diff --git a/actpred/README.md b/actpred/README.md index fb4cc38..b70df92 100644 --- a/actpred/README.md +++ b/actpred/README.md @@ -167,9 +167,9 @@ recorder.flush() | `--epochs` | 100 | 训练轮数 | | `--lr` | 0.001 | 学习率 | | `--batch-size` | 4 | 批次大小（默认分辨率 640×480；更高分辨率需调小，小分辨率可调大） | -| `--normalize-actions` | False | 动作归一化（`--no-normalize-actions` 关闭） | +| `--normalize-actions` | True | 动作归一化（`--no-normalize-actions` 关闭；2026-08-14 起默认开启——复现旧行为需显式关闭） | | `--normalize-mode` | zscore | 归一化方式：`zscore`=数据统计（依赖 `action_stats.npy`）；`fixed_range`=固定物理范围 min-max→[0,1]（常量表见 `action_norm.py`，免 stats 文件，越界 clamp 防御） | -| `--column-weights` | 舵机1.0/spk0.2/保留位0.0 | 逐列损失权重（逗号分隔 action_dim 个浮点；仅影响训练损失，推理端无感知） | +| `--column-weights` | 舵机1.0/spk0.2/保留位0.0 | 逐列损失权重（逗号分隔 action_dim 个浮点；仅影响训练损失，推理端无感知；**始终生效**——包括 `--no-normalize-actions` 的未归一化训练） | | `--dropout` | 0.1 | Dropout 率 | | `--weight-decay` | 0.0001 | 权重衰减 | | `--val-split` | 0.15 | 验证集比例 | diff --git a/docs/reviews/pybot_actpred_AUDIT_20260814_v3.md b/docs/reviews/pybot_actpred_AUDIT_20260814_v3.md index 7e0aa3d..631daa8 100644 --- a/docs/reviews/pybot_actpred_AUDIT_20260814_v3.md +++ b/docs/reviews/pybot_actpred_AUDIT_20260814_v3.md @@ -9,8 +9,9 @@ > > 本报告对照 v2 报告逐项核对修复状态，并给出本轮新发现。 > -> **2026-08-14 更新：两个新 P1（v3-P1-1/v3-P1-2）与 P2-a 残余（ONNX 分支）已修复， -> 附回归测试（pybot +1 / actpred +7）。** +> **2026-08-14 更新：P0-2（方案 B）、两个新 P1（v3-P1-1/v3-P1-2）、P2-a 残余（ONNX 分支） +> 与 P2-a3（column_weights 文档）已修复，附回归测试（pybot +1 / actpred +7）。 +> P0/P1 全部清零，剩余 3 项新 P2 + 5 项遗留 P2 + 2 项 P3。** --- @@ -18,12 +19,12 @@ | 级别 | 新发现 | 历史遗留（v2 未修复） | 说明 | |------|--------|----------------------|------| -| **P0（崩溃/数据损坏）** | 0 | **1（P0-2 未修复即被提交）** | 见 §三 | +| ~~P0（崩溃/数据损坏）~~ | 0 | ~~1~~ **0（P0-2 已按方案 B 修复）** | 见 §三 | | ~~P1（功能风险）~~ | ~~2~~ **0（均已修复）** | ~~1~~ **0（P2-a 已闭环）** | 见 §四 | -| P2（代码质量） | 3 | 6 | 见 §五 | +| P2（代码质量） | 3 | 5（P2-a3 已随 P0-2 一并修复） | 见 §五 | | P3（边缘/环境） | 2 | 0 | 见 §五 | -**重点：P0-2 在 v2 标记为"必须提交前修复"但仍随 85bf68f 提交；两个新 P1 与 P2-a 残余已于本轮回合修复。** +**重点：P0-2 曾随 85bf68f 未修复提交，本轮已按方案 B 闭环；两个新 P1 与 P2-a 残余已于本轮回合修复。