feat(libmsg): extract pymsg-compatible messaging library as shared lib

- Add libmsg: C++20 header-only pymsg protocol implementation
  - Msg.hpp: pmsg_send/pmsg_recv (blocking + deadline modes) + MsgClient
  - MsgServer.hpp: multi-client TCP server with select event loop + thread pool
  - AsyncQueue<T>: generic async batch processing queue
  - RpcClient/RpcServer: JSON RPC convention layer (requires boost::json)
  - Msg_Basic.hpp/cpp: exception hierarchy, constants, version
- Fix thread safety: MsgClient _sockfd/_running use std::atomic with exchange()
- Fix deadline recv: client call() uses shared deadline for header+payload
- Fix graceful shutdown: thread pool drains queued tasks before exit
- Fix pmsg_send size check: enforce 64MiB limit (was 4GiB no-op check)
- Align AsyncQueue batch semantics with Python: batch_size is threshold
- Refactor gateway/LogC.hpp to use libmsg AsyncQueue<T>
- Update gateway Makefile to link -lus_msg, DbC.hpp to use <us/Msg.hpp>
- Add libmsg to _inst.sh build order

.dockerignore

@@ -0,0 +1,61 @@
+# Git
+.git
+.gitignore
+.gitattributes
+
+# Python
+__pycache__/
+*.pyc
+*.pyo
+*.pyd
+.Python
+*.so
+.env
+.env/
+.venv/
+venv/
+ENV/
+env/
+
+# IDE
+.vscode/
+.idea/
+*.swp
+*.swo
+.DS_Store
+
+# Build artifacts
+*.bin
+*.o
+*.a
+*.out
+
+# Documentation (exclude READMEs)
+*.md
+!README.md
+docs/
+
+# Logs
+*.log
+logs/
+
+# Data files (handled via volumes)
+*.db
+*.sqlite
+*.sqlite3
+data/
+chroma/
+
+# Other modules not needed for build
+bot4cj/
+core/
+gateway/
+lib*/
+waf/
+captcha/
+smtp/
+static/
+tests/
+3d/
+BotOps/
+pymsg/tests/

.env.example

@@ -0,0 +1,11 @@
+# AI Review 服务配置
+# 复制此文件为 ai_review/.env 并填入你的 API Key
+
+# DeepSeek/OpenAI API 密钥
+OPENAI_API_KEY=your_api_key_here
+
+# API Base URL（默认使用 DeepSeek）
+OPENAI_BASE_URL=https://api.deepseek.com/v1
+
+# 使用的模型名称
+MODEL_NAME=deepseek-chat

.gitignore

@@ -1,3 +1,8 @@
 gateway/shufeng.ini
 core/Nidus.service.shufeng
 ai_review/.env
+confs/__pycache__/
+.workbuddy/
+libhttp/test_server
+*.pyc
+__pycache__/

BotOps/.gitignore

@@ -0,0 +1,9 @@
+__pycache__/
+*.pyc
+venv/
+
+# nuitka 编译产物
+botops.bin
+app.build/
+app.dist/
+app.onefile-build/

BotOps/README.md

@@ -0,0 +1,91 @@
+# BotOps — aibox 智能体 TUI 前端
+
+复刻并增强 [aibox/client.py](../aibox/client.py)，基于 [Textual](https://textual.textualize.io/) 的现代化终端 UI，连接 aibox 微服务（WebSocket，默认 `ws://localhost:8765`）。
+
+## 相比 client.py 的增强
+
+| 能力 | client.py | BotOps |
+|------|-----------|--------|
+| AI 回复渲染 | 纯文本流式 / 一次性静态渲染 | **Markdown 增量流式渲染**（无闪烁） |
+| 终端管理 | 手搓光标/提示符 | Textual 部件框架（多面板布局） |
+| 任务事件 | 混在对话流里 | **独立侧栏**（task_process / task_status / task_error） |
+| 自动重连 | ✅（已移植） | ✅ 指数退避 2s→30s，`/disconnect` 抑制 |
+| 快捷键 | Ctrl+C 中断 | Ctrl+C 中断 / Ctrl+Q 退出 / Ctrl+L 清屏 |
+
+## 安装与运行
+
+```bash
+cd BotOps
+
+# 一键初始化（创建 venv + 安装依赖）
+bash _set.sh
+
+# 启动
+bash _run.sh                        # 默认 ws://localhost:8765
+bash _run.sh ws://your-host:8765    # 指定 aibox 地址
+```
+
+### Nuitka 编译为独立二进制
+
+```bash
+bash _inst.sh        # 产出 ./botops.bin（单文件，无需 Python 环境）
+./botops.bin [ws://host:port]
+```
+
+## 命令
+
+- 本地命令（不发给服务器）：`/connect` `/disconnect` `/interrupt` `/clear` `/status` `/help` `/quit`
+- 其余 `/` 命令透传给 aibox 服务器（与 client.py 行为一致）
+
+## 结构
+
+```
+BotOps/
+├── app.py            # Textual App：布局 + 消息路由 + 快捷键
+├── ws_client.py      # WebSocket 协议层（自动重连）
+├── commands.py       # 斜杠命令注册表
+├── _run.sh           # 启动脚本
+├── _set.sh           # 初始化脚本（venv + 依赖安装）
+├── _inst.sh          # Nuitka 编译脚本（产出 botops.bin）
+├── requirements.txt  # Python 依赖
+└── widgets/
+    ├── __init__.py
+    ├── chat_view.py  # 聊天区：AI 回复 Markdown 增量流式渲染
+    └── status_bar.py # 底部状态栏（连接状态）
+```
+
+## 协议说明
+
+与 aibox 服务端协议完全兼容（详见 aibox/client.py 注释）：
+- 发送：`{"type":"message","content":...}` / `{"type":"command","command":"/..."}` / `{"type":"interrupt",...}`
+- 接收：
+  - `chunk`（**增量片段**）：服务端 `chunk_buffer` 发送后即清零，前端直接 `append_ai` 拼接，为内容权威来源
+  - `reasoning_start`（**思考开始**）：创建灰色斜体思考区域，实时展示 AI 思考过程
+  - `reasoning`（**思考流**）：思考内容增量片段，追加到思考区域（超长自动折叠显示最后 3000 字符）
+  - `reasoning_end`（**思考结束**）：思考结束，切换到正式回答
+  - **顺序保证**：不预创建空 AI widget，按消息到达顺序自然挂载（`reasoning_start`→`reasoning`→`chunk`），思考区域必然在 AI 正式回答**之前**
+  - `complete`（**收尾信号**）：chunk 流式已完整渲染，complete 仅用于收尾（重置状态）
+  - `line`（过程行）：🔧 工具调用提示、工具输出，路由到任务侧栏；助手前缀/思考提示在聊天区已由对应区域承载，不重复展示
+  - `info`（系统信息）：过滤"Conversation started"/"对话开始"等隐式通知，避免污染聊天流
+  - `dialogue_ended` / `dialogue_reset` / `task_added` / `task_process` / `task_status` / `task_error` / `interrupt_ack` / `error` / `command_result` / `connection_ack` / `notification` / `pong`
+
+## 更新日志
+
+### v1.3
+- ✅ **适配服务端中断机制（Ctrl+C可靠停止）**：
+  - 收到 `interrupt_ack` 时立即收尾前端状态：调用 `abort_reasoning()` 将思考区域更新为"🛑 思考已中断"标签，调用 `finish_ai()` 结束AI回复状态
+  - 新增 `ChatView.abort_reasoning()` 方法：中断时更新思考区域标签（保留已展示的思考内容）
+  - `append_reasoning()` 增加 `_ai_finalized` 检查，中断后丢弃残留的思考片段防止重新创建思考区域
+  - 中断后服务端发来的残留 `chunk`/`reasoning`/`complete` 消息均被安全忽略，不会污染UI
+
+### v1.2
+- ✅ **彻底修复思考区域顺序问题**：移除预创建空 AI widget 的逻辑，改为第一次收到 `chunk` 时才创建 widget。按消息到达顺序自然挂载（`reasoning_start`→`reasoning`→`chunk`），从根本上保证思考区域始终在正式回答之前
+- ✅ 简化 `complete` 处理逻辑：仅作为收尾重置状态信号，不再进行补建逻辑
+
+### v1.1
+- ✅ 支持 DeepSeek 思考模式展示：新增 `reasoning_start`/`reasoning`/`reasoning_end` 消息处理，思考内容以灰色斜体区域展示
+- ✅ 超长思考内容自动折叠（显示最后 3000 字符）
+- ✅ 过滤"Conversation started"/"对话开始"等隐式系统通知，避免在回答末尾显示无用信息
+
+### v1.0
+- 初始版本：Markdown 增量流式渲染、任务独立侧栏、自动重连、快捷键支持

BotOps/_inst.sh

@@ -0,0 +1,13 @@
+#!/bin/bash
+# 编译 BotOps 为独立单文件（不运行）：产出 ./botops.bin
+# 用法: ./_inst.sh
+cd "$(dirname "$0")" || exit
+source venv/bin/activate
+python3 -m nuitka --standalone --onefile \
+    --assume-yes-for-downloads \
+    --include-package=websockets \
+    --include-package=textual \
+    --include-package-data=textual \
+    --output-filename=botops.bin \
+    app.py
+echo "编译完成: ./botops.bin（运行: ./botops.bin [ws://host:port]）"

BotOps/_run.sh

@@ -0,0 +1,4 @@
+#!/bin/bash
+cd "$(dirname "$0")" || exit
+source venv/bin/activate
+exec python3 app.py $@

BotOps/_set.sh

@@ -0,0 +1,5 @@
+#!/bin/bash
+cd "$(dirname "$0")" || exit
+python3 -m venv venv
+source venv/bin/activate
+pip install -r requirements.txt -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

