 qing
|
fe12dd7b33
|
feat(pybot): 进程内实时预测闭环（--loop）与帧源/节拍修复
- 新增 run_loop 闭环：F 帧+H 步历史双滑窗，冷启动重复同帧+零动作，
每步 采样→推理→执行→回写，hz 节拍控制，可选同步录制
- --loop CKPT/--hz/--loop-steps 参数，按 .hef 后缀选 Hailo/PyTorch 后端，
actpred 软依赖（仅 --loop 时 import），保持 pybot 零依赖
- P1-2 帧源修复：闭环改从 camera 守护线程队列取最近 F 帧（低延迟），
替代 capture() 同步曝光阻塞，framerate/capacity 配置真正生效
- P1-1 overrun 告警：超时步记录实际耗时，汇总 overrun 比例并给降频建议
- 剔除 Speaker.delay 发声阻塞，speaker 补 delay=0 非阻塞
- 新增 tests/test_loop.py 11 用例（冷启动/历史滑动/索引映射/帧源等）
|
2026-08-14 07:52:07 +08:00 |
|