** --- @@ -43,23 +44,17 @@ | R2-3 空验证集无 best.pt | P2 | ✅ 已修复 | [train.py:309-324](../../actpred/train.py#L309-L324) 保底保存最终权重 | | P2-c 闭环测试覆盖 | P2 | ⚠️ 大部分修复 | test_loop.py 已含 recorder 集成（imu_recorded/multi_recorded）；**predictor 异常清理路径仍无用例** | | P2-b numpy 三处 lazy import | P2 | ⚠️ 修复引入回归 | 改为顶层导入，**破坏零依赖承诺** → 见新发现 v3-P1-1 | -| P0-2 normalize_actions 默认值 | P0 | ❌ **未修复** | [config.py:14](../../actpred/config.py#L14) 仍为 `True`，[README.md:170](../../actpred/README.md#L170) 仍标注 `False` | +| P0-2 normalize_actions 默认值 | P0 | ✅ 已修复 | [README.md:170](../../actpred/README.md#L170) 更正为 `True` 并注明行为变更（方案 B，见 §三） | --- ## 三、P0 遗留 -### P0-2（v2 遗留，未修复即提交）DataConfig normalize_actions 默认值与 README 不一致 +### P0-2 DataConfig normalize_actions 默认值与 README 不一致 —— ✅ 已修复（2026-08-14，方案 B） -**位置**：[actpred/config.py:14](../../actpred/config.py#L14) vs [actpred/README.md:170](../../actpred/README.md#L170) - -```python -normalize_actions: bool = True # README 配置表仍标注默认 False -``` - -**问题**：v2 报告给出的两个方案（A. 恢复默认 False；B. 改 README 为 True 并标注 breaking change）均未执行，不一致状态被 85bf68f 直接提交。CLI 不传 `--normalize-actions` 时行为与 README 描述相反。 - -**修复建议**：执行 v2 方案 B（改 README 为 `True` 并注明行为变更）——当前代码、测试（148 用例以此默认值运行）、训练实践均已按 `True` 落地，回退代码反而引入新风险。 +**修复**：[README.md:170](../../actpred/README.md#L170) 默认值更正为 `True`， +并注明"2026-08-14 起默认开启——复现旧行为需显式 `--no-normalize-actions`"。 +代码（config.py:14 `True`）、测试、训练实践此前均已按 `True` 落地，文档对齐即闭环。 --- @@ -133,7 +128,7 @@ wrapper vs 原模型、ORT vs wrapper 的 max diff 均仅 print，进程照常 | # | 位置 | 问题 | 备注 | |---|------|------|------| | P2-a1 | [action_norm.py:55-62](../../actpred/action_norm.py#L55-L62) | `default_column_weights` 对 action_dim>18 的超出列权重恒 0 | 未来扩展性 | -| P2-a3 | [README.md:172](../../actpred/README.md#L172) | column_weights 始终生效（含不归一化训练）未在文档注明 | 文档补一句即可 | +| P2-a3 | [README.md:172](../../actpred/README.md#L172) | ~~column_weights 始终生效（含不归一化训练）未在文档注明~~ ✅ 已随 P0-2 一并修复 | 已注明"始终生效" | | P2-d | [dataset.py:46](../../actpred/dataset.py#L46) | Resize 不保持宽高比 | 训练/推理口径一致，仅变形质量 nit | | P2-e | [train.py:236,248](../../actpred/train.py#L236) | resume 时 scheduler T_max 恢复旧值，改 --epochs 不影响 LR 曲线 | 语义需在文档明确 | | P2-f | [export_deploy.py:42-59](../../actpred/export_deploy.py#L42-L59) | ManualAttnBlock 依赖 PyTorch in_proj 内部布局 | 数值验证已缓解，配合 v3-P2-2 加断言更稳 | @@ -145,7 +140,7 @@ wrapper vs 原模型、ORT vs wrapper 的 max diff 均仅 print，进程照常 | 优先级 | 项 | 理由 | |--------|-----|------| -| **P0** | P0-2 README 与默认值对齐（方案 B） | 一行文档修复，消除行为与文档相悖 | +| ~~P0~~ | ~~P0-2 README 与默认值对齐（方案 B）~~ ✅ 已修复 | README 默认值更正 + 行为变更注明 | | ~~P1~~ | ~~v3-P1-1 robot.py numpy lazy import~~ ✅ 已修复 | 零依赖承诺已恢复，附子进程回归测试 | | ~~P1~~ | ~~v3-P1-2 ONNX predict_delta + 元数据~~ ✅ 已修复 | 元数据写入/识别/残差加回全链路 + 7 用例 | | P2 | v3-P2-1 验收脚本 fixed_range 适配 | fixed_range 是最推荐部署模式，验收链不能缺席 |