BotOps/app.py

@@ -0,0 +1,281 @@
+#!/usr/bin/env python3
+"""BotOps — aibox 智能体的现代化 TUI 前端（Textual）。
+
+复刻并增强 aibox/client.py：
+  - AI 回复流式 Markdown 渲染（Markdown 部件增量追加，无闪烁）
+  - 断线指数退避自动重连（/disconnect 抑制）
+  - 任务事件独立侧栏（task_process / task_status / task_error）
+  - Ctrl+C 中断生成、Ctrl+Q 退出、Ctrl+L 清屏
+
+用法:
+    python app.py [ws://host:port]        # 默认 ws://localhost:8765
+"""
+import sys
+
+from textual.app import App, ComposeResult
+from textual.binding import Binding
+from textual.containers import Horizontal
+from textual.widgets import Footer, Header, Input, RichLog
+
+from commands import CommandRegistry
+from widgets.chat_view import ChatView
+from widgets.status_bar import StatusBar
+from ws_client import BotWSClient
+
+DEFAULT_URI = "ws://localhost:8765"
+
+
+class BotOpsApp(App):
+    TITLE = "BotOps"
+    SUB_TITLE = "aibox TUI"
+
+    CSS = """
+    #chat {
+        width: 3fr;
+        border: solid $primary;
+    }
+    #tasks {
+        width: 1fr;
+        border: solid $secondary;
+    }
+    .msg-user {
+        color: cyan;
+        padding: 0 1;
+        margin-top: 1;
+    }
+    .msg-ai {
+        padding: 0 1;
+    }
+    .msg-system {
+        color: $text-muted;
+        padding: 0 1;
+    }
+    .msg-error {
+        color: red;
+        padding: 0 1;
+    }
+    .msg-task {
+        color: yellow;
+        padding: 0 1;
+    }
+    .msg-reasoning {
+        color: $text-muted;
+        background: $surface;
+        padding: 0 1;
+        margin: 0 1;
+        text-style: italic;
+    }
+    #status {
+        height: 1;
+    }
+    """
+
+    BINDINGS = [
+        Binding("ctrl+c", "interrupt", "中断", show=True),
+        Binding("ctrl+q", "quit", "退出", show=True),
+        Binding("ctrl+l", "clear", "清屏", show=True),
+    ]
+
+    def __init__(self, uri: str = DEFAULT_URI):
+        super().__init__()
+        self.ws = BotWSClient(uri)
+        self.ws.on_message = self._on_ws_message
+        self.ws.on_state = self._on_ws_state
+        self.registry = CommandRegistry(self)
+
+    # ── 布局 ─────────────────────────────────────────────────────────────
+    def compose(self) -> ComposeResult:
+        yield Header()
+        with Horizontal():
+            yield ChatView(id="chat")
+            yield RichLog(id="tasks", max_lines=1000)
+        yield Input(placeholder="输入消息，/help 查看命令，Enter 发送", id="input")
+        yield StatusBar(id="status")
+        yield Footer()
+
+    async def on_mount(self):
+        self.query_one("#input", Input).focus()
+        self._refresh_status("")
+        self.run_worker(self.connect_to(self.ws.uri))
+
+    @property
+    def chat(self) -> ChatView:
+        return self.query_one("#chat", ChatView)
+
+    @property
+    def tasks(self) -> RichLog:
+        return self.query_one("#tasks", RichLog)
+
+    # ── 连接管理 ──────────────────────────────────────────────────────────
+    async def connect_to(self, uri: str):
+        if self.ws.connected:
+            await self.ws.disconnect()
+        self.ws.uri = uri
+        await self.notify_system(f"正在连接 {uri} …")
+        await self.ws.connect()
+
+    async def disconnect(self):
+        await self.ws.disconnect()
+
+    async def send_interrupt(self):
+        if await self.ws.send_interrupt():
+            await self.notify_system("🛑 已发送中断信号")
+        else:
+            await self.notify_system("未连接到服务器", level="error")
+
+    # ── UI 操作 ───────────────────────────────────────────────────────────
+    async def notify_system(self, text: str, level: str = "info"):
+        css = {"info": "msg-system", "error": "msg-error", "task": "msg-task"}.get(level, "msg-system")
+        await self.chat.add_system(text, css)
+
+    async def clear_chat(self):
+        await self.chat.reset()
+
+    def _refresh_status(self, extra: str):
+        self.query_one("#status", StatusBar).set_state(
+            self.ws.connected, self.ws.uri if self.ws.connected else "", extra)
+
+    # ── 输入处理 ──────────────────────────────────────────────────────────
+    async def on_input_submitted(self, event: Input.Submitted):
+        text = event.value.strip()
+        event.input.value = ""
+        if not text:
+            return
+        if text.startswith("/") and await self.registry.execute(text):
+            return
+        if not self.ws.connected:
+            await self.notify_system("未连接到服务器，先 /connect", level="error")
+            return
+        await self.chat.add_user(text)
+        await self.chat.start_ai()          # 标记AI回复开始状态（不预创建空widget）
+        if not await self.ws.send_message(text):
+            await self.chat.finish_ai("")   # 发送失败：重置AI状态
+            await self.notify_system("❌ 发送失败：连接已断开，请 /connect 重连", level="error")
+
+    # ── 快捷键 ────────────────────────────────────────────────────────────
+    async def action_interrupt(self):
+        await self.send_interrupt()
+
+    async def action_clear(self):
+        await self.clear_chat()
+
+    def action_quit(self):
+        self.exit()
+
+    # ── aibox 协议消息路由（对应 client.py 的 _handle_message）─────────────
+    async def _on_ws_message(self, data: dict):
+        t = data.get("type", "")
+        content = data.get("content", "")
+
+        if t == "chunk":
+            # 服务端 chunk 为增量片段（发送后即清零），直接拼接
+            await self.chat.append_ai(content)
+        elif t == "reasoning_start":
+            # 开始深度思考，创建思考区域
+            await self.chat.start_reasoning(content or "🤔 深度思考中...")
+        elif t == "reasoning":
+            # 思考内容增量
+            stripped = content
+            if stripped:
+                await self.chat.append_reasoning(stripped)
+        elif t == "reasoning_end":
+            # 思考结束
+            await self.chat.end_reasoning()
+        elif t == "line":
+            # 过程行（服务端 output_callback 原样透传）：工具调用提示 / 工具输出 / 前缀
+            stripped = content.strip()
+            if not stripped:
+                pass
+            elif stripped.startswith((
+                "💬 助手", "💬 Assistant",          # 助手前缀（聊天区已有对应区域）
+                "🤔 思考中", "🤔 Thinking",           # 思考提示（聊天区已有思考区域）
+                "🤔 深度思考中",
+                "🤔 分析工具结果", "🤔 Analyzing",    # 工具分析提示（后续有具体工具输出，此为冗余）
+                "🔧 需要调用工具", "🔧 Need to call",# 工具调用前置提示（后续有"调用工具: xxx"具体提示）
+            )):
+                pass  # 冗余/有替代展示的提示行，过滤避免重复
+            else:
+                # 🔧 调用工具: xxx / 工具输出 / 用户中断提示等 → 任务侧栏
+                self.tasks.write(stripped)
+        elif t == "ai_break":
+            # 工具调用前分段：结束当前AI文本段（保留已显示内容），后续chunk创建新widget
+            await self.chat.break_ai()
+        elif t == "complete":
+            # complete 携带完整全文，用于对齐已显示内容
+            await self.chat.finish_ai(content)
+        elif t == "dialogue_ended":
+            await self.chat.finish_ai(self.chat.ai_text)
+            if content:
+                await self.notify_system(f"✅ {content}")
+        elif t == "task_added":
+            await self.notify_system(f"➕ {content}")
+        elif t == "dialogue_reset":
+            if content:
+                await self.notify_system(f"🔄 {content}")
+        elif t == "pong":
+            pass
+        elif t == "task_process":
+            sub = data.get("msg_type", "")
+            title = data.get("task_title", "未知任务")
+            if sub == "chunk":
+                tail = str(data.get("content", ""))[-200:]
+                if tail:
+                    self.tasks.write(f"⚡ {title}: {tail}")
+            elif sub == "complete":
+                self.tasks.write(f"✅ 任务完成: {title}")
+        elif t == "task_status":
+            icon = {"executing": "⚙️", "complete": "✅", "failed": "❌",
+                    "added": "➕", "batch_start": "🚀", "batch_complete": "🏁"
+                    }.get(data.get("status", ""), "📋")
+            self.tasks.write(
+                f"{icon} [{data.get('task_id', '?')}] {data.get('title', '')}: "
+                f"{data.get('message', content)}")
+        elif t == "task_error":
+            self.tasks.write(
+                f"❌ [{data.get('task_id', '?')}] {data.get('task_title', '?')}: "
+                f"{data.get('error', '未知错误')}")
+        elif t == "interrupt_ack":
+            # 服务端确认中断：立即收尾前端状态（更新思考区域为已中断、结束AI回复）
+            await self.chat.abort_reasoning()
+            await self.chat.finish_ai("")
+            await self.notify_system(f"🛑 {content}")
+        elif t == "error":
+            await self.notify_system(f"❌ {content}", level="error")
+        elif t == "info":
+            # 过滤掉对话开始这类隐式通知（用户发消息自然知道对话开始了）
+            skip_keywords = ("Conversation started", "对话开始", "🎭")
+            if not any(k in content for k in skip_keywords):
+                await self.notify_system(f"ℹ️ {content}")
+        elif t == "command_result":
+            await self.notify_system(content)
+        elif t == "connection_ack":
+            await self.notify_system(f"✅ {content}")
+        elif t == "notification":
+            await self.notify_system(f"🔔 {content}")
+        elif content:
+            # 未知消息类型不追加到AI聊天区（避免非AI内容污染回复），仅记入侧栏日志
+            self.tasks.write(f"[未知消息 type={t}] {str(content)[:200]}")
+
+    # ── 连接状态回调 ──────────────────────────────────────────────────────
+    async def _on_ws_state(self, state: str, detail: str):
+        if state == "connected":
+            self._refresh_status("")
+            await self.notify_system(f"✅ 已连接到 {self.ws.uri}")
+        elif state == "disconnected":
+            self._refresh_status("")
+            await self.notify_system(
+                f"❌ {detail}（中断期间的服务端输出已丢失，如回复不完整请重发）")
+        elif state == "reconnecting":
+            self._refresh_status(detail)
+        elif state == "error":
+            self._refresh_status("")
+            await self.notify_system(detail, level="error")
+
+
+def main():
+    uri = sys.argv[1] if len(sys.argv) > 1 else DEFAULT_URI
+    BotOpsApp(uri).run()
+
+
+if __name__ == "__main__":
+    main()

