 qing
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13beba09b4
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docs(actpred): 研究方向 R8 细化——三层流水线离线 RL + 样本级验证集报告
R8 细化：预训练→监督微调→离线 RL 流水线定稿；IQL/CQL/DT 选型对比；
IMU 奖励工程四分量（姿态稳定/抖动/平滑/任务进度）；三阶段落地路径。
新增样本级验证集划分实验报告（整集 60 样本噪声大 → 样本级 142 样本
更稳，F2b 在更难验证集上取得更低 val）。实现：val_split_mode 默认
sample，dataset sample_indices 过滤 + zscore 统计口径保持训练集专属。
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2026-08-15 03:52:27 +00:00 |
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