feat(pybot): bot4cj 的 Python 迁移版（.mt 解析 + 硬件驱动 + 插件系统）

- parser: FSM 解析器与仓颉版逐语义对齐，修 S01/S02/S04/Q05
- robot/hardvars: 六类硬件变量工厂，修 r.cj:911 重名 FIXME、Q07 倒序释放
- plugin: Python 插件替代 Lua 桥接，修 S07 三级路径查找
- hd: i2c(每fd锁 Q03/S06)/spi/servo/kalman/mpu6050(S05/Q06)/speaker(S03 实声)
- modules: PCA9685 与 Lua 版逐字节对齐；ADS1115 重写(experimental)；ADS1256 空桩
- tests: 42 项 pytest 全绿（Mock 总线 journal 断言）
- CLI: --dry-run / --test roundtrip / --verbose；运行时零第三方依赖

pybot/modules/ADS1115.py

@@ -0,0 +1,56 @@
+"""ADS1115 16 位 I2C ADC 插件（experimental）
+
+⚠️ bot4cj/modules/ADS1115.lua 是 PCA9685 的复制残片（引用未定义的
+prescale、写的是 PCA9685 寄存器，运行必错），无忠实移植价值。
+本文件按 ADS1115 数据手册写干净的最小单次转换实现，未经实机验证。
+
+ctx 元数据：name / fd（I2C 引用展开）/ address（如 "0x48"）
+call 实时参数：channel（0~3，单端输入 AINx）
+call 返回：{"raw": 有符号 16 位原始值, "voltage": 电压（±4.096V 量程）}
+"""
+
+import logging
+import struct
+import time
+
+from pybot.hd import i2c
+
+log = logging.getLogger("pybot.modules.ADS1115")
+
+REG_CONVERSION = 0x00
+REG_CONFIG = 0x01
+
+# 单次转换配置：OS=1(开始) | MUX=100+ch(单端) | PGA=001(±4.096V) | MODE=1(单次)
+# 低字节：DR=100(128SPS) | 比较器禁用(11)
+_CONFIG_HI_BASE = 0b1_100_001_1     # channel 0，其余通道 MUX +ch
+_CONFIG_LO = 0b100_0_0_0_11
+FSR = 4.096                         # 满量程 ±4.096V
+
+
+def build(ctx):
+    """无需初始化（单次转换模式按需触发），仅校验设备可达"""
+    fd = int(ctx["fd"])
+    addr = int(str(ctx["address"]), 0)
+    log.info("ADS1115 build (experimental): fd=%d addr=0x%02X", fd, addr)
+    return {"result": "OK"}
+
+
+def call(ctx):
+    """触发一次单次转换并读回结果"""
+    fd = int(ctx["fd"])
+    addr = int(str(ctx["address"]), 0)
+    channel = int(ctx.get("channel", 0)) & 0x03
+    config_hi = _CONFIG_HI_BASE + (channel << 4)
+    with i2c.transaction(fd):
+        i2c.set_addr(fd, addr)
+        i2c.write_block(fd, REG_CONFIG, bytes([config_hi, _CONFIG_LO]))
+        time.sleep(0.009)       # 128SPS 一次转换约 8ms
+        data = i2c.read_block(fd, REG_CONVERSION, 2)
+    raw = struct.unpack(">h", data)[0]      # 大端有符号 16 位
+    return {"result": "OK", "raw": raw, "voltage": raw * FSR / 32768.0}
+
+
+def destroy(ctx):
+    """单次转换模式空闲即低功耗，无需复位"""
+    log.info("ADS1115 destroy")
+    return {"result": "OK"}