BotOps/commands.py

@@ -0,0 +1,62 @@
+"""斜杠命令注册表：/connect /disconnect /interrupt /clear /status /help /quit。
+
+本地命令在此拦截处理；未注册的 / 命令透传给 aibox 服务器（与 client.py 行为一致）。
+"""
+from typing import TYPE_CHECKING
+
+if TYPE_CHECKING:
+    from app import BotOpsApp
+
+
+class CommandRegistry:
+    def __init__(self, app: "BotOpsApp"):
+        self.app = app
+        self._commands = {
+            "/connect": ("连接服务器：/connect ws://host:port", self._connect),
+            "/disconnect": ("断开连接（不自动重连）", self._disconnect),
+            "/interrupt": ("中断当前生成（或按 Ctrl+C）", self._interrupt),
+            "/clear": ("清空聊天区", self._clear),
+            "/status": ("显示连接状态", self._status),
+            "/help": ("显示帮助", self._help),
+            "/quit": ("退出 BotOps", self._quit),
+        }
+
+    async def execute(self, line: str) -> bool:
+        """是本地命令则执行并返回 True；否则返回 False（调用方应透传服务器）。"""
+        cmd = line.split()[0].lower()
+        entry = self._commands.get(cmd)
+        if entry is None:
+            return False
+        await entry[1](line)
+        return True
+
+    async def _connect(self, line: str):
+        parts = line.split()
+        if len(parts) < 2:
+            await self.app.notify_system("用法: /connect ws://host:port", level="error")
+            return
+        await self.app.connect_to(parts[1])
+
+    async def _disconnect(self, _line: str):
+        await self.app.disconnect()
+
+    async def _interrupt(self, _line: str):
+        await self.app.send_interrupt()
+
+    async def _clear(self, _line: str):
+        await self.app.clear_chat()
+
+    async def _status(self, _line: str):
+        if self.app.ws.connected:
+            await self.app.notify_system(f"✅ 已连接: {self.app.ws.uri}")
+        else:
+            await self.app.notify_system("○ 未连接")
+
+    async def _help(self, _line: str):
+        lines = ["可用命令:"] + [f"  {k:<14} {v[0]}" for k, v in self._commands.items()]
+        lines.append("  其余 / 命令将透传给 aibox 服务器")
+        await self.app.notify_system("\n".join(lines))
+
+    async def _quit(self, _line: str):
+        await self.app.ws.disconnect()
+        self.app.exit()

BotOps/requirements.txt

@@ -0,0 +1,3 @@
+textual>=0.60.0
+websockets>=11.0
+nuitka

BotOps/widgets/chat_view.py

@@ -0,0 +1,205 @@
+"""聊天视图：用户/AI/系统消息 + AI 回复流式 Markdown 渲染。
+
+服务端协议（aibox/aibox.py output_callback 原样透传 msg_type）：
+  - chunk           增量片段（正式回答内容），直接 append 到 AI 消息
+  - reasoning_start 思考开始信号，在当前末尾创建新的思考区域
+  - reasoning       思考内容增量片段，追加到当前活跃的思考区域
+  - reasoning_end   思考结束信号：更新标签后清除引用（widget保留显示），
+                    后续 reasoning_start 会创建新的思考区域
+  - complete        收尾信号：chunk 流式是内容权威来源，complete 仅用于收尾；
+                    仅当流式完全丢帧（未建 widget 且无内容）时，用 full_text 补建
+
+顺序保证：不预创建空AI widget，按消息到达顺序自然挂载。
+多轮工具调用场景：每轮思考（reasoning_start→reasoning_end）创建独立的思考区域，
+  按时间顺序分布在对话流中各自的AI回答之前，而非全部堆在顶部。
+"""
+from textual.containers import VerticalScroll
+from textual.widgets import Markdown, Static
+
+
+class ChatView(VerticalScroll):
+    """可滚动聊天区。AI 回复用单个 Markdown 部件增量 append，实现流式渲染。
+
+    不预创建空widget：避免重排复杂性，消息按接收顺序自然挂载，
+    天然保证思考过程在正式回答之前。
+    滚动策略：每条新消息挂载后调用 anchor() 锚定底部——之后内容增长
+    （流式 append）容器会自动保持吸底；用户上翻时 Textual 自动脱锚，
+    下一条新消息再重新锚定。
+    """
+
+    def __init__(self, **kwargs):
+        super().__init__(**kwargs)
+        self._ai_widget: Markdown | None = None
+        self._reasoning_widget: Static | None = None
+        self._ai_text = ""
+        self._reasoning_text = ""
+        self._ai_finalized = True  # 初始无活跃 AI 消息
+
+    @property
+    def ai_text(self) -> str:
+        return self._ai_text
+
+    def _anchor_bottom(self):
+        """锚定吸底（需在布局刷新后执行，否则滚到的是旧位置）。"""
+        self.call_after_refresh(self.anchor)
+
+    async def add_user(self, text: str):
+        await self.mount(Static(f"👤 你: {text}", classes="msg-user", markup=False))
+        self._anchor_bottom()
+
+    async def add_system(self, text: str, css_class: str = "msg-system"):
+        await self.mount(Static(text, classes=css_class, markup=False))
+        self._anchor_bottom()
+
+    async def start_ai(self):
+        """开始AI回复（标记状态，不预创建空widget）。
+        
+        为保持顺序正确，空widget不在此处创建。第一个chunk到来时才创建AI widget，
+        此时思考widget（如果有）已经先挂载，顺序自然正确。
+        """
+        if not self._ai_finalized:
+            return
+        self._ai_text = ""
+        self._ai_finalized = False
+
+    async def start_reasoning(self, hint: str = "🤔 思考中..."):
+        """开始展示思考过程区域。直接挂载在当前末尾位置。"""
+        if self._reasoning_widget is not None:
+            return
+        self._reasoning_text = ""
+        self._reasoning_widget = Static(hint + "\n", classes="msg-reasoning", markup=False)
+        await self.mount(self._reasoning_widget)
+        self._anchor_bottom()
+
+    async def append_reasoning(self, delta: str):
+        """追加思考内容增量。"""
+        if not delta:
+            return
+        if self._ai_finalized:
+            # 已收尾（中断/完成），丢弃残留的思考片段
+            return
+        if self._reasoning_widget is None:
+            await self.start_reasoning()
+        self._reasoning_text += delta
+        # 限制思考内容显示长度（最多显示最后 3000 字符，避免思考过长占满屏幕）
+        display = self._reasoning_text
+        if len(display) > 3000:
+            display = "...(前略)\n" + display[-3000:]
+        self._reasoning_widget.update(f"💭 思考中...\n{display}")
+        self.call_after_refresh(self.scroll_end, animate=False)
+
+    async def end_reasoning(self):
+        """结束当前思考区域，更新标签后清除引用（widget保留在界面上显示）。
+
+        清除引用后，后续 reasoning_start 会在当前末尾位置创建新的思考区域，
+        实现多轮工具调用时思考区域按时间顺序分布，而非全部堆在顶部。
+        """
+        if self._reasoning_widget is not None and self._reasoning_text:
+            display = self._reasoning_text
+            if len(display) > 3000:
+                display = "...(前略)\n" + display[-3000:]
+            self._reasoning_widget.update(f"💭 思考过程（{len(self._reasoning_text)}字符）\n{display}\n{'─' * 30}")
+        # 清除引用但保留widget在DOM中显示——下一轮reasoning_start会创建新widget
+        self._reasoning_widget = None
+        self._reasoning_text = ""
+
+    async def abort_reasoning(self):
+        """中断当前思考区域，更新提示文字后清除引用。"""
+        if self._reasoning_widget is not None:
+            if self._reasoning_text:
+                display = self._reasoning_text
+                if len(display) > 3000:
+                    display = "...(前略)\n" + display[-3000:]
+                self._reasoning_widget.update(f"🛑 思考已中断（{len(self._reasoning_text)}字符）\n{display}")
+            else:
+                self._reasoning_widget.update("🛑 思考已中断")
+            # 清除引用，已显示的widget保留
+            self._reasoning_widget = None
+            self._reasoning_text = ""
+
+    async def _ensure_ai_widget(self):
+        """确保AI widget存在（第一次chunk到来时创建）。"""
+        if self._ai_widget is None:
+            self._ai_widget = Markdown("", classes="msg-ai")
+            await self.mount(self._ai_widget)
+            self._anchor_bottom()
+
+    async def break_ai(self):
+        """分段当前AI回答：清除引用但保留widget在DOM中显示。
+
+        用于工具调用场景：工具调用前的AI文字（如"好的让我查一下"）保留显示，
+        后续chunk会创建新的AI widget，保证思考区域按时间顺序插入在两段AI文字之间。
+        与finish_ai不同：不设置_ai_finalized，对话继续中。
+        """
+        if self._ai_widget is not None:
+            self._ai_widget = None
+            self._ai_text = ""
+
+    async def append_ai(self, delta: str):
+        """追加增量片段（服务端 chunk 为增量语义，累积文本后 update 整个 Markdown）。
+
+        使用 update() 而非 Markdown.append()：Textual 的 Markdown.append() 在
+        chunk 边界切断 Markdown 语法（如列表项、代码块）时可能导致重复解析渲染。
+        累积完整文本后 update() 确保每次都从完整文本重新解析，避免重复。
+        """
+        if not delta:
+            return
+        if self._ai_finalized:
+            # 收尾后收到的延迟 chunk，丢弃以避免在上一条回复后追加脏数据
+            return
+        # 第一次收到chunk时创建widget（此时思考widget如果存在已经在前面了）
+        await self._ensure_ai_widget()
+        self._ai_text += delta
+        # 累积文本后整体update，而非增量append，避免Markdown增量解析导致的重复渲染
+        self._ai_widget.update(self._ai_text)
+        self.call_after_refresh(self.scroll_end, animate=False)
+
+    async def finish_ai(self, full_text: str = ""):
+        """收尾一条 AI 消息。
+
+        chunk 流式追加是内容权威来源，complete 只做收尾：
+        - 已收尾则直接返回（防止 dialogue_ended + complete 双发导致重复挂载）
+        - widget 存在且有流式内容：保持已渲染内容不变，仅清空引用
+        - widget 存在但无内容（异常场景）且有 full_text：用 full_text 填充
+        - widget 不存在（未收到任何 chunk）且有 full_text：补建
+        - widget 不存在且无内容：正常无内容场景
+        """
+        if self._ai_finalized:
+            return
+        w = self._ai_widget
+        self._ai_widget = None
+
+        if w is not None:
+            if self._ai_text:
+                # 有流式内容，chunk 已完整渲染，直接保留，不做替换
+                pass
+            elif full_text:
+                # widget存在但没收到任何chunk（异常）：用full_text填充
+                w.update(full_text)
+                self._ai_text = full_text
+            else:
+                # widget存在但没有任何输出：移除空框（正常不会走到这里，因为不预创建）
+                await w.remove()
+        else:
+            # widget不存在（start_ai后没收到任何chunk），有full_text则补建
+            if full_text:
+                self._ai_text = full_text
+                self._ai_widget = Markdown(full_text, classes="msg-ai")
+                await self.mount(self._ai_widget)
+                self._ai_widget = None
+                self._anchor_bottom()
+
+        self._ai_text = ""
+        self._reasoning_widget = None
+        self._reasoning_text = ""
+        self._ai_finalized = True
+        self.call_after_refresh(self.scroll_end, animate=False)
+
+    async def reset(self):
+        """清空聊天区（/clear）。"""
+        self._ai_widget = None
+        self._reasoning_widget = None
+        self._ai_text = ""
+        self._reasoning_text = ""
+        self._ai_finalized = True
+        await self.remove_children()

