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- parser: FSM 解析器与仓颉版逐语义对齐，修 S01/S02/S04/Q05 - robot/hardvars: 六类硬件变量工厂，修 r.cj:911 重名 FIXME、Q07 倒序释放 - plugin: Python 插件替代 Lua 桥接，修 S07 三级路径查找 - hd: i2c(每fd锁 Q03/S06)/spi/servo/kalman/mpu6050(S05/Q06)/speaker(S03 实声) - modules: PCA9685 与 Lua 版逐字节对齐；ADS1115 重写(experimental)；ADS1256 空桩 - tests: 42 项 pytest 全绿（Mock 总线 journal 断言） - CLI: --dry-run / --test roundtrip / --verbose；运行时零第三方依赖
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1.2 KiB
Python
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"""SPI 总线插件 —— 与 bot4cj/modules/SPI.lua 逐语义对齐
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@SPI 块元数据：name / path / spi_mode / bits / speed / delay
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build 打开并配置 spidev；call 返回 {"fd": fd}（供其他块引用展开）；
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destroy 关闭。模块级全局 _fd 即设备私有状态
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（pybot 每设备加载独立模块实例，与 Lua 每设备独立状态机等价）。
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"""
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import logging
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from pybot.hd import spi
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log = logging.getLogger("pybot.modules.SPI")
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_fd = -1 # 全局文件句柄（对应 SPI.lua 的 fd）
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def build(ctx):
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global _fd
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for key in ("path", "spi_mode", "bits", "speed", "delay"):
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if key not in ctx:
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return {"result": "ERR", "message": f"Invalid Arguments: {key}"}
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log.info("SPI build parameters: %s", ctx)
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_fd = spi.open_dev(ctx["path"])
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if _fd <= 0:
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return {"result": "ERR", "message": "Failed to open SPI file"}
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spi.setup(_fd, int(str(ctx["spi_mode"]), 0),
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int(ctx["bits"]), int(ctx["speed"]))
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return {"result": "OK", "fd": _fd}
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def call(ctx):
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return {"fd": _fd}
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def destroy(ctx):
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global _fd
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log.info("SPI destroy, fd=%d", _fd)
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if _fd > 0:
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spi.close_dev(_fd)
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_fd = -1
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return {"result": "OK"}
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