feat(pybot×actpred): R2 多 MPU6050 支持——8×N 姿态向量拼接与归一化平铺

- robot：_find_imus/_read_imus 按脚本块行序收集拼接 ≤4 个 MPU6050，_pad_imu 对齐 predictor.imu_dim

- recorder/imu_norm/dataset/config：imu.npy 宽度 8×N，归一化除数按传感器数平铺

- 测试：双传感器闭环拼接/pad/truncate、宽布局录制、16 维归一化加载

pybot/README.md

@@ -32,7 +32,8 @@ cat scripts/std.mt | ./_run.sh              # 与 bot4cj 相同的管道用法
 ```
 
 `--record` 时若脚本含 `@MPU6050_BIND` 块，逐帧同步落盘 `imu.npy`
-（T×8：roll,pitch,ax,ay,az,gx,gy,gz，与图像/动作按帧时刻天然对齐）；
+（每传感器 8 槽 roll,pitch,ax,ay,az,gx,gy,gz；多个传感器（≤4）按块行顺序
+拼接，shape (T, 8×N)，与图像/动作按帧时刻天然对齐）；
 无 IMU 硬件则保持旧格式（仅 images + actions.npy）。
 
 `-i` / `-o` 参数位保留（reserved），未来对接跨进程 FIFO。
@@ -55,8 +56,9 @@ cat scripts/std.mt | ./_run.sh              # 与 bot4cj 相同的管道用法
   部署时若日志出现 `loop overrun` 告警，说明 `hz` 超过推理+执行能力，应降低 `hz`
 - **姿态回流（R2）**：脚本含 `@MPU6050_BIND` 且模型带 imu 输入
   （`predictor.imu_dim` 非 None）时，每步读取 MPU6050 最新姿态随帧/历史
-  一同传给推理器（原始量纲，归一化在推理端完成）；模型无 imu 输入时
-  不接入推理（若带 `--record` 仍会读取落盘 imu.npy）
+  一同传给推理器（原始量纲，归一化在推理端完成）；多个传感器（≤4）按
+  块行顺序拼接为 8×N 向量，再 pad/truncate 到 `predictor.imu_dim`；
+  模型无 imu 输入时不接入推理（若带 `--record` 仍会读取落盘 imu.npy）
 
 ## 目录
 
@@ -68,7 +70,7 @@ scripts -> ../bot4cj/scripts    # .mt 脚本与仓颉版共享
 tests/              # pytest 单元测试（Mock 总线，无需硬件）
 ```
 
-插件查找顺序：`$PYBOT_MODULES_PATH`（冒号分隔）→ 包内置 `modules/` → `./modules/`。
+插件查找顺序：`$PYBOT_MODULES_PATH`（`os.pathsep` 分隔：Linux `:` / Windows `;`）→ 包内置 `modules/` → `./modules/`。
 
 ## 开发