BotOps/widgets/status_bar.py

@@ -0,0 +1,14 @@
+"""底部状态栏：连接状态 + 服务器地址 + 附加信息。"""
+from textual.widgets import Static
+
+
+class StatusBar(Static):
+    def set_state(self, connected: bool, uri: str = "", extra: str = ""):
+        dot = "●" if connected else "○"
+        color = "green" if connected else "red"
+        text = f"[{color}]{dot}[/] {'已连接' if connected else '未连接'}"
+        if uri:
+            text += f"  {uri}"
+        if extra:
+            text += f"  |  {extra}"
+        self.update(text)

BotOps/ws_client.py

@@ -0,0 +1,148 @@
+"""BotOps WebSocket 协议层（提炼自 aibox/client.py，增加状态回调与自动重连）。
+
+协议：JSON 消息。
+  发送：{"type": "message", "content": ...}
+        {"type": "command", "command": "/..."}
+        {"type": "interrupt", "content": ...}
+  接收：chunk / line / reasoning / complete / dialogue_ended / dialogue_reset /
+        task_process / task_status / task_error / task_added / interrupt_ack /
+        error / info / command_result / connection_ack / notification / pong
+
+说明：服务端 chunk 为**增量片段**（output_callback 发送 chunk_buffer 后即清零），
+      complete 为完整全文（可用于对齐）；line 为过程行（工具提示/输出/前缀）。
+"""
+import asyncio
+import json
+from typing import Awaitable, Callable, Optional
+
+import websockets
+
+MessageHandler = Callable[[dict], Awaitable[None]]
+StateHandler = Callable[[str, str], Awaitable[None]]   # (state, detail)
+
+
+class BotWSClient:
+    """aibox 协议 WebSocket 客户端：断线指数退避自动重连，手动断开则抑制。"""
+
+    def __init__(self, uri: str):
+        self.uri = uri
+        self.ws = None
+        self.connected = False
+        self._manual_disconnect = False
+        self._listen_task: Optional[asyncio.Task] = None
+        self._reconnect_task: Optional[asyncio.Task] = None
+        self.on_message: Optional[MessageHandler] = None
+        self.on_state: Optional[StateHandler] = None
+
+    async def _emit_state(self, state: str, detail: str = ""):
+        if self.on_state:
+            await self.on_state(state, detail)
+
+    async def connect(self) -> bool:
+        """连接并开始监听；成功返回 True。"""
+        await self._close_ws()
+        try:
+            self.ws = await websockets.connect(self.uri)
+        except Exception as e:
+            await self._emit_state("error", f"连接失败: {e}")
+            return False
+        self.connected = True
+        self._manual_disconnect = False
+        self._listen_task = asyncio.create_task(self._listen())
+        await self._emit_state("connected", self.uri)
+        return True
+
+    async def disconnect(self):
+        """手动断开（抑制自动重连）。"""
+        self._manual_disconnect = True
+        if self._reconnect_task and not self._reconnect_task.done():
+            self._reconnect_task.cancel()
+        self.connected = False
+        await self._close_ws()
+        if self._listen_task and not self._listen_task.done():
+            self._listen_task.cancel()
+        await self._emit_state("disconnected", "已手动断开")
+
+    async def _close_ws(self):
+        if self.ws is not None:
+            try:
+                await self.ws.close()
+            except Exception:
+                pass
+            self.ws = None
+
+    async def send_message(self, text: str) -> bool:
+        """发送用户消息（/ 开头按 command 发送，与 aibox 协议一致）。"""
+        if not self.connected or not self.ws:
+            return False
+        data = ({"type": "command", "command": text} if text.startswith("/")
+                else {"type": "message", "content": text})
+        try:
+            await self.ws.send(json.dumps(data, ensure_ascii=False))
+            return True
+        except Exception as e:
+            await self._emit_state("error", f"发送失败: {e}")
+            return False
+
+    async def send_interrupt(self) -> bool:
+        """发送中断信号（对应 client.py 的 Ctrl+C 行为）。"""
+        if not self.connected or not self.ws:
+            return False
+        try:
+            await self.ws.send(json.dumps(
+                {"type": "interrupt", "content": "用户按下了 Ctrl+C 中断当前操作"},
+                ensure_ascii=False))
+            return True
+        except Exception:
+            return False
+
+    async def _listen(self):
+        """接收循环：断线时在 finally 中触发自动重连。"""
+        try:
+            async for raw in self.ws:
+                try:
+                    data = json.loads(raw)
+                except json.JSONDecodeError:
+                    data = {"type": "chunk", "content": raw}
+                if self.on_message:
+                    await self.on_message(data)
+        except websockets.exceptions.ConnectionClosed:
+            pass
+        except asyncio.CancelledError:
+            raise
+        except Exception as e:
+            await self._emit_state("error", f"接收错误: {e}")
+        finally:
+            was_connected = self.connected
+            self.connected = False
+            if was_connected:
+                await self._emit_state("disconnected", "连接已断开")
+                self._schedule_reconnect()
+
+    def _schedule_reconnect(self):
+        if self._manual_disconnect:
+            return
+        if self._reconnect_task and not self._reconnect_task.done():
+            return
+        self._reconnect_task = asyncio.create_task(self._reconnect_loop())
+
+    async def _reconnect_loop(self):
+        """指数退避 2s→30s 封顶，直到成功或手动断开。"""
+        delay = 2
+        while not self._manual_disconnect and not self.connected:
+            await self._emit_state("reconnecting", f"{delay}s 后自动重连 {self.uri} …")
+            try:
+                await asyncio.sleep(delay)
+            except asyncio.CancelledError:
+                return
+            if self._manual_disconnect:
+                return
+            try:
+                self.ws = await websockets.connect(self.uri)
+            except Exception:
+                delay = min(delay * 2, 30)
+                continue
+            self.connected = True
+            self._listen_task = asyncio.create_task(self._listen())
+            await self._emit_state("connected", self.uri)
+            return

README.md

@@ -1,7 +1,7 @@
 # micro_servers
 
-一套 DIY 的轻量级微服务架构（UniServe Framework），由 C++、Python 与 Go 混合实现。
+一套 DIY 的轻量级微服务架构（UniServe Framework），由 C++、Python、Go 与仓颉(Cangjie) 混合实现。
-`core` 作为进程托管服务负责拉起并守护各业务子进程，`waf` 作为前置 WAF 网关终止 TLS 并做规则匹配，`gateway` 作为应用层网关统一鉴权与反向代理，`db` 提供通用数据库访问与集中式日志收集，`ai_review` 提供 AI 内容审核，`static` 与 `dnfs` 作为业务服务对外提供能力。
+`core` 作为进程托管服务负责拉起并守护各业务子进程，`waf` 作为前置 WAF 网关终止 TLS 并做规则匹配，`gateway` 作为应用层网关统一鉴权与反向代理，`db` 提供通用数据库访问与集中式日志收集，`confs` 提供统一配置分发，`ai_review` 提供 AI 内容审核，`static` 与 `dnfs` 作为业务服务对外提供能力。此外包含独立的机器人硬件控制模块 `bot4cj` 和嵌入式脚本引擎 `libtry`。
 
