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mtc 新模块：命令式动作脚本（Python DSL）→ .mt 矩阵编译器，非阻塞时间轴 IR（重叠截断/rest 静止值）+ 10ms 栅格化，产物可由 pybot/bot4cj 直接执行；34 测试全绿（含 pybot parser e2e）。 pybot speaker.py：frequency<=0 改为静音节拍（仅 sleep 保时序，不再钳到 min_f 低鸣），对齐仓颉版 sleep 占位语义；mtc Beep 通道 rest=0，段前/段间/段后回落静音，两侧语义闭环。 修复 test_actpred_compatibility 过时断言（99c1bc1 首行分解为重复微步 19→20 帧时漏改，14→15）。 文档三处同步：根 README 回填 memdb/pybot/actpred 并新增 mtc（模块表+端口一览+章节），MODULES/ARCHITECTURE 同步 mtc，新建 mtc/README.md。
81 lines
3.1 KiB
Python
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3.1 KiB
Python
""".mt 序列化 —— 硬件块（依赖序/声明序）+ @Action 栅格矩阵
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输出契约（与 pybot parser 对齐）：
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@块名 / @ 定界；行 0 表头；行尾 ';'；列间空格分隔；
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@Action 表头为 '设备.参数' 长名（Q05 校验恰含一个 '.'），
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末列 '<speaker>.delay' 恒 10（栅格节拍），无 Speaker 块则无此列。
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栅格行语义：t=10,20,…,T，行值为该 10ms 结束时刻的绝对姿态；
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pybot run() 对 delay=10 的行分解为 1 个微步且插值系数 1.0，
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即直接到位 —— 与栅格语义严格等价。
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"""
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from .timeline import STEP_MS
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def fmt_num(v):
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"""数值格式化：整数无小数点，小数保留至多 3 位（栅格插值值）"""
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f = float(v)
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if f == int(f):
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return str(int(f))
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return f"{f:.3f}".rstrip("0")
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def _fmt_block(lines, name, columns, rows):
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lines.append(f"@{name}")
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lines.append(" ".join(columns) + ";")
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for row in rows:
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lines.append(" ".join(str(v) for v in row) + ";")
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lines.append("@")
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def emit_mt(blocks, active_channels, t_total, speaker=None):
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"""生成 .mt 全文
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blocks: [(block_name, columns, row_values_str)]（声明序）
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active_channels: [Channel]（有运动段的通道，注册序）
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t_total: 编译总时长 ms（10 的倍数）
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speaker: delay 节拍列所属设备名；None 则无节拍列
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"""
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from .dsl import CompileError # 避免环：dsl 依赖 emit
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lines = []
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merged = [] # 相邻同名块合并为一个块多行（.mt 惯例）
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for block_name, columns, row in blocks:
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if merged and merged[-1][0] == block_name and merged[-1][1] == columns:
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merged[-1][2].append(row)
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else:
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merged.append((block_name, columns, [row]))
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for block_name, columns, rows in merged:
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_fmt_block(lines, block_name, columns, rows)
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lines.append("") # 块间空行（MatrixSaver 风格）
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delay_col = f"{speaker}.delay" if speaker else None
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freq_col = f"{speaker}.frequency" if speaker else None
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# pybot 契约：SpeakerVar.play 无条件读 frequency+delay 两键，
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# delay 节拍列必须与同设备 frequency 列成对出现（std.mt 惯例：
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# spk.F spk.delay；无发声需求时 frequency 恒 0，对齐 jump.mt 首行）
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active_names = {ch.name for ch in active_channels}
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fill_freq = bool(freq_col) and freq_col not in active_names
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header = [ch.name for ch in active_channels]
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if fill_freq:
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header.append(freq_col)
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if delay_col:
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header.append(delay_col)
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if not header:
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raise CompileError("@Action 无列（既无运动通道也无 Speaker 节拍列）")
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n = int(round(t_total / STEP_MS))
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rows = []
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for k in range(1, n + 1):
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t = k * STEP_MS
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row = [fmt_num(ch.value_at(t)) for ch in active_channels]
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if fill_freq:
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row.append("0")
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if delay_col:
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row.append(str(STEP_MS))
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rows.append(row)
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_fmt_block(lines, "Action", header, rows)
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return "\n".join(lines) + "\n"
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