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Author	SHA1	Message	Date
qing	13beba09b4	docs(actpred): 研究方向 R8 细化——三层流水线离线 RL + 样本级验证集报告 ... R8 细化：预训练→监督微调→离线 RL 流水线定稿；IQL/CQL/DT 选型对比； IMU 奖励工程四分量（姿态稳定/抖动/平滑/任务进度）；三阶段落地路径。 新增样本级验证集划分实验报告（整集 60 样本噪声大 → 样本级 142 样本 更稳，F2b 在更难验证集上取得更低 val）。实现：val_split_mode 默认 sample，dataset sample_indices 过滤 + zscore 统计口径保持训练集专属。	2026-08-15 03:52:27 +00:00
qing	3e773debc9	docs: pybot×actpred 审计报告与 actpred 研究方向报告 ... - docs/reviews/pybot_actpred_AUDIT_20260814.md：双模块审计（15 项既有 修复确认 + 新发现 P1×4/P2×6，含 P1-2 闭环帧源语义、P1-1 节拍失效研究） - docs/reports/actpred_research_directions_20260814.md：RNN 思想四切入点 （C 残差/B 多步/A GRU 记忆 token/D 全 recurrent）+ R1~R13 分层演进路线 - 迁移文档 §9 更新为已实现：进程内闭环	2026-08-14 07:52:35 +08:00