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docs: sync async inference loop into module docs
pybot --loop HEF 后端异步闭环（执行上一步动作与 NPU 推理并行）与 actpred predict_async 流水线落地后未同步文档，本次补齐：
- pybot/README：--loop 补异步推理路径说明（滞后一拍，~16ms→~12ms）
- actpred/README：Hailo 节新增 predict_async 小节（缓冲语义/2.6× 实测）
- 根 README、MODULES.md、ARCHITECTURE.md：pybot 行与机器人数据链同步
- MODULES.md：docs md 计数 70→76；ARCHITECTURE §9 挂 panel 设计稿规划项
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2026-08-17 22:56:30 +08:00 |
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feat(pybot×actpred): R2 多 MPU6050 支持——8×N 姿态向量拼接与归一化平铺
- robot：_find_imus/_read_imus 按脚本块行序收集拼接 ≤4 个 MPU6050，_pad_imu 对齐 predictor.imu_dim
- recorder/imu_norm/dataset/config：imu.npy 宽度 8×N，归一化除数按传感器数平铺
- 测试：双传感器闭环拼接/pad/truncate、宽布局录制、16 维归一化加载
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2026-08-14 09:34:39 +08:00 |
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a2ba797410
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feat(pybot×actpred): R2 姿态反馈方案一——MPU6050 独立 IMU token 全链路
- pybot：recorder 逐帧落盘 imu.npy（T×8，roll,pitch,ax,ay,az,gx,gy,gz，与帧/动作同调用对齐）；run_loop 对声明 imu_dim 的 predictor 以 predict(..., imu=) 调用（鸭子类型，旧两参调用向后兼容）
- actpred：新增 --imu-dim；model 序列 [img×F, act×H, (IMU), PRED]（imu_dim>0 时 F+H+2，IMU token 位于 PRED 前）；dataset/train 读 imu.npy（缺失按零向量兜底）；predict/ONNX/Hailo 三后端与 export/gen_calibration/dfc_compile/_npu_test 部署链适配 imu 输入
- 姿态按物理量程固定缩放归一化（imu_norm.py，训练/推理共用，零状态）
- 测试：actpred 128 passed / pybot loop+recorder 28 passed
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2026-08-14 09:07:24 +08:00 |
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fe12dd7b33
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feat(pybot): 进程内实时预测闭环（--loop）与帧源/节拍修复
- 新增 run_loop 闭环：F 帧+H 步历史双滑窗，冷启动重复同帧+零动作，
每步 采样→推理→执行→回写，hz 节拍控制，可选同步录制
- --loop CKPT/--hz/--loop-steps 参数，按 .hef 后缀选 Hailo/PyTorch 后端，
actpred 软依赖（仅 --loop 时 import），保持 pybot 零依赖
- P1-2 帧源修复：闭环改从 camera 守护线程队列取最近 F 帧（低延迟），
替代 capture() 同步曝光阻塞，framerate/capacity 配置真正生效
- P1-1 overrun 告警：超时步记录实际耗时，汇总 overrun 比例并给降频建议
- 剔除 Speaker.delay 发声阻塞，speaker 补 delay=0 非阻塞
- 新增 tests/test_loop.py 11 用例（冷启动/历史滑动/索引映射/帧源等）
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2026-08-14 07:52:07 +08:00 |
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a240377ba1
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feat(pybot): Camera 默认采集分辨率 640×480 → 1920×1080
为 actpred 高分辨率模型训练积累 1080p 数据；@Camera 块显式
width/height 仍可覆盖默认值。
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2026-08-13 02:19:19 +08:00 |
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qing
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fee1241e49
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feat: pybot 新增 @Camera 摄像头块——picamera2 惰性导入，后台守护线程维护有界帧队列（满丢最旧）
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2026-08-11 02:32:20 +08:00 |
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qing
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bba7ee3eb4
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feat(pybot): bot4cj 的 Python 迁移版（.mt 解析 + 硬件驱动 + 插件系统）
- parser: FSM 解析器与仓颉版逐语义对齐，修 S01/S02/S04/Q05
- robot/hardvars: 六类硬件变量工厂，修 r.cj:911 重名 FIXME、Q07 倒序释放
- plugin: Python 插件替代 Lua 桥接，修 S07 三级路径查找
- hd: i2c(每fd锁 Q03/S06)/spi/servo/kalman/mpu6050(S05/Q06)/speaker(S03 实声)
- modules: PCA9685 与 Lua 版逐字节对齐；ADS1115 重写(experimental)；ADS1256 空桩
- tests: 42 项 pytest 全绿（Mock 总线 journal 断言）
- CLI: --dry-run / --test roundtrip / --verbose；运行时零第三方依赖
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2026-08-09 18:57:03 +00:00 |
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