 ## 架构总览
 
@@ -24,14 +24,15 @@
         └──────────────────►│             ├─────────────►│─────────────────┘                 │
                             ├────────────►│              └─────── HTTP /review ──────────────┘
                             └────────────►│
- 日志链路: waf / gateway / static / dnfs / ai_review / captcha / smtp / aibox ──(log_client, pymsg)──► db:8005 (Logs 表)
+ 日志链路: waf / gateway / static / dnfs / ai_review / captcha / smtp / aibox / confs ──(log_client, pymsg)──► db:8005 (Logs 表)
+ 配置链路: static 等业务服务 ──(pymsg get)──► confs:8010（配置统一存放于 confs/configs/，mtime 变化自动重载）
 ```
 
 ### 请求链路
 
 1. 客户端所有请求先打到 `waf:443`（HTTPS），WAF 终止 TLS、运行 coraza 规则匹配，命中则直接返回 403。
 2. 未命中规则的请求由 WAF 以明文 HTTP 转发到 `gateway:8443`，并设置 `X-Forwarded-For` / `X-Forwarded-Proto` 头。
-3. `gateway` 对 `/login`、`/register` 做账号鉴权（PBKDF2 密码哈希 + RSA 签名 Token + 可选 CAPTCHA + 速率限制），用户数据通过 pymsg/TCP 调用 `db:8005` 存取。
+3. `gateway` 对 `/login`、`/register` 做账号鉴权（PBKDF2 密码哈希 + RSA 签名 Token + 可选 CAPTCHA + 速率限制；注册需邮箱验证码，经 pymsg/TCP 调 `smtp:8008` 发送与校验），用户数据通过 pymsg/TCP 调用 `db:8005` 存取。
 4. 其余请求携带 Token，经 `gateway` 校验后反向代理到 `Proxy.opened` 中放开的内部服务（`static:9200` / `dnfs:8006`）。
 5. `db:8005` 与 `ai_review:8007` 在 `Proxy.closed` 中，仅允许内部服务间调用，不对外暴露。
 6. `dnfs` 处理节点增删改查时，通过 pymsg/TCP 调用 `db` 服务完成数据持久化，新增节点前调用 `ai_review` 进行内容审核。
@@ -48,9 +49,11 @@
 | [dnfs](dnfs/) | Python(Flask) | 8006 | 树状网络文件系统（Dendrachy Network File-System），基于父子 pid 的节点树增删改查，集成 AI 内容审核 |
 | [db](db/) | Python(pymsg) | 8005 | 通用数据库服务，基于 pymsg 协议（TCP 长度前缀帧 + JSON）的 SQL-over-TCP，SQLAlchemy Core 参数化查询防注入；内置集中式日志收集（Logs 表 + 自动清理） |
 | [ai_review](ai_review/) | Python(Flask) | 8007 | AI 内容审核服务，DeepSeek LLM + ChromaDB RAG，支持人工反馈纠偏 |
-| [captcha](captcha/) | Python(stdlib+PIL) | 8009 | 验证码服务，生成图形验证码（5 分钟过期、一次性），供 gateway 登录/注册可选启用 CAPTCHA 校验 |
+| [captcha](captcha/) | Python(pymsg) | 8009 | 验证码服务（pymsg/TCP），生成图形验证码（5 分钟过期、一次性），经 gateway 的 `GET /captcha/image` 代理给浏览器 |
-| [smtp](smtp/) | Python(Flask) | 8008 | 邮件服务，发送/校验邮箱验证码（/send_email、/verify_email），注册流程的邮件验证码后端，SMTP 账号配置在 .env |
+| [smtp](smtp/) | Python(pymsg) | 8008 | 邮件服务，发送/校验邮箱验证码（pymsg 路由 send_email/verify_email/health），注册流程的邮件验证码后端，SMTP 账号配置在 .env |
+| [confs](confs/) | Python(pymsg) | 8010 | 统一配置服务，集中存放并分发各服务配置文件（pymsg 路由 get/list/reload/health），内存缓存 + mtime 自动重载，路径遍历防护 |
 | [aibox](aibox/) | Python | 8765 | 独立 AI 智能体系统（DeepSeek + WebSocket），自带技能系统/记忆/任务调度，由 core 拉起但与主干微服务无调用关系 |
+| [bot4cj](bot4cj/) | 仓颉(Cangjie) | — | 机器人硬件脚本解析器，解析 .mt 矩阵脚本通过 I2C 驱动 PCA9685 舵机 / MPU6050 陀螺仪，面向树莓派 Dashun 蜘蛛机器人平台（独立硬件项目） |
 
 ### core（核心模块 · 进程托管服务）
 
@@ -68,17 +71,18 @@
 - 极客操作：`kill -HUP <pid>` 热加载规则；`waf -list` 列规则；`waf -test <file>` 校验语法；`waf -check "<input>"` 测试单条输入。
 - 配置见 [waf/config.yaml](waf/config.yaml)，详见 [waf/README.md](waf/README.md)。
 
-### gateway（应用层网关 · v0.3.0-security）
+### gateway（应用层网关 · v0.5.3）
 
 - 内部 HTTP 服务，默认监听 127.0.0.1:8443，不再承载 TLS（TLS 已由 WAF 终止）。
 - 通过 `Server.tls = on/off` 配置切换 HTTPS/HTTP 模式（[example.ini](gateway/example.ini)），独立部署时仍可启用 TLS。
-- **密码安全**：PBKDF2-HMAC-SHA256（10 万轮 + 16 字节随机盐），密码强度校验（8+ 字符、4 类中至少 3 类），登录时自动迁移旧 SHA256 哈希，常数时间比较防 timing attack。
+- **密码安全**：PBKDF2-HMAC-SHA256（10 万轮 + 16 字节随机盐），密码强度校验（8+ 字符、4 类中至少 3 类），常数时间比较防 timing attack。
-- **用户存储**：用户数据通过 pymsg/TCP 调用 `db:8005`（`DbC::call_msg`）存取，不再直连本地 SQLite。
+- **用户存储**：用户数据通过 pymsg/TCP 调用 `db:8005`（`DbC::call_msg`）存取，不再直连本地 SQLite；登录成功即更新 `Users.last_login`（`"$now"` 哨兵）。
 - **Token 机制**：`Base64(payload) + "_" + RSA-Sign(payload)`，默认 1 小时过期，验签通过才放行；RSA 密钥对启动时内存生成，重启后旧 Token 全部失效。
-- **CAPTCHA**：`/captcha` 接口生成验证码（5 分钟过期、一次性使用），登录与注册均可选启用。
+- **Cookie 认证**：登录成功同时签发 `HttpOnly + Secure + SameSite=Lax` 的 `q4_token` Cookie；代理时无 `Authorization` 头则回退读 Cookie 验签，并向下游注入 `Authorization: Bearer`（下游零改动）；`POST /logout` 清除 Cookie。公开目标（`Proxy.default`）不做凭证校验，避免旧 Cookie 影响公开页面。
+- **CAPTCHA**：`/captcha` 接口生成验证码（5 分钟过期、一次性使用），登录与注册均可选启用；`GET /captcha/image` 为 captcha 服务（pymsg/TCP :8009）的图形验证码代理路由。
 - **速率限制**：登录 5 次/5 分钟、注册 3 次/10 分钟，按 `X-Forwarded-For`（WAF 注入）客户端 IP 计数。
 - **反向代理**：`Target-Url` 必须在 `Proxy.opened` 白名单中（`closed` 仅记录用途，实际隔离靠"不在 opened 中即拒绝"），缺省走 `Proxy.default`（不需 Token，服务前端静态资源）。
-- **自动建表**：启动时若 `Users` 表不存在则自动创建，首位注册者即为管理员。
+- **用户表**：`Users` 表由 [db/create_sqlite3.sql](db/create_sqlite3.sql) 建立（gateway 不再自动建表），无默认管理员账号，首位注册者即为管理员。
 - 详见 [gateway/README.md](gateway/README.md)。
 
 ### static（前端托管服务）
@@ -90,7 +94,7 @@
 - **账号旁路**：`/api/check_user`、`/api/reset_password` 等接口直接读写 `gateway/sqlite3.db` 的 Users 表；`/yhdet_callback`、`/api/yhdet_*` 对接 yhdet.top OAuth 登录。
 - 统一品牌"树状菜单"，支持深色模式（`css/theme.css`）。
 - 可使用 Nuitka 编译为独立二进制（`fsys.bin`）。
-- 配置见 [static/config.ini](static/config.ini)（注：CORS 白名单硬编码于 `fsys.py`，config.ini 的 cors 段未生效）。
+- 配置由 `confs` 统一配置服务分发（`confs/configs/static.ini`，启动时经 pymsg 拉取，`CONFS_HOST`/`CONFS_PORT` 环境变量可覆盖）；本地 [static/config.ini](static/config.ini) 作为 confs 不可用时的 fail-safe 回退。
 
 ### dnfs（树状菜单服务）
 
@@ -106,12 +110,12 @@
 - 基于 SQLAlchemy Core 表反射，参数化查询，零 SQL 注入风险。
 - 仅监听 127.0.0.1，自动提交/回滚，不暴露 DDL 操作。
 - 默认使用 SQLite（`database.db`），可通过 `DATABASE_URL` 环境变量切换至 PostgreSQL / MySQL。
+- **日期/时间列适配**：values 与 where 中的 DATETIME/DATE/TIME 列接受 ISO 8601 字符串（带时区偏移自动转 UTC）或哨兵值 `"$now"`（服务端当前 UTC）；响应中的日期时间一律序列化为 ISO 8601（T 分隔）。
 - **内置日志子模块**：
