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std/stdd/tilt-r/l/f/b/lie-down/jump/rght-hand/left-hand/left-turn/t0/record_stand 全部转为 Python DSL（mtc 编译器输入），与原 .mt 执行级等价：经 RobotStruct dry-run + EpisodeRecorder 验证，actions.npy 形状一致且逐元素相等，record_stand 的 imu.npy (100,8) 形状一致，编译零告警。 关键语义依据：pybot 微步对舵机列线性插值、对 spk.F 列不插值（行级阶跃），分别对应 SetTo 斜坡段与 Beep 恒值段；首行 delay=200 恒等分解对应 stand() 的 10ms 瞬时到位段。原 .mt 保留未动，可用各文件头注释中的编译命令重新生成。
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2.0 KiB
Python
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Python
# t0.py —— t0.mt 的 mtc DSL 源码（新格式）
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# 对角步态（trot）单周期：左后/右前/左前/右后依次抬摆，spk.F 10→0→200→0 Hz。
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# 编译：cd mtc && python -m mtc ../bot4cj/scripts/t0.py -o ../bot4cj/scripts/t0.mt
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Alias("A", "angle")
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Alias("F", "frequency")
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# I2C("i2c-0", "/dev/i2c-0") # 原 t0.mt 中此行为注释
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I2C("i2c-1", "/dev/i2c-1")
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PCA9685("pca9685-0", "i2c-1", "0x40")
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Speaker("spk", 2, 48000, 0.6, 5000, 0) # min_f 原为占位符（首行解析为 0）
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# 名 max ch
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_SERVOS = [("s1", 90, 0), # rb0
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("s2", 180, 1), # rb1
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("s3", -90, 2), # lb0
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("s4", -180, 3), # lb1
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("s5", 90, 4), # lf0
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("s6", 180, 5), # lf1
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("s7", -90, 6), # rf0
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("s8", -180, 7), # rf1
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("s9", 180, 8), # cam0
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("s10", 180, 9)] # cam1
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for _name, _max, _ch in _SERVOS:
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Servo(_name, _max, 0, 0, "pca9685-0", _ch)
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_STAND = [45, 0, 45, 0, 45, 0, 45, 0, 90, 90]
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def stand(dur=10):
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for _i, _ang in enumerate(_STAND, 1):
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SetTo(f"s{_i}", _ang, dur)
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# ---- 动作序列（200+20 + 500+20 + 500+20 + 500+20 + 500+20，T=2300ms） ----
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# 频率通道：Beep 段外 rest=0 = 静音（对齐原脚本 F=0 / 占位符继承 0 的行）
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stand()
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Beep(10, 220) # r1-r2: F=10（r2 占位符继承首行）
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Delay(200)
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SetTo("s1", 90, 20) # r2: left-behind
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Delay(20)
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SetTo("s1", 45, 500) # r3: stand（F=0 → 段间空隙回落静音）
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Delay(500)
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SetTo("s3", 90, 20) # r4: right-behind
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SetTo("s7", 45, 20)
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Delay(20)
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SetTo("s3", 45, 500) # r5: stand + F=200
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SetTo("s10", 45, 500)
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Beep(200, 500)
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Delay(500)
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SetTo("s5", 90, 20) # r6: right-front（F=0）
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Delay(20)
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SetTo("s5", 45, 500) # r7: stand
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Delay(500)
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SetTo("s7", 90, 20) # r8: left-front
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Delay(20)
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SetTo("s7", 45, 500) # r9: stand
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Delay(500)
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SetTo("s10", 90, 20) # r10: 云台回 90
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Delay(20)
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