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d8b601ab9a
feat(bot4cj/scripts): 12 个 mtc DSL 源声明 Camera——录制免注入
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动作脚本统一加入 Camera("cam0",640,480,30,8)（record_stand.py 已有），
编译产物自带 @Camera 块，pybot --record 直接可录，取代 v2 的
"注入式录制"变体方案。手写 .mt 保持不动（bot4cj 共享、美化格式）。
2026-08-15 19:48:16 +08:00
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0be9e5d0d2
feat(bot4cj/scripts): 13 个 .mt 脚本的 mtc DSL 源码（新格式）
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std/stdd/tilt-r/l/f/b/lie-down/jump/rght-hand/left-hand/left-turn/t0/record_stand 全部转为 Python DSL（mtc 编译器输入），与原 .mt 执行级等价：经 RobotStruct dry-run + EpisodeRecorder 验证，actions.npy 形状一致且逐元素相等，record_stand 的 imu.npy (100,8) 形状一致，编译零告警。
关键语义依据：pybot 微步对舵机列线性插值、对 spk.F 列不插值（行级阶跃），分别对应 SetTo 斜坡段与 Beep 恒值段；首行 delay=200 恒等分解对应 stand() 的 10ms 瞬时到位段。原 .mt 保留未动，可用各文件头注释中的编译命令重新生成。
2026-08-15 14:25:59 +08:00
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af0ff56848
feat(pybot): 录制脚本 record_stand.mt——stand 多姿态序列（微动作分解）
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基于 std.mt 扩展：@Camera 640x480 + MPU6050 绑定 + 5 行 @Action(delay=200)
生成 81 步 actpred 格式 episode（首行不分解 + 4×20 微步插值）
2026-08-14 06:26:25 +00:00
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5af863a2c5
feat(actpred): 训练时安全图像增强（ColorJitter），支持任意 frame_len
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训练集启用 --augment 后对每帧施加亮度/对比度/饱和度/色调变换，
同一样本内所有帧共享参数（模拟连续帧光照不变），验证集不增强。
仅颜色空间变换，无空间变换，动作标签不受影响。
删除 t1.mt（@TEST 块无对应插件，录制时报错）。
2026-08-13 09:35:37 +00:00
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7467e7bd42
docs: 整理文档——修复全部 file:// 失效链接、补齐缺失模块 README
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- 将 7 个文档中的 mac 绝对路径链接（file:///Users/qingsong/...）转换为仓库相对路径，
并修正错误目标：aibox 入口 main.py → aibox.py、pymsg C++ 实现 → libmsg/inc/us/Msg.hpp、
bot4cj cpp/cnn → cuda
- 主 README 补 liblogc 基础库条目与 confs2 归档说明，安装顺序补 ca
- 新增 liblogc / libtry / confs2 / 3d / memdb README
- 同步 db2 脚本迁移（db/create_sqlite3.sql → db2/scripts/）导致的失效引用
2026-08-10 15:48:29 +00:00
qing
a7a78d1424
docs: aggregate project documentation under docs/ with unified index
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- Move all per-module security audit reports to docs/security/
- Move code review logs to docs/reviews/, analysis reports to docs/reports/
- Add docs/INDEX.md as single entry point for all project documentation
- Add documentation management conventions section to README.md
- Clean up empty per-module docs/ directories
2026-08-03 13:21:48 +08:00
qing
f214c862d3
docs(bot4cj): 新增 README.robot.md 完整技术手册
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- 补充 5 层架构分层图（脚本→解析器→结构构建→硬件实现→系统库）
- 详解 .mt 脚本语法、块类型、占位符规则
- 补充 PCA9685/Servo/MPU6050/Speaker 各硬件寄存器与校准参数
- 说明执行流程：stdin→FSM 解析→链表→build/play/free
- 列出 I2C 总线保护、GC 析构、pthread_cancel 等安全限制
- 补充 11 条已知缺陷清单（D1-D11）
- 新增 NN/CNN 测试命令与 DRL 预留接口说明
2026-07-30 11:54:51 +08:00
qing
78ad3e6d57
移植bot4cj
2026-07-28 12:44:07 +08:00
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