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qing	a2ba797410	feat(pybot×actpred): R2 姿态反馈方案一——MPU6050 独立 IMU token 全链路 ... - pybot：recorder 逐帧落盘 imu.npy（T×8，roll,pitch,ax,ay,az,gx,gy,gz，与帧/动作同调用对齐）；run_loop 对声明 imu_dim 的 predictor 以 predict(..., imu=) 调用（鸭子类型，旧两参调用向后兼容） - actpred：新增 --imu-dim；model 序列 [img×F, act×H, (IMU), PRED]（imu_dim>0 时 F+H+2，IMU token 位于 PRED 前）；dataset/train 读 imu.npy（缺失按零向量兜底）；predict/ONNX/Hailo 三后端与 export/gen_calibration/dfc_compile/_npu_test 部署链适配 imu 输入 - 姿态按物理量程固定缩放归一化（imu_norm.py，训练/推理共用，零状态） - 测试：actpred 128 passed / pybot loop+recorder 28 passed	2026-08-14 09:07:24 +08:00
qing	91b30040c7	refactor(actpred): 模型输入尺寸 image_size → image_width/image_height，默认 1920×1080 ... config/model/dataset/train/pretrain/predict/export 全链路适配非方形输入， hailo_infer/onnx_infer 从模型元数据动态推导宽高；旧 224 checkpoint 配置键 不兼容（重训后替换）。Pi 5 CPU 冒烟验证 1080p 训练可行（~4.75s/步 batch=2）。	2026-08-13 02:19:30 +08:00
qing	36feeb4b9f	feat(actpred): 新增 ONNX Runtime 推理后端 OnnxPredictor ... 维度从 ONNX session 元数据自动推导，预处理复现训练流水线；Pi 5 实测 12ms/次含预处理（纯推理 5.9ms），与 torch 前向差异 <1e-5。新增 6 个 单测（真实导出 ONNX 对齐验证），全量 71 测试通过。	2026-08-13 01:54:06 +08:00