   - 启动时自动建 `Logs` 表（service / level / message / trace_id / extra + 4 个索引）。
   - 外部服务通过 `log_client.py` 以 pymsg 调 execute 路由逐条 INSERT 写入日志。
   - `_log_internal()` — db 进程内部直接写 Logs 表，无网络往返，防递归设计。
   - 后台守护线程每小时自动清理：保留 30 天 / 上限 100 万条。
-  - 注：`db/log_module.py`（Flask `/log/*` Blueprint）为旧版 HTTP 接口的遗留文件，当前 dbv2 未挂载。
 - **统一日志客户端 SDK**（各服务目录下的 `log_client.py`，如 [dnfs/log_client.py](dnfs/log_client.py)）：各服务复制即用，纯标准库实现，异步非阻塞（内存队列 + 后台线程，50 条/2 秒批量 flush），fail-safe 设计（db 不可用时静默丢弃，不影响业务）。
 
 ### ai_review（AI 内容审核服务）
@@ -125,17 +129,25 @@
 
 ### captcha（验证码服务）
 
-- 生成图形验证码，Token 一次性使用、5 分钟过期；纯标准库实现（http.server + PIL，无 Flask）。
+- 生成图形验证码，Token 一次性使用、5 分钟过期；基于 [pymsg](pymsg/) 协议（TCP 长度前缀帧 + JSON），仅依赖 PIL。
-- 接口：`GET /captcha/image`（生成 PNG，Token 在 `X-Captcha-Token` 响应头）、`POST /captcha/verify`（校验，body 含 token/answer）、`GET /health`。
+- pymsg 路由：`image`（生成，返回 token + base64 PNG）、`verify`（校验，一次性消费）、`health`。
-- 答案错误返回 `200 {valid:false}`（Token 照常消费），仅参数 / Token 错误返回 `400`；比较采用 XOR 防时序攻击。
+- 答案比较采用 XOR 防时序攻击；错误答案与无效 Token 分别返回 `{valid:false}` 与 `{valid:false, error:...}`。
+- **gateway 代理路由**：`GET /captcha/image` 经 pymsg 调 captcha 后解码 PNG，以 `image/png` + `X-Captcha-Token` 响应头返回浏览器（`Cache-Control: no-store`）。
 - 由 `gateway` 在 `/login`、`/register` 中可选启用 CAPTCHA 校验（字段 `captcha_token` / `captcha_answer`）。
 - 内存存储，不支持多实例水平扩展（需换 Redis）；详见 [captcha/README.md](captcha/README.md)。
 
 ### smtp（邮件服务）
 
-- 注册流程的邮箱验证码后端，基于 Flask + waitress，监听 127.0.0.1:8008。
+- 注册流程的邮箱验证码后端，基于 pymsg（MsgServer，TCP 长度前缀帧 + JSON），监听 127.0.0.1:8008。
-- 接口：`POST /send_email`（生成 6 位验证码并经 SMTP_SSL 发送至收件人，60 秒有效）、`POST /verify_email`（校验）。
+- pymsg 路由：`send_email`（生成 6 位验证码并经 SMTP_SSL 发送，10 分钟有效，发送失败自动作废；同一邮箱 60 秒发送冷却，冷却期拒绝并返回 `retry_after`，不覆盖已发出的有效验证码，发送失败不计入冷却）、`verify_email`（校验，通过即一次性消费防重放，连续失败 5 次自动作废并返回 `invalidated`，兼容旧字段 `input_captcha`）、`health`。
-- 验证码存于进程内存，SMTP 账号通过 `.env` 配置（`SMTP_SERVER` / `SMTP_PORT` / `SMTP_USER` / `__PASSWORD`）。
+- 验证码存于进程内存（锁保护 + 惰性过期清理），SMTP 账号通过 `.env` 配置（`SMTP_SERVER` / `SMTP_PORT` / `SMTP_USER` / `__PASSWORD`，`__PASSWORD` 兼容别名 `SMTP_PASSWORD`）。
+
+### confs（统一配置服务）
+
+- 集中存放各微服务的配置文件（`confs/configs/`），基于 pymsg（RpcServer，TCP 长度前缀帧 + JSON）分发，监听 127.0.0.1:8010。
+- pymsg 路由：`get`（取配置文件全文；带 `key` 时按键提取，ini 用 `Section.option`、json 用点号路径）、`list`（列出全部配置及元信息）、`reload`（重载指定配置，缺省清空全部缓存）、`health`。
+- 内存缓存 + 文件 mtime 变化自动重载，改配置无需重启 confs；配置名校验（basename + realpath 前缀 + 扩展名白名单）防路径遍历。
+- 消费方约定：服务启动时用 `RpcClient(8010).call("get", {"name": "<服务名>.ini"})` 拉取配置，confs 不可用时回退本地配置文件（fail-safe）。目前 `static` 已接入。
 
 ### aibox（独立 AI 智能体系统）
 
@@ -143,14 +155,23 @@
 - 自带技能系统（`skills/`）、任务调度器、记忆管理、前端页面与语音客户端（`voice_client.py`）。
 - 默认模型 `deepseek-v4-flash`，配置在 `config.json`；详见 [aibox/README.md](aibox/README.md)。
 
+### bot4cj（机器人硬件脚本解析器）
+
+- 基于仓颉(Cangjie)编程语言和 Linux I2C 接口的机器人动作脚本解析器，面向树莓派 Dashun 蜘蛛机器人平台（10 舵机 + 2 云台）。
+- 解析 `.mt` 矩阵脚本（行列式表格语法，支持 `@Servo` / `@Action` 等块），编译为舵机角度序列执行。
+- 硬件层通过 I2C 驱动 PCA9685（PWM 舵机控制，50Hz，脉宽 0.5–2.5ms）、MPU6050（陀螺仪/加速度计，10ms 采样 + 卡尔曼滤波）、Speaker（正弦波发声）。
+- 附带数学库（矩阵运算、NN/CNN、Adam 优化器）、CUDA GPU 加速 kernel 和 Lua 硬件模块（ADS1115 / ADS1256 / SPI）。
+- 与主干微服务完全独立，需部署在树莓派上独立运行。
+
 ## 共享基础库
 
 | 库 | 说明 |
 |----|------|
 | [libth](libth/) | 线程库：`Thread`、`Cv_wait`（条件变量等待）、`Fsm`、`ITask` 任务接口 |
-| [libhttp](libhttp/) | HTTP/WebSocket 库：`HttpServer`、`HttpClient`、`WebSocketServer/Client`（基于 Boost.Beast） |
+| [libhttp](libhttp/) | HTTP/WebSocket 库：`HttpServer`（含 WebSocket 服务/代理）、`HttpClient`（含 WebSocket 客户端，基于 Boost.Beast） |
 | [libcrypt](libcrypt/) | 加密库：`AES_CBC`、`MyRSA`、`SHA256`、`Base64`、`Crypto_Basic` |
 | [libsqlite3](libsqlite3/) | SQLite3 C++ 封装（Header-only） |
+| [libtry](libtry/) | 嵌入式脚本解释器（~741 行 C），手写递归下降词法/语法/执行引擎，支持变量/数组/函数/控制流，宽字符（中文标识符），用于嵌入式操作界面 shell |
 
 ### Python 共享组件
 
@@ -171,9 +192,25 @@
 | 8006 | dnfs | 127.0.0.1 | 树状菜单（经 gateway 代理） |
 | 8005 | db | 127.0.0.1 | 数据库服务（pymsg/TCP，仅内部调用） |
 | 8007 | ai_review | 127.0.0.1 | AI 审核（仅内部调用） |
-| 8009 | captcha | 127.0.0.1 | 验证码服务（stdlib http.server，独立组件） |
+| 8009 | captcha | 127.0.0.1 | 验证码服务（pymsg/TCP，经 gateway 代理） |
 | 8008 | smtp | 127.0.0.1 | 邮件服务（仅内部调用，注册验证码邮件后端） |
+| 8010 | confs | 127.0.0.1 | 统一配置服务（pymsg/TCP，仅内部调用） |
 | 8765 | aibox | 127.0.0.1 | AI 智能体（WebSocket，独立产品） |
+| — | bot4cj | — (树莓派 I2C) | 机器人硬件脚本解析器（独立硬件项目，不联网） |
+
+## 测试
+
+[tests/](tests/) 包含一套黑盒测试套件，基于子进程调用与 HTTP 请求验证各微服务功能正确性：
+
+| 测试文件 | 被测模块 | 说明 |
+|----------|----------|------|
+| `test_db_*.py` | db | SQL-over-TCP 的 select/insert/update/delete、日期哨兵、边界条件 |
+| `test_gateway_*.py` | gateway | 用户注册/登录/Token 校验、速率限制、CAPTCHA 集成 |
+| `test_waf_*.py` | waf | coraza 规则匹配与拦截、白名单放行 |
+| `test_dnfs_*.py` | dnfs | 节点树 CRUD、AI 审核集成 |
+
+- 默认使用 `config.py` 中的生产地址（127.0.0.1），每个测试函数前后自动备份/恢复 db 数据，保证不污染线上数据。
+- 测试依赖 `pymsg`、`Flask`、`flask-cors`、`requests`、`Pillow`，详见 [tests/requirements-test.txt](tests/requirements-test.txt)。
 
 ## 依赖
 
@@ -191,7 +228,7 @@ bash _setup.deb.sh        # Debian/Ubuntu
 # 或
 bash _setup.rhel.sh       # RHEL/CentOS/Rocky/Fedora
 
-# 2. 依次安装各模块（libth -> libhttp -> libcrypt -> libsqlite3 -> gateway -> waf -> static -> dnfs -> db -> core）
+# 2. 依次安装各模块（libth -> libhttp -> libcrypt -> libsqlite3 -> gateway -> waf -> static -> dnfs -> db -> smtp -> captcha -> confs -> core）
 bash _inst.sh
 ```
 
