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Author	SHA1	Message	Date
qing	3fc213e7b9	feat(pybot): 微动作分解——带时延的 @Action 行按 10ms 粒度插值执行 ... 每行带 delay 的动作分解为 N=delay//10 个微步，舵机角度从上一行 目标值线性插值到当前行目标值。首行不分解（设初始位置），每步调 speaker.play(freq, 10) 提供声音+时序，dry_run 下补 sleep(0.01)。 delay 必须是 10 的倍数。录制时每个微步产出一帧+插值动作向量。	2026-08-13 16:28:00 +08:00
qing	b9f8abdfeb	feat(pybot): 运行 .mt 脚本时录制 actpred 格式自监督数据集 ... 新增 EpisodeRecorder，在 run() 每行 @Action 执行前抓取摄像头帧 + 构建动作向量，产出 actpred ActionDataset 可直接加载的 episode_XXXX/images/*.jpg + actions.npy 格式。dry_run 下生成 随机噪声帧替代真实图像。 CLI 新增 --record DIR 和 --action-dim 选项。	2026-08-13 16:08:47 +08:00