 qing
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feat(pybot): 进程内实时预测闭环（--loop）与帧源/节拍修复
- 新增 run_loop 闭环：F 帧+H 步历史双滑窗，冷启动重复同帧+零动作，
每步 采样→推理→执行→回写，hz 节拍控制，可选同步录制
- --loop CKPT/--hz/--loop-steps 参数，按 .hef 后缀选 Hailo/PyTorch 后端，
actpred 软依赖（仅 --loop 时 import），保持 pybot 零依赖
- P1-2 帧源修复：闭环改从 camera 守护线程队列取最近 F 帧（低延迟），
替代 capture() 同步曝光阻塞，framerate/capacity 配置真正生效
- P1-1 overrun 告警：超时步记录实际耗时，汇总 overrun 比例并给降频建议
- 剔除 Speaker.delay 发声阻塞，speaker 补 delay=0 非阻塞
- 新增 tests/test_loop.py 11 用例（冷启动/历史滑动/索引映射/帧源等）
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2026-08-14 07:52:07 +08:00 |
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qing
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a240377ba1
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feat(pybot): Camera 默认采集分辨率 640×480 → 1920×1080
为 actpred 高分辨率模型训练积累 1080p 数据；@Camera 块显式
width/height 仍可覆盖默认值。
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2026-08-13 02:19:19 +08:00 |
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qing
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fee1241e49
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feat: pybot 新增 @Camera 摄像头块——picamera2 惰性导入，后台守护线程维护有界帧队列（满丢最旧）
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2026-08-11 02:32:20 +08:00 |
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qing
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bba7ee3eb4
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feat(pybot): bot4cj 的 Python 迁移版（.mt 解析 + 硬件驱动 + 插件系统）
- parser: FSM 解析器与仓颉版逐语义对齐，修 S01/S02/S04/Q05
- robot/hardvars: 六类硬件变量工厂，修 r.cj:911 重名 FIXME、Q07 倒序释放
- plugin: Python 插件替代 Lua 桥接，修 S07 三级路径查找
- hd: i2c(每fd锁 Q03/S06)/spi/servo/kalman/mpu6050(S05/Q06)/speaker(S03 实声)
- modules: PCA9685 与 Lua 版逐字节对齐；ADS1115 重写(experimental)；ADS1256 空桩
- tests: 42 项 pytest 全绿（Mock 总线 journal 断言）
- CLI: --dry-run / --test roundtrip / --verbose；运行时零第三方依赖
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2026-08-09 18:57:03 +00:00 |
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