@@ -204,7 +241,7 @@ bash _run.sh   # 运行
 
 部署路径约定为 `/opt/micro_servers/`，`core` 的 `init.txt` 即从该路径拉起其余服务。
 
-> **注意**：`ai_review` 未包含在 `_inst.sh` 中，需单独进入 `ai_review/` 目录执行 `_set.sh` 安装，并配置 `.env` 文件（DeepSeek API 密钥等）。
+> **注意**：`ai_review` 未包含在 `_inst.sh` 中，需进入 `ai_review/` 目录执行 `_set.sh` 安装，并额外配置 `.env` 文件（DeepSeek API 密钥等）。
 
 > **注意**：waf 首次编译需联网下载 Go 依赖，[waf/_set.sh](waf/_set.sh) 会自动调用 [waf/_goproxy.sh](waf/_goproxy.sh) 设置 GOPROXY 国内镜像。如需手动设置：`go env -w GOPROXY=https://goproxy.cn,direct`。
 
@@ -213,8 +250,9 @@ bash _run.sh   # 运行
 由 `core` 守护的子进程通过 `init.txt` 自启动（顺序很重要，waf 必须先于 gateway）：
 
 ```
-bash /opt/micro_servers/ai_review/_run.sh
 bash /opt/micro_servers/db/_run.sh
+bash /opt/micro_servers/confs/_run.sh
+bash /opt/micro_servers/ai_review/_run.sh
 bash /opt/micro_servers/dnfs/_run.sh
 bash /opt/micro_servers/smtp/_run.sh
 bash /opt/micro_servers/static/_run.sh
@@ -252,7 +290,7 @@ gateway 改为内部 HTTP 模式（[example.ini](gateway/example.ini) 中 `tls =
 - **服务按业务能力拆分**：WAF 网关、应用网关、前端托管、节点树、数据库、内容审核各自独立、独立端口、独立数据存储。
 - **API 网关模式**：`waf` 作为边缘网关统一入口，`gateway` 承担鉴权与反向代理，内部服务通过 `closed` 列表隔离。
 - **进程编排/守护**：`core` 作为服务管理器拉起并守护子进程，类似简易版 supervisor。
-- **多语言异构**：C++（core / gateway）、Python（static / dnfs / db / ai_review）、Go（waf）混合，对外 HTTP、内部数据访问走 pymsg/TCP。
+- **多语言异构**：C++（core / gateway）、Python（static / dnfs / db / ai_review）、Go（waf）、仓颉/Cangjie（bot4cj）混合，对外 HTTP、内部数据访问走 pymsg/TCP。
 - **数据访问层解耦**：`db` 服务将数据库操作收敛为统一的 pymsg/TCP 接口，业务服务无需直连数据库。
 - **AI 能力集成**：`ai_review` 以 RAG 增强的 LLM 审核为业务层提供内容安全能力，支持人工反馈闭环。
 - **集中式可观测性**：`db` 内置日志表与自动清理，各服务通过 `log_client.py` SDK 异步推送日志（pymsg），实现全链路汇聚，无需引入额外中间件。
@@ -260,6 +298,22 @@ gateway 改为内部 HTTP 模式（[example.ini](gateway/example.ini) 中 `tls =
 
 与云原生微服务的差异：未引入服务注册发现、容器编排、消息总线，服务地址在 `waf/config.yaml` 与 `gateway/example.ini` 中静态配置。对于个人/中小规模的 DIY 场景，这种取舍在简洁性与可控性上是合理的。
 
+## 文档管理约定
+
+所有项目文档统一通过根目录 [docs/](docs/) 聚合管理，入口索引见 [docs/INDEX.md](docs/INDEX.md)。文档分类与存放规则如下：
+
+| 文档类型 | 存放位置 | 说明 |
+|----------|----------|------|
+| **模块 README** | 各模块根目录（如 `waf/README.md`） | 遵循行业惯例，方便 GitHub/IDE 直接识别，不移动 |
+| **安全审计报告** | `docs/security/` | 各模块的安全审计、部署审计、依赖审计、加固计划统一存放，文件命名为 `<模块名>_<文档类型>_<日期>.md` |
+| **代码审查日志** | `docs/reviews/` | 代码审查、评审记录统一存放 |
+| **分析报告** | `docs/reports/` | 各类分析报告（HTML/MD 等）统一存放 |
+| **全局文档** | `docs/` 根目录 | 全局审计总览、跨模块文档直接放在 `docs/` 下 |
+| **aibox 技能提示词** | `aibox/skills/`、`aibox/tasks/` | 属于运行时数据，保留在原目录 |
+| **虚拟环境/第三方文档** | `.venv/` 等 | 不纳入文档管理，由 `.gitignore` 排除 |
+
+新增模块文档时遵循以上规则：模块说明写本目录 `README.md`，审计/审查/报告类文档放入 `docs/` 对应子目录。
+
 ## 许可证
 
 各模块均采用 MIT License，详见各目录下的 `LICENSE`。

_inst.sh

@@ -28,6 +28,7 @@ inst_module() {
 inst_module "libth"
 inst_module "libhttp"
 inst_module "libcrypt"
+inst_module "libmsg"
 inst_module "libsqlite3"
 inst_module "gateway"
 inst_module "waf"	# waf 在 gateway 之前编译，部署时由 core 先拉起 waf 再拉起 gateway
@@ -35,4 +36,6 @@ inst_module "static"
 inst_module "dnfs"
 inst_module "db"
 inst_module "smtp"
+inst_module "captcha"
+inst_module "confs"
 inst_module "core"	# core last

ai_review/.dockerignore

@@ -0,0 +1,18 @@
+.env
+.env/
+__pycache__/
+*.pyc
+*.pyo
+*.pyd
+.Python
+*.so
+.git
+.gitignore
+*.md
+!README.md
+.envrc
+.venv/
+venv/
+ENV/
+chroma/
+.DS_Store

ai_review/Dockerfile

@@ -0,0 +1,43 @@
+FROM python:3.11-slim
+
+LABEL maintainer="qingsong"
+LABEL service="ai_review"
+LABEL description="AI内容审核服务 - DeepSeek + RAG"
+
+WORKDIR /app
+
+ENV PYTHONDONTWRITEBYTECODE=1 \
+    PYTHONUNBUFFERED=1 \
+    PIP_NO_CACHE_DIR=1 \
+    PIP_DISABLE_PIP_VERSION_CHECK=1
+
+RUN apt-get update && apt-get install -y --no-install-recommends \
+    && rm -rf /var/lib/apt/lists/*
+
+# 安装依赖（ai_review不依赖pymsg）
+COPY requirements.txt /app/
+RUN pip install --no-cache-dir -r requirements.txt -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
+
+# 复制应用代码
+COPY . /app/
+
+# 创建ChromaDB持久化目录
+RUN mkdir -p /app/chroma
+VOLUME ["/app/chroma"]
+
+# 创建非root用户
+RUN useradd -m -u 1000 appuser && chown -R appuser:appuser /app
+USER appuser
+
+EXPOSE 8007
+
+# 健康检查
+HEALTHCHECK --interval=30s --timeout=10s --start-period=30s --retries=3 \
+    CMD python -c "import urllib.request; urllib.request.urlopen('http://localhost:8007/health', timeout=5)" || exit 1
+
+# 默认环境变量
+ENV AI_REVIEW_HOST=0.0.0.0 \
+    AI_REVIEW_PORT=8007 \
+    CHROMA_PERSIST_DIR=/app/chroma
+
+CMD ["python", "ai_review.py"]

ai_review/ai_review.py

@@ -14,6 +14,9 @@ from dotenv import load_dotenv
 import hashlib
 import os
 import sys
+import threading
+import time
+from collections import defaultdict
 
 sys.path.insert(0, os.path.dirname(os.path.abspath(__file__)))
 load_dotenv(os.path.join(os.path.dirname(os.path.abspath(__file__)), ".env"))
@@ -27,6 +30,53 @@ CORS(app)
 
 review_agent = ReviewAgent()
 
+# ── 内容大小限制（10KB，审核文本不应超过此值）──
+MAX_CONTENT_LENGTH = 10 * 1024
+
+# ── 简易滑动窗口限流器 ──────────────────────────────────────────────
+# /review: 30次/分钟/IP（正常审核请求）
+# /rag/feedback: 5次/分钟/IP（人工纠偏低频操作）
+
+_RATE_LIMIT_WINDOW = 60          # 窗口秒数
+_RATE_LIMIT_REVIEW = 30          # /review 每分钟上限
+_RATE_LIMIT_FEEDBACK = 5         # /rag/feedback 每分钟上限
+_RATE_LIMIT_LOCK = threading.Lock()
+_RATE_LIMIT_BUCKETS: "dict[str, list[float]]" = defaultdict(list)
+
+
+def _cleanup_buckets():
+    """惰性清理过期时间戳，在线程锁内完成。"""
+    now = time.monotonic()
+    cutoff = now - _RATE_LIMIT_WINDOW
+    stale_keys = []
+    for key, timestamps in _RATE_LIMIT_BUCKETS.items():
+        timestamps[:] = [t for t in timestamps if t > cutoff]
+        if not timestamps:
+            stale_keys.append(key)
+    for key in stale_keys:
+        del _RATE_LIMIT_BUCKETS[key]
+
+
+def _check_rate_limit(key: str, limit: int) -> bool:
+    """检查是否超出限流，返回 True 表示放行，False 表示拒绝。"""
+    now = time.monotonic()
+    cutoff = now - _RATE_LIMIT_WINDOW
+    with _RATE_LIMIT_LOCK:
+        bucket = _RATE_LIMIT_BUCKETS[key]
+        bucket[:] = [t for t in bucket if t > cutoff]
+        if len(bucket) >= limit:
+            return False
+        bucket.append(now)
+        return True
+
+
+def _client_ip() -> str:
+    """获取客户端真实 IP（优先 X-Forwarded-For）。"""
+    xff = request.headers.get("X-Forwarded-For", "")
+    if xff:
+        return xff.split(",")[0].strip()
+    return request.remote_addr or "127.0.0.1"
+
 
 @app.route('/review', methods=['POST'])
 def review():
@@ -35,6 +85,11 @@ def review():
     Request:  {"content": "待审核的字符串"}
     Response: {"invalid": "true"}  或  {"invalid": "false"}
     """
+    # 频率限制
+    ip = _client_ip()
+    if not _check_rate_limit(f"review:{ip}", _RATE_LIMIT_REVIEW):
+        return jsonify({"error": "rate limit exceeded", "retry_after": _RATE_LIMIT_WINDOW}), 429
+
     data = request.get_json()
 
     if not data or 'content' not in data:
@@ -45,6 +100,10 @@ def review():
     if not content:
         return jsonify({"error": "content cannot be empty"}), 400
 
+    # 内容大小限制
+    if len(content) > MAX_CONTENT_LENGTH:
+        return jsonify({"error": f"content too large, max {MAX_CONTENT_LENGTH} bytes"}), 413
+
     result = review_agent.review(content)
     return jsonify(result), 200
 
@@ -61,6 +120,11 @@ def rag_feedback():
     Response: {"added": true, "id": "v_xxx", "md5": "xxx"}
               {"added": false, "reason": "duplicate"}
     """
+    # 频率限制（人工纠偏低频操作，严格限制）
+    ip = _client_ip()
+    if not _check_rate_limit(f"feedback:{ip}", _RATE_LIMIT_FEEDBACK):
+        return jsonify({"error": "rate limit exceeded", "retry_after": _RATE_LIMIT_WINDOW}), 429
+
     data = request.get_json()
 
     if not data or 'content' not in data:

ai_review/security_middleware.py

@@ -12,7 +12,7 @@ def apply_security_headers(app, csp_policy=None):
     @app.after_request
     def set_security_headers(response):
         # Prevent clickjacking
-        response.headers['X-Frame-Options'] = 'DENY'
+        response.headers['X-Frame-Options'] = 'SAMEORIGIN'
         # XSS protection (legacy browsers)
         response.headers['X-XSS-Protection'] = '1; mode=block'
         # Prevent MIME type sniffing
@@ -30,10 +30,10 @@ def apply_security_headers(app, csp_policy=None):
                 "default-src 'self'; "
                 "script-src 'self' 'unsafe-inline'; "
                 "style-src 'self' 'unsafe-inline'; "
-                "img-src 'self' data:; "
+                "img-src 'self' data: blob:; "
                 "font-src 'self'; "
                 "connect-src 'self'; "
-                "frame-ancestors 'none'"
+                "frame-ancestors 'self'"
             )
 
         # Remove server header info

aibox/README.md

@@ -15,10 +15,14 @@
 - 🔧 **扩展技能**：动态加载 `~/.aibox/skills/` 下的可执行脚本或 Markdown 技能文件
 - 🌍 **多语言支持**：自动检测系统语言，支持中英文
 - 🧬 **智能体自我进化**：通过 `update_soul` / `update_identity` 工具动态更新角色定位与用户画像
+- 🤖 **子代理**：通过 `create_subagent` 工具派生出拥有独立上下文/角色设定的轻量子代理，主代理可分解长任务、隔离上下文，子代理可选用不同模型
 - 🔄 **技能热重载**：无需重启即可添加、修改或删除扩展技能
 - 🔐 **SOCKS5 代理**：通过 `set_proxy` / `get_proxy` 工具为网页访问与 API 调用配置代理，可持久化
 - 💾 **对话管理**：历史对话归档、开始新对话（重置 AI 记忆并重新加载提示词）
 - 📦 **对话压缩**：消息数或 Token 数达到阈值时自动压缩，保持上下文质量
+- 🛡️ **内存安全防护**：文件读取按需加载不全载、命令输出 1MB 限制、单行超长截断、工具结果多层防护防止 OOM
+- 🔒 **错误自动恢复**：API 请求失败自动回滚消息，工具结果安全清洗（控制字符过滤、非字符串转换）
+- 🛑 **可靠中断机制**：支持 Ctrl+C 实时中断，通过 `threading.Event` + HTTP 连接关闭 + 子进程 kill 三层取消，流式响应和长时间运行命令均可立即终止
 
 ## 🚀 快速开始
 
@@ -32,7 +36,7 @@
 
