fix(pybot×actpred): 审计修复 7 项——Hailo 部署链语义对齐 + NaN 安全

P1-1: export_deploy.py forward() 从硬编码 3 帧改为 *inputs 动态解析
P1-2: hailo_infer.py 补 predict_delta 支持（残差模式 + --ckpt 自动检测）
P1-3: pybot _load_predictor 自动查找 pred_token.npy/action_stats.npy/
      companion checkpoint，恢复 Hailo 推理训练语义
P1-4: pretrain_mt.py random_images 每 batch 重新生成噪声，防 BN 退化
P2-1: predict.py/hailo_infer.py/robot.py 三层 NaN/Inf 防线
P2-3: recorder.py imu_dim 默认 8→0，避免外部直接使用时形状错误
P2-5: _npu_test.py imu_dim 移到函数定义前，消除执行顺序依赖

pybot/pybot/recorder.py

@@ -34,7 +34,7 @@ class EpisodeRecorder:
     全程 None（无 IMU 硬件）则不产出 imu.npy，保持旧格式兼容。
     """
 
-    def __init__(self, output_dir, action_dim=18, imu_dim=8):
+    def __init__(self, output_dir, action_dim=18, imu_dim=0):
         self.action_dim = action_dim
         self.imu_dim = imu_dim
         self._frame_idx = 0