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9179281420
fix(pybot×actpred): v3 审计 P2 清零——验收链 fixed_range + 导出断言 + overrun 节流
...
- v3-P2-1: _npu_test/_onnx_validate 按 normalize_mode 分支（fixed_range 免 stats，
HailoPredictor 透传模式，torch 参考同口径反归一化）
- v3-P2-2: export_deploy/export_onnx 一致性 diff 超 1e-4 即 sys.exit（P2-f 闭环）
- v3-P2-3: run_loop overrun 告警节流（第1次+每100次），降 hz 建议仅 >10% 输出
- P2-a1: default_column_weights 扩展列（action_dim>18）默认 1.0
- P2-c: 补 predictor 异常清理路径测试（异常传播 + finally 落盘）
- P2-d/P2-e: Resize 口径与 resume scheduler T_max 语义文档化
- R2-4: _set.sh 安装后断言 CPU 版 torch，误装 CUDA 即拦截
测试: pybot 89 passed (+1)、actpred 148 passed/18 skipped
2026-08-14 23:01:56 +08:00
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ad3a624b4c
docs(actpred): P0-2 README 默认值对齐——normalize-actions 更正为默认 True
...
- --normalize-actions 默认值 False→True 并注明行为变更（与 config.py:14 对齐）
- --column-weights 注明始终生效（含未归一化训练，P2-a3）
- v3 审计报告同步：P0/P1 清零，P2-a3 一并闭环
2026-08-14 22:18:24 +08:00
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35ee614ca9
fix(pybot×actpred): v3 审计 P1 修复 3 项——零依赖承诺 + ONNX 元数据/残差全链路
...
- robot.py numpy 恢复函数级 lazy import，纯 .mt 脚本执行不再需要 numpy（v3-P1-1）
- export_onnx 写入训练配置元数据；onnx_infer 自动识别 normalize_mode/predict_delta 并支持残差加回（v3-P1-2）
- pybot --loop 补 .onnx 后端分支，zscore 缺 action_stats.npy 时告警（P2-a 闭环）
- 回归测试：actpred TestOnnxMetadata +7、pybot 零依赖导入 +1（88/148 全绿）
- 附 v3 审计报告：13 项 v2 修复回归核对 + 7 项新发现（P0-2 遗留 + P2/P3 六项）
2026-08-14 22:13:06 +08:00
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85bf68f505
feat(actpred): 固定范围归一化 + 逐列加权损失，附 pybot*actpred 审计修复
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新增 action_norm.py 固定物理范围 min-max 归一化，无 stats 文件零状态部署；train.py 引入 _weighted_mse 逐列加权（舵机 1.0/spk 0.2/保留位 0.0）。审计修复: P0-1 pybot 读 normalize_mode, R2-1 NaN 阻断 best, P2-a 后端大小写不敏感, P1-3 utf-8-sig BOM, R1-1 data_dir 覆盖, R2-7 _run.sh 报错, R2-3 空 val 存 best.pt, P2-a2 误报警, R1-2 合并 parse_action_history, P2-b 合并 numpy import。评估修正 oob 物理界+error_growth 按 episode 中位数。推理部署全链支持 fixed_range。
2026-08-14 18:26:03 +08:00
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3e773debc9
docs: pybot×actpred 审计报告与 actpred 研究方向报告
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- docs/reviews/pybot_actpred_AUDIT_20260814.md：双模块审计（15 项既有
修复确认 + 新发现 P1×4/P2×6，含 P1-2 闭环帧源语义、P1-1 节拍失效研究）
- docs/reports/actpred_research_directions_20260814.md：RNN 思想四切入点
（C 残差/B 多步/A GRU 记忆 token/D 全 recurrent）+ R1~R13 分层演进路线
- 迁移文档 §9 更新为已实现：进程内闭环
2026-08-14 07:52:35 +08:00
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a6e1781185
docs(actpred): 更新 Hailo 部署文档与报告，清理过时引用
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- README: 部署工作流更新（224×224、pred-token-out、抖动校准、
连通性检查），首版 HEF 输入不敏感警告改为修复清单，ONNX 测速
数字更新为 224 实测
- hailo 调研报告：驱动 5.3.0、vstream 乱序踩坑、编译断连排查与
修复表、重编译待办
- 测速报告：新增 §6 Pi 5 224×224 复测
- 清理已删除报告的 4 处失效引用（审计报告/迁移文档/项目画像）
2026-08-13 12:22:41 +08:00
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2068319c3a
fix(actpred): 落实 0812 代码审计 N-2/N-3 修复项
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- 默认 batch_size 32→4（1920×1080 下 CPU/Pi 内存不可行）
