fix(pybot×actpred): 审计修复 7 项——Hailo 部署链语义对齐 + NaN 安全

P1-1: export_deploy.py forward() 从硬编码 3 帧改为 *inputs 动态解析
P1-2: hailo_infer.py 补 predict_delta 支持（残差模式 + --ckpt 自动检测）
P1-3: pybot _load_predictor 自动查找 pred_token.npy/action_stats.npy/
      companion checkpoint，恢复 Hailo 推理训练语义
P1-4: pretrain_mt.py random_images 每 batch 重新生成噪声，防 BN 退化
P2-1: predict.py/hailo_infer.py/robot.py 三层 NaN/Inf 防线
P2-3: recorder.py imu_dim 默认 8→0，避免外部直接使用时形状错误
P2-5: _npu_test.py imu_dim 移到函数定义前，消除执行顺序依赖

pybot/tests/test_recorder.py

@@ -314,7 +314,7 @@ cam0.frame;
 
 def test_imu_npy_written_with_dict(tmp_path):
     """record 传姿态 dict → flush 产出 imu.npy（T×8），键序 roll..gz"""
-    rec = EpisodeRecorder(str(tmp_path), action_dim=18)
+    rec = EpisodeRecorder(str(tmp_path), action_dim=18, imu_dim=8)
     imu = {"roll": 1.0, "pitch": 2.0, "ax": 3.0, "ay": 4.0,
            "az": 5.0, "gx": 6.0, "gy": 7.0, "gz": 8.0}
     rec.record(None, [0.0], imu_vec=imu)
@@ -328,7 +328,7 @@ def test_imu_npy_written_with_dict(tmp_path):
 
 def test_imu_mixed_none_marks_zero(tmp_path):
     """混合数据集：部分帧无姿态 → 该帧记零向量，仍产出 imu.npy"""
-    rec = EpisodeRecorder(str(tmp_path), action_dim=18)
+    rec = EpisodeRecorder(str(tmp_path), action_dim=18, imu_dim=8)
     rec.record(None, [0.0], imu_vec=None)
     rec.record(None, [0.0], imu_vec={"roll": 9.0})
     rec.flush()