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- parser: FSM 解析器与仓颉版逐语义对齐，修 S01/S02/S04/Q05 - robot/hardvars: 六类硬件变量工厂，修 r.cj:911 重名 FIXME、Q07 倒序释放 - plugin: Python 插件替代 Lua 桥接，修 S07 三级路径查找 - hd: i2c(每fd锁 Q03/S06)/spi/servo/kalman/mpu6050(S05/Q06)/speaker(S03 实声) - modules: PCA9685 与 Lua 版逐字节对齐；ADS1115 重写(experimental)；ADS1256 空桩 - tests: 42 项 pytest 全绿（Mock 总线 journal 断言） - CLI: --dry-run / --test roundtrip / --verbose；运行时零第三方依赖
2.3 KiB
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pybot
机器人 .mt 动作脚本解析器 —— bot4cj（仓颉版）的 Python 迁移版。
驱动大顺（Dashun）蜘蛛机器人（树莓派 aarch64，10 舵机 + 2 云台， PCA9685 PWM 控制器 + MPU6050 姿态传感器）。
迁移方案与审计修复映射见 docs/reports/bot4cj_python_migration_dev_doc.md。
特性
- 零第三方依赖：纯标准库（fcntl / struct / threading / wave / argparse），
树莓派上
git pull即部署，无构建步骤。 - 与仓颉版逐语义对齐：FSM 解析器、占位符递归、Servo 校准算法、 PCA9685 寄存器序列均与 bot4cj 一致（Mock 总线 journal 可逐字节 diff）。
- Python 插件替代 Lua：
modules/<块名>.py定义build(ctx) / call(ctx) / destroy(ctx)，消除 JSON 深拷贝 + 五层 FFI 桥接。 - 审计修复：bot4cj 审计 15 项发现（S01
S08 / Q01Q07）全部修复， 详见迁移文档 §5。
用法
cat scripts/std.mt | ./_run.sh # 与 bot4cj 相同的管道用法
./_run.sh scripts/std.mt # 位置参数（增强）
./_run.sh --dry-run scripts/std.mt # Mock 总线，动作序列到 stdout
./_run.sh --test roundtrip in.mt out.mt # 解析↔序列化往返自检
./_run.sh --verbose scripts/std.mt # DEBUG 日志（stderr）
-i / -o 参数位保留（reserved），未来对接 actpred 动作预测。
目录
pybot/ # 包：parser / robot / hardvars / plugin / main
pybot/hd/ # 硬件层：i2c / spi / servo / kalman / mpu6050 / speaker
modules/ # 硬件驱动插件：PCA9685 / SPI / ADS1115 / ADS1256
scripts -> ../bot4cj/scripts # .mt 脚本与仓颉版共享
tests/ # pytest 单元测试（Mock 总线，无需硬件）
插件查找顺序：$PYBOT_MODULES_PATH（冒号分隔）→ 包内置 modules/ → ./modules/。
开发
./_set.sh # venv + pytest 全量测试
venv/bin/python -m pytest tests/ -v
.mt 脚本格式
见 bot4cj/README.md 与 scripts/std.mt。
格式要点：@块名 开块、行 0 为表头、; 结行、# 注释、
- 占位符（非首行取上一行同列值；首行数值列解析为 0）、@ 收块。