- 速度基准报告补 1080p 复测注记（CPU 不可实时，需 NPU 或降分辨率）
- 附重写后首轮全量审计报告（含 N-1 checkpoint 兼容性回归记录）
2026-08-13 01:34:00 +00:00
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63cfdd2066
actpred: 两轮代码审计修复与文档合并
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- 第 1 轮安全审计修复: F-1~F-10（路径校验、预训练架构修正等）
- 第 2 轮复审修复 11 项: 3 项上轮修复不完整（R01 checkpoint 键校验/
R02 fused_hidden_dim 值域/R03 pretrained=False）+ 8 项新问题
（actions.npy 形状校验、帧数警告、CLI 值域校验、stats 形状与路径、
onnxscript 依赖、归一化语义、解析去重）
- 单元测试由 17 扩展至 51 用例（50 通过 + 1 环境性跳过）
- 审计文档两轮合并至 actpred_CODE_AUDIT_20260808.md，更新 INDEX
2026-08-08 19:37:41 +00:00
qing
37206daf13
bot4cj: 代码审计报告（15项发现，待修复）
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新增审计: docs/reviews/bot4cj_CODE_AUDIT_20260808.md
- P0(3项): submitLine运算符优先级bug(DoesNotSync从不触发)、
print(s)调试残留、扬声器仅sleep未发声
- P1(5项): r"\n"转义不一致、MPU6050地址重复、readI2cReg返回Int8、
Lua路径硬编码、README D6/D8滞后
- P2(7项): 无测试、注释代码、I2C锁O(n)扫描、Makefile警告关闭等
- 交叉引用旧分析报告D1-D29，新发现S01根因(D11仅说信息不清晰)
更新: docs/INDEX.md reviews计数3→4
2026-08-08 16:40:04 +00:00
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3d03f7a1ce
actpred: 代码审计（16项发现全部修复）+ 文档更新
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审计报告: docs/reviews/actpred_CODE_AUDIT_20260808.md
- P0(2项): episode索引错位(dataset.py)、推理归一化静默失败(predict.py)
- P1(6项): 空训练集校验、图像自然排序、空样本防御、形状校验、
MobileNet下载错误提示、stats路径校验
- P2(8项): README示例修正、公共属性、glob优化、版本约束、
单元测试(17项)、GPU安装说明、BooleanOptionalAction、ONNX验证
新增文件: actpred/test_actpred.py (17项单元测试, 全部通过)
更新文档: README.md配置表扩充、INDEX.md、审计报告修复总结
2026-08-08 16:05:01 +00:00
qing
1e34348d6c
docs: 整理文档模块——归位散落文件、修复双扩展名、补全 INDEX 索引
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- 移动 docs/ 根目录散落文件到 reports/（auth_service_plan、aibox_file_network_cli_refactor、blackbird_promo_full）
- 修复 blackbird_research_report.md.md 双扩展名 → blackbird_research_report.md
- INDEX.md 补全缺失条目：dnfs2/fsys/libsqlite3/libth 安全审计，blackbird_research_report、aibox_open_dev_plan 等报告，dnfs2/fsys/libmsg/libtry README
- 更新目录树结构（security 25 篇、reviews 3 篇、reports 8 篇）
- 修正模块描述（BotOps、lci 说明更准确）
- 收录此前未跟踪的 actpred_CODE_AUDIT_20260808.md
2026-08-08 15:55:21 +00:00
qing
49ed3f738f
fix(deploy): _inst.sh 补全 ai_review/aibox/redirect80; ai_review 模型走 ModelScope 镜像
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- _inst.sh: 补入遗漏的 3 个模块（confs 之后、core 之前）
- ai_review/_fetch_onnx_model.sh: 新增 chromadb onnx 模型预下载脚本
(默认 ModelScope 镜像，支持 ONNX_MODEL_BASE_URL/CHROMA_CACHE_DIR 覆盖，
断点续传+幂等，绕过 chromadb 写死的 AWS S3 下载)
- ai_review/_set.sh: 安装后自动调用模型下载
- README.md: 更新部署说明
- docs/reviews/DEPLOY_DEFECT_AUDIT_20260806.md: 新增部署缺陷审查报告
- docs/INDEX.md: 登记审查报告
2026-08-06 17:39:42 +00:00
qing
a7a78d1424
docs: aggregate project documentation under docs/ with unified index
...
- Move all per-module security audit reports to docs/security/
- Move code review logs to docs/reviews/, analysis reports to docs/reports/
- Add docs/INDEX.md as single entry point for all project documentation
- Add documentation management conventions section to README.md
- Clean up empty per-module docs/ directories
2026-08-03 13:21:48 +08:00
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