fix(pybot×actpred): 审计修复 7 项——Hailo 部署链语义对齐 + NaN 安全

P1-1: export_deploy.py forward() 从硬编码 3 帧改为 *inputs 动态解析
P1-2: hailo_infer.py 补 predict_delta 支持（残差模式 + --ckpt 自动检测）
P1-3: pybot _load_predictor 自动查找 pred_token.npy/action_stats.npy/
      companion checkpoint，恢复 Hailo 推理训练语义
P1-4: pretrain_mt.py random_images 每 batch 重新生成噪声，防 BN 退化
P2-1: predict.py/hailo_infer.py/robot.py 三层 NaN/Inf 防线
P2-3: recorder.py imu_dim 默认 8→0，避免外部直接使用时形状错误
P2-5: _npu_test.py imu_dim 移到函数定义前，消除执行顺序依赖

pybot/pybot/robot.py

@@ -368,6 +368,10 @@ class RobotStruct:
         SpeakerVar.play 强制要求 delay 键；闭环已剔除 delay 列（避免发声
         阻塞卡死节拍），此处为其补 delay=0 —— 发声但不阻塞，节拍由 hz 掌控。
         """
+        import numpy as np
+        if not np.all(np.isfinite(act)):
+            log.warning("action vector contains NaN/Inf, skipping step")
+            return
         row_sets = {}
         for j, dev, rp in exec_cols:
             row_sets.setdefault(dev, {})[rp] = float(act[j])