fix(pybot×actpred): 审计修复 7 项——Hailo 部署链语义对齐 + NaN 安全

P1-1: export_deploy.py forward() 从硬编码 3 帧改为 *inputs 动态解析
P1-2: hailo_infer.py 补 predict_delta 支持（残差模式 + --ckpt 自动检测）
P1-3: pybot _load_predictor 自动查找 pred_token.npy/action_stats.npy/
      companion checkpoint，恢复 Hailo 推理训练语义
P1-4: pretrain_mt.py random_images 每 batch 重新生成噪声，防 BN 退化
P2-1: predict.py/hailo_infer.py/robot.py 三层 NaN/Inf 防线
P2-3: recorder.py imu_dim 默认 8→0，避免外部直接使用时形状错误
P2-5: _npu_test.py imu_dim 移到函数定义前，消除执行顺序依赖

actpred/predict.py

@@ -108,7 +108,11 @@ class ActionPredictorInference:
             pred = history[0, -1] + pred
         if self._action_mean is not None:
             pred = pred * self._action_std + self._action_mean
-        return pred.cpu().numpy()
+        result = pred.cpu().numpy()
+        if not np.all(np.isfinite(result)):
+            print("WARNING: predict output contains NaN/Inf, replacing with zeros")
+            result = np.nan_to_num(result, nan=0.0, posinf=0.0, neginf=0.0)
+        return result
 
 
 def parse_action_history(s: str, action_dim: int) -> np.ndarray: