 qing
|
52c0ade3c4
|
fix(actpred): 定位 HEF 输入不敏感根因，补齐归一化预训练链路
根因：预训练全零图像占位使 BN running_var 停在初始小值，推理时
特征放大至 ±1e6，DFC 在 token merge 点按最大幅度分配共享量化
scale，pred_token/act_tokens 全部被压成 0，HEF 输出对任何输入
恒定（详见 docs/reports/actpred_hef_insensitivity_rootcause_20260813.md）
- export_deploy.py：新增 check_token_ranges 导出前 token 量级检查
（|img|>100 中止导出并提示微调；act/img 比例过大警告；归一化
模型在 z 空间采样，避免零方差列爆炸）
- pretrain_mt.py：新增 --random-images（ImageNet 归一化噪声占位，
恢复 BN 统计）、--init-from（微调起点，含动作空间一致性警告）、
--normalize-actions 完整支持（训练集 stats 计算与保存、验证集复用）
- gen_calibration.py：归一化模型的校准集自动 z-score 动作历史
- _onnx_validate.py / _npu_test.py：归一化模型适配（torch 参考
z-score、HailoPredictor 传 stats_path）
- README：预训练章节补充新参数与 NPU 部署警告
- 单测 76/76 通过；冒烟验证：1 epoch 噪声微调后 |img| 2.46e5→8，
归一化后 |act| 694→2.9
|
2026-08-13 13:57:38 +08:00 |
|