45 lines
1.3 KiB
C++
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C++
#pragma once
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/*
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* # 安装工具
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* apt install i2c-tools libi2c-dev
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*
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* # 扫描设备
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* i2cdetect -y 1
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*/
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#include "cn/中文化.hpp"
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/* 基本I2C */
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逻辑型 I2C_检查();
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空类型 I2C_初始化(常量 字符* 文件路径 = "/dev/i2c-1");
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空类型 I2C_清除();
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空类型 I2C_获取锁(); /* FIXME: 使用锁类 */
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空类型 I2C_释放锁();
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空类型 I2C_置地址(常量 无号8位整 地址);
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空类型 I2C_写寄存器(无号8位整 寄存器, 无号8位整 值);
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无号8位整 I2C_读寄存器(无号8位整 寄存器);
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/* PCA9685 */
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逻辑型 PCA9685_检查();
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空类型 PCA9685_初始化();
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空类型 PCA9685_设置PWM(无号8位整 通道, 无号16位整 导通值, 无号16位整 关断值);
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空类型 PCA9685_调整角度(无号8位整 通道, 单精度小数 角度);
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/*
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* MPU6050
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* 传感器数据
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*/
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结构体 MPU6050_传感器数据 {
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有号16位整 加速度计_横, 加速度计_纵, 加速度计_竖;
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有号16位整 陀螺仪_横, 陀螺仪_纵, 陀螺仪_竖;
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};
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逻辑型 MPU6050_检查();
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空类型 MPU6050_初始化();
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MPU6050_传感器数据 MPU6050_读传感器(); /* FIXME: 输入结构体引用（或指针）会更快 */
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空类型 MPU6050_计算角度(常量 MPU6050_传感器数据& 数据, 单精度小数& 俯仰角, 单精度小数& 翻滚角);
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/* Robot */
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#include "hd/Robot.hpp"
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