fix(pybot×actpred): 微动作录制时间轴均匀化——首行分解为重复步，delay 列权重归零

pybot run()：带 delay 的首行（无前序状态）不再单步执行，分解为
N=delay//10 个重复微步（插值退化恒等），录制数据全 10ms 均匀节拍，
delay 列恒 10ms——行级时长信息已隐式编码在步数中，消除首行 200ms
造成的时间采样不均（frame_len/history_len 等间隔假设被破坏）。

actpred default_column_weights：spk.delay 权重 0.2→0.0（步级恒值列
无信号，与保留位同级）；spk.F 保持 0.2。

新录制数据集（952 样本，delay 恒 10）存于 data/pybot_record_v2（不入库）。

pybot/pybot/robot.py

@@ -148,11 +148,13 @@ class RobotStruct:
         """逐行执行 @Action 矩阵，带时延的行分解为 10ms 微步
 
         微步规则：
-        - 首行（无前序状态）：不分解，按原逻辑执行
-        - 后续行 + delay > 0：分解为 N=delay//10 个微步，舵机角度线性插值
+        - delay > 0：分解为 N=delay//10 个微步；后续行舵机角度线性插值，
+          首行（无前序状态）以行值重复 N 次（不插值）
         - delay 必须是 10 的倍数
         - 每步调 speaker.play(freq, 10) 提供声音 + 10ms 时序
         - dry_run 下补 sleep(0.01) 维持节拍
+        - 全数据 10ms 均匀节拍：录制时每步一行、delay 列恒 10ms
+          （行级时长的信息已隐式编码在步数中）
 
         recorder: 可选 EpisodeRecorder，每步录制 (frame, action)
         """
@@ -182,14 +184,17 @@ class RobotStruct:
             vals = self._resolve_row(action, i, len(columns))
             delay = int(vals[delay_idx]) if delay_idx is not None else 0
 
-            if delay > 0 and prev_vals is not None:
+            if delay > 0:
                 if delay % 10 != 0:
                     raise ValueError(
                         f"@Action row {i}: delay {delay} 不是 10 的倍数")
                 n = delay // 10
                 for k in range(n):
+                    # 首行（无前序状态）不插值：prev=vals 使插值退化恒等，
+                    # 产出 N 个重复步，保持全数据 10ms 均匀节拍
                     step_vals = self._build_step_vals(
-                        prev_vals, vals, columns, k, n)
+                        prev_vals if prev_vals is not None else vals,
+                        vals, columns, k, n)
                     if recorder is not None:
                         recorder.record(
                             self._grab_frame(camera_var),