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mtc 新模块：命令式动作脚本（Python DSL）→ .mt 矩阵编译器，非阻塞时间轴 IR（重叠截断/rest 静止值）+ 10ms 栅格化，产物可由 pybot/bot4cj 直接执行；34 测试全绿（含 pybot parser e2e）。 pybot speaker.py：frequency<=0 改为静音节拍（仅 sleep 保时序，不再钳到 min_f 低鸣），对齐仓颉版 sleep 占位语义；mtc Beep 通道 rest=0，段前/段间/段后回落静音，两侧语义闭环。 修复 test_actpred_compatibility 过时断言（99c1bc1 首行分解为重复微步 19→20 帧时漏改，14→15）。 文档三处同步：根 README 回填 memdb/pybot/actpred 并新增 mtc（模块表+端口一览+章节），MODULES/ARCHITECTURE 同步 mtc，新建 mtc/README.md。
109 lines
4.3 KiB
Python
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4.3 KiB
Python
"""时间轴 IR —— 运动段、重叠截断、10ms 栅格化采样
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非阻塞时间轴模型（与 mtc 设计定稿一致）：
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Action 在当前游标处注册运动段并立即返回，Delay/Wait 推进游标；
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.mt 一行即全通道快照，段在不同通道上的重叠天然表达并发。
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栅格语义：格点 t=10,20,…,T，每行代表该 10ms 结束时刻的姿态。
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与 pybot 执行的等价性：delay=10 的行在 robot.run() 中分解为 1 个
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微步且插值系数 1.0（k=0,n=1），即直接到位 —— 栅格行语义严格成立。
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"""
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from dataclasses import dataclass, field
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STEP_MS = 10 # .mt 栅格步长，与 pybot run() 微步节拍一致
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@dataclass
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class Segment:
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"""一个运动段：[t0, t0+dur) 内从 v0 线性运动到 v1（绝对值）"""
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t0: float
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dur: float
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v0: float
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v1: float
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@property
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def end(self):
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return self.t0 + self.dur
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def value_at(self, t):
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"""t 时刻的值；段前取 v0、段后取 v1（保持语义）"""
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if t <= self.t0:
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return self.v0
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if t >= self.end:
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return self.v1
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return self.v0 + (self.v1 - self.v0) * (t - self.t0) / self.dur
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@dataclass
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class Channel:
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"""单通道时间轴（如 s1.angle / spk.frequency）
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段按注册序追加（游标单调 ⇒ t0 单调），因此任何时刻最多一个
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未完结段（末尾段）。重叠规则：新段注册时若末尾段未完结，则
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截断末尾段至 t0，新段基准取前段目标值 v1（编译期确定，不依赖
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运行时实际姿态），由调用方在注册前取 target 作为新段 v0。
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rest：静止值。None（舵机等姿态通道）段外保持前段目标值；
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数值（如 frequency 通道 = 0）段前/段间空隙/段后统一回落该值
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—— 对齐 pybot speaker 静音语义（freq<=0 不出声仅保节拍）。
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"""
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name: str
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initial: float = 0.0 # Pose() 声明的编译期初始姿态
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rest: float = None # 静止值（None=保持前段目标值）
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segments: list = field(default_factory=list)
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overlap_warns: list = field(default_factory=list) # 截断告警文本
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@property
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def target(self):
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"""已注册目标姿态（最后段 v1；无段取 initial）"""
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return self.segments[-1].v1 if self.segments else self.initial
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@property
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def busy_until(self):
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"""最晚在途完成时刻"""
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return self.segments[-1].end if self.segments else 0.0
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def set_initial(self, angle):
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if self.segments:
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raise ValueError(
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f"Pose({self.name}) 必须在任何 Action 之前声明")
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self.initial = float(angle)
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def add(self, t0, dur, v0, v1):
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"""注册运动段；与未完结末尾段重叠时截断之并记录告警"""
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if self.segments and self.segments[-1].end > t0:
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prev = self.segments[-1]
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self.overlap_warns.append(
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f"{self.name}: 段 [{prev.t0:g},{prev.end:g}) 与新段 "
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f"[{t0:g},{t0 + dur:g}) 重叠，前段截断至 {t0:g}ms "
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f"(新段基准取前段目标值 {prev.v1:g})")
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prev.dur = t0 - prev.t0 # t0/t0 均为 10 倍数，截断后仍对齐栅格
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if prev.dur <= 0:
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self.segments.pop()
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self.segments.append(Segment(t0, dur, v0, v1))
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def _rest_or(self, v):
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"""段外取值：设定了 rest 则回落静止值，否则保持前段目标值"""
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return self.rest if self.rest is not None else v
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def value_at(self, t):
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"""格点采样：段内插值；段前/段间空隙/段后按 rest 规则取值"""
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if not self.segments:
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return self._rest_or(self.initial)
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prev_v1 = self.initial
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for seg in self.segments:
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if t <= seg.t0:
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return self._rest_or(prev_v1) # 段前（含段间空隙）
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if t <= seg.end:
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return seg.value_at(t) # 段内（端点连续）
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prev_v1 = seg.v1
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return self._rest_or(prev_v1) # 全部段后
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def total_ms(channels, cursor):
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"""编译总时长：所有通道最晚完成时刻与游标的最大值"""
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return max([ch.busy_until for ch in channels.values()] + [cursor])
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