qing
d8b601ab9a
动作脚本统一加入 Camera("cam0",640,480,30,8)（record_stand.py 已有），
编译产物自带 @Camera 块，pybot --record 直接可录，取代 v2 的
"注入式录制"变体方案。手写 .mt 保持不动（bot4cj 共享、美化格式）。
64 lines
2.1 KiB
Python
64 lines
2.1 KiB
Python
# t0.py —— t0.mt 的 mtc DSL 源码（新格式）
|
||
# 对角步态（trot）单周期：左后/右前/左前/右后依次抬摆，spk.F 10→0→200→0 Hz。
|
||
# 编译：cd mtc && python -m mtc ../bot4cj/scripts/t0.py -o ../bot4cj/scripts/t0.mt
|
||
|
||
Alias("A", "angle")
|
||
Alias("F", "frequency")
|
||
|
||
# I2C("i2c-0", "/dev/i2c-0") # 原 t0.mt 中此行为注释
|
||
I2C("i2c-1", "/dev/i2c-1")
|
||
|
||
PCA9685("pca9685-0", "i2c-1", "0x40")
|
||
|
||
Speaker("spk", 2, 48000, 0.6, 5000, 0) # min_f 原为占位符（首行解析为 0）
|
||
|
||
# 名 max ch
|
||
_SERVOS = [("s1", 90, 0), # rb0
|
||
("s2", 180, 1), # rb1
|
||
("s3", -90, 2), # lb0
|
||
("s4", -180, 3), # lb1
|
||
("s5", 90, 4), # lf0
|
||
("s6", 180, 5), # lf1
|
||
("s7", -90, 6), # rf0
|
||
("s8", -180, 7), # rf1
|
||
("s9", 180, 8), # cam0
|
||
("s10", 180, 9)] # cam1
|
||
for _name, _max, _ch in _SERVOS:
|
||
Servo(_name, _max, 0, 0, "pca9685-0", _ch)
|
||
|
||
# 录制源（pybot --record 需要 @Camera 块）
|
||
Camera("cam0", 640, 480, 30, 8)
|
||
|
||
_STAND = [45, 0, 45, 0, 45, 0, 45, 0, 90, 90]
|
||
|
||
def stand(dur=10):
|
||
for _i, _ang in enumerate(_STAND, 1):
|
||
SetTo(f"s{_i}", _ang, dur)
|
||
|
||
# ---- 动作序列（200+20 + 500+20 + 500+20 + 500+20 + 500+20，T=2300ms） ----
|
||
# 频率通道：Beep 段外 rest=0 = 静音（对齐原脚本 F=0 / 占位符继承 0 的行）
|
||
stand()
|
||
Beep(10, 220) # r1-r2: F=10（r2 占位符继承首行）
|
||
Delay(200)
|
||
SetTo("s1", 90, 20) # r2: left-behind
|
||
Delay(20)
|
||
SetTo("s1", 45, 500) # r3: stand（F=0 → 段间空隙回落静音）
|
||
Delay(500)
|
||
SetTo("s3", 90, 20) # r4: right-behind
|
||
SetTo("s7", 45, 20)
|
||
Delay(20)
|
||
SetTo("s3", 45, 500) # r5: stand + F=200
|
||
SetTo("s10", 45, 500)
|
||
Beep(200, 500)
|
||
Delay(500)
|
||
SetTo("s5", 90, 20) # r6: right-front（F=0）
|
||
Delay(20)
|
||
SetTo("s5", 45, 500) # r7: stand
|
||
Delay(500)
|
||
SetTo("s7", 90, 20) # r8: left-front
|
||
Delay(20)
|
||
SetTo("s7", 45, 500) # r9: stand
|
||
Delay(500)
|
||
SetTo("s10", 90, 20) # r10: 云台回 90
|
||
Delay(20)
|