feat(pybot): bot4cj 的 Python 迁移版（.mt 解析 + 硬件驱动 + 插件系统）

- parser: FSM 解析器与仓颉版逐语义对齐，修 S01/S02/S04/Q05
- robot/hardvars: 六类硬件变量工厂，修 r.cj:911 重名 FIXME、Q07 倒序释放
- plugin: Python 插件替代 Lua 桥接，修 S07 三级路径查找
- hd: i2c(每fd锁 Q03/S06)/spi/servo/kalman/mpu6050(S05/Q06)/speaker(S03 实声)
- modules: PCA9685 与 Lua 版逐字节对齐；ADS1115 重写(experimental)；ADS1256 空桩
- tests: 42 项 pytest 全绿（Mock 总线 journal 断言）
- CLI: --dry-run / --test roundtrip / --verbose；运行时零第三方依赖

pybot/modules/PCA9685.py

@@ -0,0 +1,72 @@
+"""PCA9685 16 路 PWM 舵机控制器插件 —— 与 bot4cj/modules/PCA9685.lua 逐语义对齐
+
+pybot 插件协议：build(ctx) / call(ctx) / destroy(ctx)
+ctx 元数据来自 @PCA9685 块：
+    name / fd（I2C 引用展开）/ address（原始字符串如 "0x40"）
+call 实时参数：channel（int）/ angle（int，0~180）
+"""
+
+import logging
+import time
+
+from pybot.hd import i2c
+
+log = logging.getLogger("pybot.modules.PCA9685")
+
+# MODE1 寄存器（0x00）控制位
+MODE1 = 0x00
+MODE1_RESTART = 0x80
+MODE1_SLEEP = 0x10
+MODE1_AUTOINC = 0x20
+PRE_SCALE = 0xFE
+LED0_ON_L = 0x06        # 通道 0 PWM 寄存器组起点，每通道 4 个寄存器
+
+# 50Hz 预分频：25MHz / (4096 * 50Hz) - 1，四舍五入 = 121（与 Lua 版一致）
+PRESCALE_50HZ = int(25000000.0 / (4096.0 * 50.0) - 1.0 + 0.5)
+
+
+def _fd_addr(ctx):
+    return int(ctx["fd"]), int(str(ctx["address"]), 0)
+
+
+def build(ctx):
+    """初始化：重启 → SLEEP → 设 prescale(50Hz) → 唤醒（寄存器序列与 Lua 版一致）"""
+    fd, addr = _fd_addr(ctx)
+    log.info("PCA9685 build: fd=%d addr=0x%02X prescale=%d",
+             fd, addr, PRESCALE_50HZ)
+    with i2c.transaction(fd):
+        i2c.set_addr(fd, addr)
+        i2c.write_reg(fd, MODE1, MODE1_RESTART)     # 复位
+        time.sleep(0.005)
+        i2c.write_reg(fd, MODE1, MODE1_SLEEP)       # 休眠（改 prescale 前提）
+        i2c.write_reg(fd, PRE_SCALE, PRESCALE_50HZ)  # 50Hz
+        i2c.write_reg(fd, MODE1, MODE1_AUTOINC)     # 唤醒 + 自动递增
+        time.sleep(0.005)
+    return {"result": "OK"}
+
+
+def call(ctx):
+    """写通道 PWM：0.5ms(0°) ~ 2.5ms(180°) 脉宽 @ 50Hz(20ms 周期)"""
+    fd, addr = _fd_addr(ctx)
+    channel = int(ctx["channel"])
+    angle = float(ctx["angle"])
+    width = 0.5 + 2.0 * angle / 180.0               # 脉宽 ms
+    offval = int(width * 4096.0 / 20.0)             # 20ms 周期内的计数（floor）
+    reg = LED0_ON_L + 4 * channel
+    with i2c.transaction(fd):
+        i2c.set_addr(fd, addr)
+        i2c.write_reg(fd, reg + 0, 0x00)            # ON_L
+        i2c.write_reg(fd, reg + 1, 0x00)            # ON_H
+        i2c.write_reg(fd, reg + 2, offval & 0xFF)   # OFF_L
+        i2c.write_reg(fd, reg + 3, (offval >> 8) & 0xFF)  # OFF_H
+    return {"result": "OK"}
+
+
+def destroy(ctx):
+    """复位 PCA9685"""
+    fd, addr = _fd_addr(ctx)
+    log.info("PCA9685 destroy: fd=%d addr=0x%02X", fd, addr)
+    with i2c.transaction(fd):
+        i2c.set_addr(fd, addr)
+        i2c.write_reg(fd, MODE1, MODE1_RESTART)
+    return {"result": "OK"}