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feat(mtc): .mt 脚本编译器落地 + pybot 扬声器静音语义
mtc 新模块：命令式动作脚本（Python DSL）→ .mt 矩阵编译器，非阻塞时间轴 IR（重叠截断/rest 静止值）+ 10ms 栅格化，产物可由 pybot/bot4cj 直接执行；34 测试全绿（含 pybot parser e2e）。
pybot speaker.py：frequency<=0 改为静音节拍（仅 sleep 保时序，不再钳到 min_f 低鸣），对齐仓颉版 sleep 占位语义；mtc Beep 通道 rest=0，段前/段间/段后回落静音，两侧语义闭环。
修复 test_actpred_compatibility 过时断言（99c1bc1 首行分解为重复微步 19→20 帧时漏改，14→15）。
文档三处同步：根 README 回填 memdb/pybot/actpred 并新增 mtc（模块表+端口一览+章节），MODULES/ARCHITECTURE 同步 mtc，新建 mtc/README.md。
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2026-08-15 13:54:47 +08:00 |
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fix(pybot): 录制时改用同步 capture() 按需抓帧，避免帧重复
_grab_frame 从 camera.latest()（读后台队列）改为 camera.capture()
（直接调 grabber 同步抓帧），确保每个微动作拿到独立帧而非队列中
可能重复的旧帧。Camera 新增 capture() 方法。
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2026-08-13 16:38:15 +08:00 |
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qing
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feat(pybot): Camera 默认采集分辨率 640×480 → 1920×1080
为 actpred 高分辨率模型训练积累 1080p 数据；@Camera 块显式
width/height 仍可覆盖默认值。
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2026-08-13 02:19:19 +08:00 |
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fee1241e49
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feat: pybot 新增 @Camera 摄像头块——picamera2 惰性导入，后台守护线程维护有界帧队列（满丢最旧）
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2026-08-11 02:32:20 +08:00 |
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qing
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fix: pybot 审计修复——插件异常类型、I2C 引用校验、卡尔曼除零守卫、CLI 端到端测试
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2026-08-10 16:16:40 +00:00 |
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qing
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feat(pybot): bot4cj 的 Python 迁移版（.mt 解析 + 硬件驱动 + 插件系统）
- parser: FSM 解析器与仓颉版逐语义对齐，修 S01/S02/S04/Q05
- robot/hardvars: 六类硬件变量工厂，修 r.cj:911 重名 FIXME、Q07 倒序释放
- plugin: Python 插件替代 Lua 桥接，修 S07 三级路径查找
- hd: i2c(每fd锁 Q03/S06)/spi/servo/kalman/mpu6050(S05/Q06)/speaker(S03 实声)
- modules: PCA9685 与 Lua 版逐字节对齐；ADS1115 重写(experimental)；ADS1256 空桩
- tests: 42 项 pytest 全绿（Mock 总线 journal 断言）
- CLI: --dry-run / --test roundtrip / --verbose；运行时零第三方依赖
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2026-08-09 18:57:03 +00:00 |
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