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feat(actpred): R1 残差预测+多步展开训练 与 R4 离线评估基准
R1（可选开关，默认关，向后兼容）：
- --predict-delta：残差预测，target=Δ=a[t]-a[t-1]（归一化空间），
推理端 predict 自动加回 a_{t-1}（惯性先验平滑动作）
- --rollout-len K + --ss-prob：多步展开 + scheduled sampling，
首步真历史、后续步按概率用真历史或自预测回传（detach 截断），
治 exposure bias；dataset 多步样本返回 {steps:[...]}，自定义 collate
- 旧 checkpoint getattr 默认 False 兼容；pybot 闭环/部署链零改动
R4（新增 evaluate.py）：
- 留出 episode 开环滚动预测，复刻闭环口径（图像真值滚动、动作自预测回写）
- 5 个闭环代理指标：overall_mse/error_growth(发散)/error_curve/
smoothness_ratio(平滑)/oob_rate(越界，数据经验界 min/max+margin)
- 支持 --compare A/B 对比与 --output JSON 报告
- 端到端验证：正确捕捉开环发散(单步 MSE 盲区)与残差平滑收益
新增 17 用例（R1×10 + R4×7），全量 100 passed 无回归
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2026-08-14 07:52:22 +08:00 |
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