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Author	SHA1	Message	Date
qing	f3bb09e6b5	docs: 清理已落地的 actpred 开发方案并修复引用 ... 审查确认三篇方案（固定范围归一化+逐列加权、多头 one-hot、 安全图像增强）均已落地实现，删除对应文档；同步修复 4 篇 实验报告与 bins.py docstring 中的 6 处引用，MODULES.md 文档 计数更新为 64 篇。	2026-08-20 23:45:52 +00:00
qing	13beba09b4	docs(actpred): 研究方向 R8 细化——三层流水线离线 RL + 样本级验证集报告 ... R8 细化：预训练→监督微调→离线 RL 流水线定稿；IQL/CQL/DT 选型对比； IMU 奖励工程四分量（姿态稳定/抖动/平滑/任务进度）；三阶段落地路径。 新增样本级验证集划分实验报告（整集 60 样本噪声大 → 样本级 142 样本 更稳，F2b 在更难验证集上取得更低 val）。实现：val_split_mode 默认 sample，dataset sample_indices 过滤 + zscore 统计口径保持训练集专属。	2026-08-15 03:52:27 +00:00