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fix(actpred): 定位 HEF 输入不敏感根因，补齐归一化预训练链路
根因：预训练全零图像占位使 BN running_var 停在初始小值，推理时
特征放大至 ±1e6，DFC 在 token merge 点按最大幅度分配共享量化
scale，pred_token/act_tokens 全部被压成 0，HEF 输出对任何输入
恒定（详见 docs/reports/actpred_hef_insensitivity_rootcause_20260813.md）
- export_deploy.py：新增 check_token_ranges 导出前 token 量级检查
（|img|>100 中止导出并提示微调；act/img 比例过大警告；归一化
模型在 z 空间采样，避免零方差列爆炸）
- pretrain_mt.py：新增 --random-images（ImageNet 归一化噪声占位，
恢复 BN 统计）、--init-from（微调起点，含动作空间一致性警告）、
--normalize-actions 完整支持（训练集 stats 计算与保存、验证集复用）
- gen_calibration.py：归一化模型的校准集自动 z-score 动作历史
- _onnx_validate.py / _npu_test.py：归一化模型适配（torch 参考
z-score、HailoPredictor 传 stats_path）
- README：预训练章节补充新参数与 NPU 部署警告
- 单测 76/76 通过；冒烟验证：1 epoch 噪声微调后 |img| 2.46e5→8，
归一化后 |act| 694→2.9
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2026-08-13 13:57:38 +08:00 |
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qing
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a6e1781185
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docs(actpred): 更新 Hailo 部署文档与报告，清理过时引用
- README: 部署工作流更新（224×224、pred-token-out、抖动校准、
连通性检查），首版 HEF 输入不敏感警告改为修复清单，ONNX 测速
数字更新为 224 实测
- hailo 调研报告：驱动 5.3.0、vstream 乱序踩坑、编译断连排查与
修复表、重编译待办
- 测速报告：新增 §6 Pi 5 224×224 复测
- 清理已删除报告的 4 处失效引用（审计报告/迁移文档/项目画像）
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2026-08-13 12:22:41 +08:00 |
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qing
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ab60b3cafb
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feat(actpred): 新增 Hailo HEF 推理封装 HailoPredictor，附 AI HAT 2 调研与测速报告
零 torch 依赖（hailo_platform + numpy + PIL），vstream 形状/量化参数从
HEF 动态推导，支持 uint8 量化边缘与动作归一化 stats；新增 6 个免硬件
单测（fake hailo_platform 注入）。调研报告记录 hailort 5.x 新 API 踩坑，
测速报告给出 CPU(ORT 5.9ms) vs NPU(resnet50 4.29ms) 基准与部署建议。
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2026-08-13 01:41:42 +08:00 |
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