fix(pybot×actpred): 微动作录制时间轴均匀化——首行分解为重复步，delay 列权重归零

pybot run()：带 delay 的首行（无前序状态）不再单步执行，分解为
N=delay//10 个重复微步（插值退化恒等），录制数据全 10ms 均匀节拍，
delay 列恒 10ms——行级时长信息已隐式编码在步数中，消除首行 200ms
造成的时间采样不均（frame_len/history_len 等间隔假设被破坏）。

actpred default_column_weights：spk.delay 权重 0.2→0.0（步级恒值列
无信号，与保留位同级）；spk.F 保持 0.2。

新录制数据集（952 样本，delay 恒 10）存于 data/pybot_record_v2（不入库）。

pybot/tests/test_hardvars.py

@@ -68,8 +68,9 @@ def test_run_stand_action(mock_i2c):
     # s9/s10: 90° → offval = int(1.5*4096/20) = 307
     assert writes[32:36] == servo_writes(8, 307)
     assert writes[36:40] == servo_writes(9, 307)
-    # 10 舵机 × 4 寄存器
-    assert len(writes) == 40
+    # 首行 delay=200 → 分解为 20 个重复微步：10 舵机 × 4 寄存器 × 20 步
+    assert len(writes) == 800
+    assert writes[40:44] == servo_writes(0, 204)   # 第 2 步与第 1 步相同
     robot.deactive()
 
 

pybot/tests/test_recorder.py

@@ -201,7 +201,7 @@ def test_action_vector_padding(tmp_path, mock_i2c):
     robot.deactive()
 
     actions = np.load(tmp_path / "episode_0000" / "actions.npy")
-    assert actions.shape == (19, 18)   # 1（首行）+ 9×2（微步）= 19
+    assert actions.shape == (20, 18)   # 10 行 × delay=20 → 各 2 微步 = 20
     assert np.all(actions[:, 4:] == 0)  # 列 4-17 全为零
 
 
@@ -216,8 +216,9 @@ def test_placeholder_resolution(tmp_path, mock_i2c):
     actions = np.load(tmp_path / "episode_0000" / "actions.npy")
     # s1.A: 全 45（首行 45，后续行 '-' 继承 45，插值 45→45 仍为 45）
     assert np.all(actions[:, 0] == 45)
-    # s2.A: 首行 0，后续行插值
-    expected_s2 = [0, 5, 10, 15, 20, 25, 30, 15, 0, 5, 10, 15, 20, 25, 30, 15, 0, 5, 10]
+    # s2.A: 首行 0 重复 2 步（不插值），后续行插值
+    expected_s2 = [0, 0, 5, 10, 15, 20, 25, 30, 15, 0, 5, 10,
+                   15, 20, 25, 30, 15, 0, 5, 10]
     assert list(actions[:, 1]) == expected_s2
 
 
@@ -270,8 +271,8 @@ def test_micro_action_interpolation(tmp_path, mock_i2c):
     robot.deactive()
 
     actions = np.load(tmp_path / "episode_0000" / "actions.npy")
-    # 首行 s1=0（不分解），row2 s1 从 0→30 分 3 步
-    expected_s1 = [0, 10, 20, 30]
+    # 首行 s1=0 重复 3 步（不插值），row2 s1 从 0→30 分 3 步插值
+    expected_s1 = [0, 0, 0, 10, 20, 30]
     assert list(actions[:, 0]) == expected_s1