fix(pybot×actpred): v3 审计 P2 清零——验收链 fixed_range + 导出断言 + overrun 节流

- v3-P2-1: _npu_test/_onnx_validate 按 normalize_mode 分支（fixed_range 免 stats，
  HailoPredictor 透传模式，torch 参考同口径反归一化）
- v3-P2-2: export_deploy/export_onnx 一致性 diff 超 1e-4 即 sys.exit（P2-f 闭环）
- v3-P2-3: run_loop overrun 告警节流（第1次+每100次），降 hz 建议仅 >10% 输出
- P2-a1: default_column_weights 扩展列（action_dim>18）默认 1.0
- P2-c: 补 predictor 异常清理路径测试（异常传播 + finally 落盘）
- P2-d/P2-e: Resize 口径与 resume scheduler T_max 语义文档化
- R2-4: _set.sh 安装后断言 CPU 版 torch，误装 CUDA 即拦截
测试: pybot 89 passed (+1)、actpred 148 passed/18 skipped

actpred/export_deploy.py

@@ -13,6 +13,7 @@ Reshape 序列。此脚本逐项改造（权重数值完全不变）：
 
 import argparse
 import os
+import sys
 
 import numpy as np
 import torch
@@ -21,6 +22,10 @@ import torch.nn as nn
 from config import parse_checkpoint_config
 from model import ActionPredictor
 
+# 一致性校验阈值：wrapper 改造/ORT 转换与原模型输出差异超过即拦截退出，
+# 防止 ManualAttnBlock 依赖的 PyTorch 布局约定变更静默穿透（v3-P2-2）
+MAX_TOLERATED_DIFF = 1e-4
+
 IMAGENET_MEAN = np.array([0.485, 0.456, 0.406], dtype=np.float32)
 IMAGENET_STD = np.array([0.229, 0.224, 0.225], dtype=np.float32)
 
@@ -280,7 +285,11 @@ def main():
     with torch.no_grad():
         orig_out = model(stacked, dummy_history.squeeze(1),
                          dummy_imu.squeeze(1).squeeze(1) if imu_dim > 0 else None)
-    print(f"wrapper 与原模型最大差异: {(ref.squeeze(1) - orig_out).abs().max():.6e}")
+    wrap_diff = (ref.squeeze(1) - orig_out).abs().max().item()
+    print(f"wrapper 与原模型最大差异: {wrap_diff:.6e}")
+    if wrap_diff > MAX_TOLERATED_DIFF:
+        sys.exit(f"错误: wrapper 与原模型差异 {wrap_diff:.3e} > "
+                 f"{MAX_TOLERATED_DIFF:.0e}（ManualAttnBlock 布局约定可能已失效）")
 
     try:
         import onnxruntime as ort
@@ -292,7 +301,11 @@ def main():
         if imu_dim > 0:
             feeds["imu"] = dummy_imu.numpy()
         ort_out = sess.run(None, feeds)[0]
-        print(f"ONNX 一致性验证通过（最大差异: {np.abs(ort_out - ref.numpy()).max():.6e}）")
+        ort_diff = np.abs(ort_out - ref.numpy()).max()
+        if ort_diff > MAX_TOLERATED_DIFF:
+            sys.exit(f"错误: ONNX 与 wrapper 差异 {ort_diff:.3e} > "
+                     f"{MAX_TOLERATED_DIFF:.0e}")
+        print(f"ONNX 一致性验证通过（最大差异: {ort_diff:.6e}）")
     except ImportError:
         pass