refactor(actpred): 默认图像分辨率改回 640×480

实机测速显示 1080p 采集的预处理缩放（约 45ms）主导端到端延迟
（测速报告 §6.1），640×480 下端到端 18.6ms，与 NPU/ORT 推理开销
更匹配。640×480 亦能被 16 整除，部署导出池化无损失。
已有 checkpoint 自带配置不受影响，仅改新训练默认值。

docs/reports/actpred_inference_speed_benchmark_20260813.md

@@ -4,15 +4,15 @@
 设备：Raspberry Pi 5（4×A76）+ AI HAT 2（Hailo-10H）
 模型：actpred（~450K 参数，frame_len=3，history_len=5，action_dim=18）
 
-> ⚠️ **基线分辨率说明（2026-08-12 补注，N-3 修复）**
+> ⚠️ **基线分辨率说明（2026-08-13 更新）**
 >
 > 本报告 §1~§4 的全部数据均在 **640×480** 输入分辨率下测得。
-> 提交 `91b3004`（2026-08-12）已将模块默认输入分辨率改为
-> **1920×1080**（`config.py` 默认 `image_width/image_height`，与 pybot
-> 相机采集分辨率对齐）。**推理延迟随输入像素量近似线性增长
-> （1920×1080 ≈ 640×480 的 6.75 倍像素），本报告数字不能直接外推到
-> 新默认分辨率。** x86 参考机上的 1920×1080 复测数据见 §5；
-> Pi 5 / Hailo 板载在新分辨率下的数据待补测。
+> 提交 `91b3004`（2026-08-12）曾将模块默认输入分辨率改为
+> **1920×1080**（与 pybot 相机采集分辨率对齐）；2026-08-13 实机测速
+> 发现 1080p 采集的预处理缩放（约 45ms）主导端到端延迟（§6.1），
+> 默认分辨率**改回 640×480**（`config.py` 默认
+> `image_width/image_height`），§1~§4 数据重新适用。
+> 1920×1080 的 x86 复测数据见 §5，仅作分辨率影响趋势参考。
 
 ## 1. 测试方法