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Author	SHA1	Message	Date
qing	f3bb09e6b5	docs: 清理已落地的 actpred 开发方案并修复引用 ... 审查确认三篇方案（固定范围归一化+逐列加权、多头 one-hot、 安全图像增强）均已落地实现，删除对应文档；同步修复 4 篇 实验报告与 bins.py docstring 中的 6 处引用，MODULES.md 文档 计数更新为 64 篇。	2026-08-20 23:45:52 +00:00
qing	adfa61aa3c	docs: pybot×actpred 训练闭环评估实验报告与归一化逐列权重开发方案 ... 实验报告：dry-run 批量录制 13 episodes/804 样本，未归一化 vs z-score 两模型对照训练，R4 闭环评估定位 spk.F 为主导误差列，记录 oob/error_growth 指标退化与 stats 路径 bug 修复。 开发方案：固定物理范围归一化（actpred 侧常量表，舵机 [0,180°]）+ 逐列加权损失，附评估器修正与 rollout/scheduled sampling 配套计划。	2026-08-14 08:59:53 +00:00