3 Commits

Include renames

Author	SHA1	Message	Date
qing	a2ba797410	feat(pybot×actpred): R2 姿态反馈方案一——MPU6050 独立 IMU token 全链路 ... - pybot：recorder 逐帧落盘 imu.npy（T×8，roll,pitch,ax,ay,az,gx,gy,gz，与帧/动作同调用对齐）；run_loop 对声明 imu_dim 的 predictor 以 predict(..., imu=) 调用（鸭子类型，旧两参调用向后兼容） - actpred：新增 --imu-dim；model 序列 [img×F, act×H, (IMU), PRED]（imu_dim>0 时 F+H+2，IMU token 位于 PRED 前）；dataset/train 读 imu.npy（缺失按零向量兜底）；predict/ONNX/Hailo 三后端与 export/gen_calibration/dfc_compile/_npu_test 部署链适配 imu 输入 - 姿态按物理量程固定缩放归一化（imu_norm.py，训练/推理共用，零状态） - 测试：actpred 128 passed / pybot loop+recorder 28 passed	2026-08-14 09:07:24 +08:00
qing	3fc213e7b9	feat(pybot): 微动作分解——带时延的 @Action 行按 10ms 粒度插值执行 ... 每行带 delay 的动作分解为 N=delay//10 个微步，舵机角度从上一行 目标值线性插值到当前行目标值。首行不分解（设初始位置），每步调 speaker.play(freq, 10) 提供声音+时序，dry_run 下补 sleep(0.01)。 delay 必须是 10 的倍数。录制时每个微步产出一帧+插值动作向量。	2026-08-13 16:28:00 +08:00
qing	b9f8abdfeb	feat(pybot): 运行 .mt 脚本时录制 actpred 格式自监督数据集 ... 新增 EpisodeRecorder，在 run() 每行 @Action 执行前抓取摄像头帧 + 构建动作向量，产出 actpred ActionDataset 可直接加载的 episode_XXXX/images/*.jpg + actions.npy 格式。dry_run 下生成 随机噪声帧替代真实图像。 CLI 新增 --record DIR 和 --action-dim 选项。	2026-08-13 16:08:47 +08:00