,15 +43,19 @@ def parse_mt_action(path) -> np.ndarray:
         path: .mt 文件路径
 
     Returns:
-        (n_data_rows, n_cols) float32 矩阵，表头行已跳过，`-` 已前向填充
+        (n_data_rows, n_cols) float32 矩阵，表头行已跳过，`-` 已前向填充。
+        首行 `-` 从 @Servo 块的初始角度填充。
 
     Raises:
-        ValueError: 文件中无 @Action 块或数据行不足
+        ValueError: 文件中无 @Action 块、数据行不足、行列不一致或数值非法
     """
     text = Path(path).read_text(encoding="utf-8")
     # 先去除整行注释（# 开头），避免注释中的 @Action 干扰正则匹配
     text = re.sub(r"(?m)^[ \t]*#.*$", "", text)
 
+    # 解析 @Servo 块的初始角度，用于首行 `-` 前向填充
+    servo_init = _parse_servo_init(text)
+
     match = re.search(r"@Action\s+(.*?)\s*@", text, re.DOTALL)
     if not match:
         raise ValueError(f"未找到 @Action 块: {path}")
@@ -55,16 +80,32 @@ def parse_mt_action(path) -> np.ndarray:
         )
 
     # 第一行是表头（列名如 s1.A, s2.A, ...），跳过
+    header = rows[0]
     data_rows = rows[1:]
-    n_cols = len(rows[0])
+    n_cols = len(header)
+
+    # 为每列计算初始值：s1.A → @Servo 中 s1 的 max 角度，其余为 0.0
+    col_init = []
+    for col_name in header:
+        servo_name = col_name.split(".")[0] if "." in col_name else None
+        col_init.append(servo_init.get(servo_name, 0.0))
 
     matrix = np.zeros((len(data_rows), n_cols), dtype=np.float32)
     for i, row in enumerate(data_rows):
+        if len(row) != n_cols:
+            raise ValueError(
+                f"@Action 第 {i + 2} 行列数 {len(row)} 与表头 {n_cols} "
+                f"不一致: {path}")
         for j, val in enumerate(row):
             if val == "-":
-                matrix[i, j] = matrix[i - 1, j] if i > 0 else 0.0
+                matrix[i, j] = matrix[i - 1, j] if i > 0 else col_init[j]
             else:
-                matrix[i, j] = float(val)
+                try:
+                    matrix[i, j] = float(val)
+                except ValueError:
+                    raise ValueError(
+                        f"@Action 第 {i + 2} 行第 {j + 1} 列值 "
+                        f"'{val}' 无法转为数值: {path}")
 
     return matrix
 
@@ -86,6 +127,6 @@ def parse_mt_directory(mt_dir, pattern="*.mt"):
         try:
             matrix = parse_mt_action(f)
             results.append((str(f), matrix))
-        except ValueError:
-            pass
+        except Exception as e:
+            print(f"WARNING: 跳过 .mt 文件 {f}: {e}")
     return results