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feat(mtc): .mt 脚本编译器落地 + pybot 扬声器静音语义
mtc 新模块：命令式动作脚本（Python DSL）→ .mt 矩阵编译器，非阻塞时间轴 IR（重叠截断/rest 静止值）+ 10ms 栅格化，产物可由 pybot/bot4cj 直接执行；34 测试全绿（含 pybot parser e2e）。
pybot speaker.py：frequency<=0 改为静音节拍（仅 sleep 保时序，不再钳到 min_f 低鸣），对齐仓颉版 sleep 占位语义；mtc Beep 通道 rest=0，段前/段间/段后回落静音，两侧语义闭环。
修复 test_actpred_compatibility 过时断言（99c1bc1 首行分解为重复微步 19→20 帧时漏改，14→15）。
文档三处同步：根 README 回填 memdb/pybot/actpred 并新增 mtc（模块表+端口一览+章节），MODULES/ARCHITECTURE 同步 mtc，新建 mtc/README.md。
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2026-08-15 13:54:47 +08:00 |
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fix(pybot×actpred): 微动作录制时间轴均匀化——首行分解为重复步，delay 列权重归零
pybot run()：带 delay 的首行（无前序状态）不再单步执行，分解为
N=delay//10 个重复微步（插值退化恒等），录制数据全 10ms 均匀节拍，
delay 列恒 10ms——行级时长信息已隐式编码在步数中，消除首行 200ms
造成的时间采样不均（frame_len/history_len 等间隔假设被破坏）。
actpred default_column_weights：spk.delay 权重 0.2→0.0（步级恒值列
无信号，与保留位同级）；spk.F 保持 0.2。
新录制数据集（952 样本，delay 恒 10）存于 data/pybot_record_v2（不入库）。
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2026-08-14 21:56:01 +00:00 |
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fix(pybot×actpred): 审计修复 7 项——Hailo 部署链语义对齐 + NaN 安全
P1-1: export_deploy.py forward() 从硬编码 3 帧改为 *inputs 动态解析
P1-2: hailo_infer.py 补 predict_delta 支持（残差模式 + --ckpt 自动检测）
P1-3: pybot _load_predictor 自动查找 pred_token.npy/action_stats.npy/
companion checkpoint，恢复 Hailo 推理训练语义
P1-4: pretrain_mt.py random_images 每 batch 重新生成噪声，防 BN 退化
P2-1: predict.py/hailo_infer.py/robot.py 三层 NaN/Inf 防线
P2-3: recorder.py imu_dim 默认 8→0，避免外部直接使用时形状错误
P2-5: _npu_test.py imu_dim 移到函数定义前，消除执行顺序依赖
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2026-08-14 16:23:05 +08:00 |
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feat(pybot×actpred): R2 多 MPU6050 支持——8×N 姿态向量拼接与归一化平铺
- robot：_find_imus/_read_imus 按脚本块行序收集拼接 ≤4 个 MPU6050，_pad_imu 对齐 predictor.imu_dim
- recorder/imu_norm/dataset/config：imu.npy 宽度 8×N，归一化除数按传感器数平铺
- 测试：双传感器闭环拼接/pad/truncate、宽布局录制、16 维归一化加载
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2026-08-14 09:34:39 +08:00 |
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feat(pybot×actpred): R2 姿态反馈方案一——MPU6050 独立 IMU token 全链路
- pybot：recorder 逐帧落盘 imu.npy（T×8，roll,pitch,ax,ay,az,gx,gy,gz，与帧/动作同调用对齐）；run_loop 对声明 imu_dim 的 predictor 以 predict(..., imu=) 调用（鸭子类型，旧两参调用向后兼容）
- actpred：新增 --imu-dim；model 序列 [img×F, act×H, (IMU), PRED]（imu_dim>0 时 F+H+2，IMU token 位于 PRED 前）；dataset/train 读 imu.npy（缺失按零向量兜底）；predict/ONNX/Hailo 三后端与 export/gen_calibration/dfc_compile/_npu_test 部署链适配 imu 输入
- 姿态按物理量程固定缩放归一化（imu_norm.py，训练/推理共用，零状态）
- 测试：actpred 128 passed / pybot loop+recorder 28 passed
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2026-08-14 09:07:24 +08:00 |
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feat(pybot): 微动作分解——带时延的 @Action 行按 10ms 粒度插值执行
每行带 delay 的动作分解为 N=delay//10 个微步，舵机角度从上一行
目标值线性插值到当前行目标值。首行不分解（设初始位置），每步调
speaker.play(freq, 10) 提供声音+时序，dry_run 下补 sleep(0.01)。
delay 必须是 10 的倍数。录制时每个微步产出一帧+插值动作向量。
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2026-08-13 16:28:00 +08:00 |
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qing
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feat(pybot): 运行 .mt 脚本时录制 actpred 格式自监督数据集
新增 EpisodeRecorder，在 run() 每行 @Action 执行前抓取摄像头帧
+ 构建动作向量，产出 actpred ActionDataset 可直接加载的
episode_XXXX/images/*.jpg + actions.npy 格式。dry_run 下生成
随机噪声帧替代真实图像。
CLI 新增 --record DIR 和 --action-dim 选项。
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2026-08-13 16:08:47 +08:00 |
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