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- parser: FSM 解析器与仓颉版逐语义对齐，修 S01/S02/S04/Q05 - robot/hardvars: 六类硬件变量工厂，修 r.cj:911 重名 FIXME、Q07 倒序释放 - plugin: Python 插件替代 Lua 桥接，修 S07 三级路径查找 - hd: i2c(每fd锁 Q03/S06)/spi/servo/kalman/mpu6050(S05/Q06)/speaker(S03 实声) - modules: PCA9685 与 Lua 版逐字节对齐；ADS1115 重写(experimental)；ADS1256 空桩 - tests: 42 项 pytest 全绿（Mock 总线 journal 断言） - CLI: --dry-run / --test roundtrip / --verbose；运行时零第三方依赖
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2.0 KiB
Python
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Python
"""ADS1115 16 位 I2C ADC 插件（experimental）
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⚠️ bot4cj/modules/ADS1115.lua 是 PCA9685 的复制残片（引用未定义的
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prescale、写的是 PCA9685 寄存器，运行必错），无忠实移植价值。
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本文件按 ADS1115 数据手册写干净的最小单次转换实现，未经实机验证。
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ctx 元数据：name / fd（I2C 引用展开）/ address（如 "0x48"）
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call 实时参数：channel（0~3，单端输入 AINx）
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call 返回：{"raw": 有符号 16 位原始值, "voltage": 电压（±4.096V 量程）}
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"""
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import logging
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import struct
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import time
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from pybot.hd import i2c
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log = logging.getLogger("pybot.modules.ADS1115")
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REG_CONVERSION = 0x00
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REG_CONFIG = 0x01
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# 单次转换配置：OS=1(开始) | MUX=100+ch(单端) | PGA=001(±4.096V) | MODE=1(单次)
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# 低字节：DR=100(128SPS) | 比较器禁用(11)
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_CONFIG_HI_BASE = 0b1_100_001_1 # channel 0，其余通道 MUX +ch
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_CONFIG_LO = 0b100_0_0_0_11
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FSR = 4.096 # 满量程 ±4.096V
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def build(ctx):
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"""无需初始化（单次转换模式按需触发），仅校验设备可达"""
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fd = int(ctx["fd"])
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addr = int(str(ctx["address"]), 0)
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log.info("ADS1115 build (experimental): fd=%d addr=0x%02X", fd, addr)
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return {"result": "OK"}
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def call(ctx):
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"""触发一次单次转换并读回结果"""
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fd = int(ctx["fd"])
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addr = int(str(ctx["address"]), 0)
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channel = int(ctx.get("channel", 0)) & 0x03
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config_hi = _CONFIG_HI_BASE + (channel << 4)
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with i2c.transaction(fd):
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i2c.set_addr(fd, addr)
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i2c.write_block(fd, REG_CONFIG, bytes([config_hi, _CONFIG_LO]))
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time.sleep(0.009) # 128SPS 一次转换约 8ms
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data = i2c.read_block(fd, REG_CONVERSION, 2)
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raw = struct.unpack(">h", data)[0] # 大端有符号 16 位
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return {"result": "OK", "raw": raw, "voltage": raw * FSR / 32768.0}
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def destroy(ctx):
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"""单次转换模式空闲即低功耗，无需复位"""
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log.info("ADS1115 destroy")
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return {"result": "OK"}
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