fix(actpred): 修复归一化统计不一致等 5 项问题并增强可复现性

- train/val 归一化统计量改为仅用训练集计算并落盘复用，修复 val loss 不可信
- predict.py 统计文件路径改用 os.path 处理，修复跨平台与无分隔符路径问题
- dataset.py jpg/png 混合时统一按文件名排序，保证时间顺序
- 新增 --seed 全局随机种子（含 DataLoader generator），训练可复现
- 新增 --max-grad-norm 梯度裁剪（默认 1.0），防 GRU 梯度爆炸
- get_episode_count 与数据集目录过滤条件对齐，避免无效目录导致索引错位
- 空验证集返回 inf 并保底保存最终权重，避免伪造 best 模型
- 清理 export_onnx.py 重复分支死代码

actpred/predict.py

@@ -1,5 +1,6 @@
 import argparse
 import json
+import os
 import numpy as np
 import torch
 from PIL import Image
@@ -32,7 +33,8 @@ class ActionPredictorInference:
 
         self._action_mean = None
         self._action_std = None
-        stats_path = checkpoint_path.rsplit("/", 1)[0] + "/action_stats.npy"
+        stats_path = os.path.join(os.path.dirname(os.path.abspath(checkpoint_path)),
+                                  "action_stats.npy")
         try:
             stats = np.load(stats_path)
             self._action_mean = stats[0]