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feat(actpred): 训练时安全图像增强（ColorJitter），支持任意 frame_len
训练集启用 --augment 后对每帧施加亮度/对比度/饱和度/色调变换，
同一样本内所有帧共享参数（模拟连续帧光照不变），验证集不增强。
仅颜色空间变换，无空间变换，动作标签不受影响。
删除 t1.mt（@TEST 块无对应插件，录制时报错）。
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2026-08-13 09:35:37 +00:00 |
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fix(actpred): 修复 HEF 帧归一化误判与部署图数值不等价，补齐 P3 审计项
- hailo_infer: 帧归一化判定改为量化网格 dequant(0)（旧启发式把归一化
帧当原始像素喂入，图像路径饱和破坏；实机 max_diff 2.55→0.37，
img 敏感性 1.44→22.26）
- export_deploy: pool kernel 由卷积真实输出尺寸探测（H//16 在 1080
高度下静默丢弃末行）；mobilenet backbone 给出明确报错
- mt_parser: @Action 为文件末位块时解析成功，不再静默丢数据
- config: checkpoint train 段未知键/非 dict 校验；init-from 兼容性
警告助手（normalize/action_dim），train 与 pretrain 共用
- dataset: stats 文件形状校验；predict: 移除误导性 --action-dim
- dfc_compile: --frame-count 参数化（原硬编码 3 帧）
- gen_calibration: 旧模式校准图像改分块 memmap 生成（1080p 原一次性
分配 ~600MB）
- _npu_test: torch 参考反归一化对齐后再与 HEF 比较
- 单测 81→90 全过；README 与测速报告更新为验证轮次数据
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2026-08-13 15:22:34 +08:00 |
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fix(actpred): 修复动作归一化统计量未覆盖 history 导致的 z-score 爆炸
两个问题（本轮归一化编译链路上实测暴露）：
1. 统计量只按 targets 计算：targets 中恒定的列 std 落到 1e-8
地板值，而 history 窗口可能含该列的其他取值（.mt 脚本前几行），
z-score 爆炸（实测 (90-45)/1e-8=4.5e9）→ act_tokens ±1e9 →
DFC optimize 报 NegativeSlopeExponentNonFixable（desired shift
23 > 15 data bits）。pretrain_mt.py 与 dataset.py 的统计量改为
history∪target 联合计算，修复后校准数据 max|z| = 4.77。
2. action_stats_path 存成含目录的相对路径（"./checkpoints/
action_stats.npy"），推理端（predict/export_deploy/gen_calibration）
按 checkpoint 目录解析时二次拼接成 checkpoints/./checkpoints，
导出直接 FileNotFoundError。train.py/pretrain_mt.py 改存裸文件名
"action_stats.npy"（stats 与 checkpoint 同目录，语义一致）。
新增回归测试 test_stats_cover_history_values（history 独有取值不
得被 1e-8 地板值打爆），全量 77 通过。
归一化重编译全链路通过：token 量级 |img|=0.53 |act|=2.93 健康，
optimize 通过，连通性检查 5/5，HEF 2.02MB 已部署 Pi 待 _npu_test
复验。
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2026-08-13 06:43:51 +00:00 |
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refactor(actpred): 模型输入尺寸 image_size → image_width/image_height，默认 1920×1080
config/model/dataset/train/pretrain/predict/export 全链路适配非方形输入，
hailo_infer/onnx_infer 从模型元数据动态推导宽高；旧 224 checkpoint 配置键
不兼容（重训后替换）。Pi 5 CPU 冒烟验证 1080p 训练可行（~4.75s/步 batch=2）。
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2026-08-13 02:19:30 +08:00 |
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fix(actpred): ONNX opset 升级 + NumPy 兼容 + 断点续训 + MobileNetV2 离线弹性
- export_onnx: opset 17→18，dynamic_axes 改 dynamic_shapes 消除弃用警告
- predict: action_stats 改为 torch tensor，消除 NumPy 2.0 __array_wrap__ 警告
- train/pretrain: 每 epoch 保存 last.pt，新增 --resume 断点续训练
- model: MobileNetEncoder 下载失败时回退到已缓存权重
- _set.sh: 安装时预缓存 MobileNetV2 权重，失败给出明确指引
- test: 新增 TestResumeCheckpoint（2 用例），总计 58 测试全绿
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2026-08-10 04:07:37 +00:00 |
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feat(actpred): 多帧注意力架构改造（Transformer 替换 concat 融合，支持多帧图像+历史动作序列）
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2026-08-09 18:17:03 +00:00 |
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63cfdd2066
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actpred: 两轮代码审计修复与文档合并
- 第 1 轮安全审计修复: F-1~F-10（路径校验、预训练架构修正等）
- 第 2 轮复审修复 11 项: 3 项上轮修复不完整（R01 checkpoint 键校验/
R02 fused_hidden_dim 值域/R03 pretrained=False）+ 8 项新问题
（actions.npy 形状校验、帧数警告、CLI 值域校验、stats 形状与路径、
onnxscript 依赖、归一化语义、解析去重）
- 单元测试由 17 扩展至 51 用例（50 通过 + 1 环境性跳过）
- 审计文档两轮合并至 actpred_CODE_AUDIT_20260808.md，更新 INDEX
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2026-08-08 19:37:41 +00:00 |
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actpred: 代码审计（16项发现全部修复）+ 文档更新
审计报告: docs/reviews/actpred_CODE_AUDIT_20260808.md
- P0(2项): episode索引错位(dataset.py)、推理归一化静默失败(predict.py)
- P1(6项): 空训练集校验、图像自然排序、空样本防御、形状校验、
MobileNet下载错误提示、stats路径校验
- P2(8项): README示例修正、公共属性、glob优化、版本约束、
单元测试(17项)、GPU安装说明、BooleanOptionalAction、ONNX验证
新增文件: actpred/test_actpred.py (17项单元测试, 全部通过)
更新文档: README.md配置表扩充、INDEX.md、审计报告修复总结
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2026-08-08 16:05:01 +00:00 |
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fix(actpred): 修复归一化统计不一致等 5 项问题并增强可复现性
- train/val 归一化统计量改为仅用训练集计算并落盘复用，修复 val loss 不可信
- predict.py 统计文件路径改用 os.path 处理，修复跨平台与无分隔符路径问题
- dataset.py jpg/png 混合时统一按文件名排序，保证时间顺序
- 新增 --seed 全局随机种子（含 DataLoader generator），训练可复现
- 新增 --max-grad-norm 梯度裁剪（默认 1.0），防 GRU 梯度爆炸
- get_episode_count 与数据集目录过滤条件对齐，避免无效目录导致索引错位
- 空验证集返回 inf 并保底保存最终权重，避免伪造 best 模型
- 清理 export_onnx.py 重复分支死代码
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2026-08-08 14:00:49 +00:00 |
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feat(actpred): 动作预测模块入库（PyTorch 训练/预测/ONNX 导出）
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2026-08-08 06:25:06 +00:00 |
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