feat(pybot): bot4cj 的 Python 迁移版（.mt 解析 + 硬件驱动 + 插件系统）

- parser: FSM 解析器与仓颉版逐语义对齐，修 S01/S02/S04/Q05
- robot/hardvars: 六类硬件变量工厂，修 r.cj:911 重名 FIXME、Q07 倒序释放
- plugin: Python 插件替代 Lua 桥接，修 S07 三级路径查找
- hd: i2c(每fd锁 Q03/S06)/spi/servo/kalman/mpu6050(S05/Q06)/speaker(S03 实声)
- modules: PCA9685 与 Lua 版逐字节对齐；ADS1115 重写(experimental)；ADS1256 空桩
- tests: 42 项 pytest 全绿（Mock 总线 journal 断言）
- CLI: --dry-run / --test roundtrip / --verbose；运行时零第三方依赖

pybot/tests/test_servo.py

@@ -0,0 +1,47 @@
+"""Servo 校准算法测试：正装/反装/漂移/钳位（与 Servo.cj 语义逐项对齐）"""
+
+from pybot.hd.servo import Servo
+
+
+def make(max_a, min_a, offset):
+    sent = []
+    servo = Servo(max_a, min_a, offset, sent.append)
+    return servo, sent
+
+
+def test_normal_install():
+    servo, sent = make(90.0, 0.0, 0.0)
+    servo.set_angle(45.0)
+    assert sent == [45.0]
+
+
+def test_clamp_max():
+    servo, sent = make(90.0, 0.0, 0.0)
+    servo.set_angle(120.0)
+    assert sent == [90.0]
+
+
+def test_clamp_min():
+    servo, sent = make(180.0, 30.0, 0.0)
+    servo.set_angle(10.0)
+    assert sent == [30.0]
+
+
+def test_offset():
+    servo, sent = make(180.0, 0.0, 5.0)
+    servo.set_angle(40.0)
+    assert sent == [45.0]
+
+
+def test_inverted_install():
+    """负 max 表示反装：a = 180 - a（std.mt 的 s3 max=-90，45° → 135°）"""
+    servo, sent = make(-90.0, 0.0, 0.0)
+    servo.set_angle(45.0)
+    assert sent == [180.0 - 45.0]
+
+
+def test_inverted_clamp_uses_abs():
+    """反装钳位用 |max|：-90 装机 100° → 钳到 90 → 翻转 90"""
+    servo, sent = make(-90.0, 0.0, 0.0)
+    servo.set_angle(100.0)
+    assert sent == [90.0]