 ```bash
 # 克隆或下载代码后，安装依赖
-pip install websockets requests beautifulsoup4
+pip install -r requirements.txt
 ```
 
 ### 配置
@@ -46,18 +50,18 @@ export DEEPSEEK_API_KEY="your-api-key"
 
 3. **启动服务器**：
 ```bash
-python main.py
+python aibox.py
 ```
 
 启动后，WebSocket 服务器将运行在 `ws://localhost:8765`（地址与端口可在 `config.json` 的 `system.websocket_host` / `system.websocket_port` 中修改）。
 
-> 注意：本模块入口文件为 `main.py`（不是 `agent.py`）。`client.py` 为示例 WebSocket 客户端，`voice_client.py` 为语音客户端，`_run.sh` 为被 `core` 拉起的启动脚本。
+> 注意：本模块入口文件为 `aibox.py`（单文件约 8450 行，集成 WebSocket 服务器、AI 引擎、工具/技能系统、任务调度器于一体）。`client.py` 为示例 WebSocket 客户端，`voice_client.py` 为语音客户端，`_run.sh` 为被 `core` 拉起的启动脚本。
 
 ## 📁 目录结构
 
 ```
 aibox/
-├── main.py            # 服务主程序（WebSocket 服务器 + AI 引擎 + 工具/技能系统）
+├── aibox.py           # 服务主程序（WebSocket 服务器 + AI 引擎 + 工具/技能系统 + 任务调度器）
 ├── client.py          # 示例 WebSocket 客户端
 ├── voice_client.py    # 语音客户端
 ├── entry.html         # 前端入口页
@@ -85,12 +89,22 @@ aibox/
 ```
 ~/.aibox/
 ├── config.json              # 配置文件
-├── prompts/                 # 系统提示词目录
+├── prompts/                 # 系统提示词目录（按文件名数字前缀排序加载）
-│   ├── 00_IDENTITY.md       # 用户身份信息
+│   ├── 00_IDENTITY.md       # 用户身份信息（最先加载）
-│   ├── 1_*.md               # 基础技能提示词（文件操作、网页访问等）
+│   ├── 1_memory_search.md   # 基础技能提示词（1-10，按数字升序加载）
+│   ├── 2_memory_save.md
+│   ├── 3_file_operations.md
+│   ├── 4_web_access.md
+│   ├── 5_memo_management.md
+│   ├── 6_command_execution.md
+│   ├── 7_extension_skills.md
+│   ├── 8_identity_management.md
+│   ├── 9_language_instruction.md
+│   ├── 10_task_handling.md
 │   ├── 99_SOUL.md           # AI 灵魂定义（角色、性格、能力边界）
-│   └── 100_STATUS.md        # AI 状态记录
+│   └── 100_STATUS.md        # AI 状态记录（最后加载）
 ├── skills/                  # 扩展技能目录（运行时从仓库 skills/ 复制或用户自建）
+├── workspace/               # AI 专用工作目录（临时文件、脚本、数据文件默认存放位置）
 ├── memories.db              # 记忆和任务数据库（SQLite）
 ├── current_conversation.json # 当前对话
 ├── conversation_history.json # 对话索引
@@ -98,16 +112,26 @@ aibox/
 └── tool_results/            # 工具结果缓存
 ```
 
+## 📂 工作目录规范
+
+为避免 AI 产生的临时文件污染系统其他目录，所有 AI 主动创建的临时文件、脚本、数据文件默认写入 `~/.aibox/workspace/` 目录：
+
+- **文件操作**：`write_file` 工具默认路径为 `~/.aibox/workspace/`（用户明确指定路径时除外）
+- **命令执行**：`run_command` 工具默认 `work_dir` 为 `~/.aibox/workspace/`，命令产生的文件落在该专用工作区
+- **用户指定路径优先**：当用户明确要求在特定路径操作时，按用户指定路径执行
+- **读取不受限**：读取系统文件、项目文件时使用实际路径，不受工作目录限制
+- **技能调用**：`~/.aibox/skills/` 下的技能执行不受此限制
+
 ## 🔧 可用工具
 
 AI 智能体可以调用以下工具来完成任务（由 `Tool` 基类派生，在 `DeepSeekChat` 中注册）：
 
 | 工具名称 | 功能描述 |
 |---------|---------|
-| `read_file` | 读取文件内容（支持分页、head/tail） |
+| `read_file` | 读取文件内容（返回 markdown 指引，改用 `head`/`tail`/`sed`/`wc` 等命令行读取） |
-| `write_file` | 写入或追加文件 |
+| `write_file` | 写入或追加文件（返回 markdown 指引，改用 `mkdir -p` + `cat` 重定向写入） |
-| `list_files` | 列出目录内容 |
+| `list_files` | 列出目录内容（返回 markdown 指引，改用 `ls`/`du`/`find` 命令行列出） |
-| `web` | 访问网页、获取标题/文本/链接 |
+| `web` | 访问网页、获取标题/文本/链接（返回 markdown 指引，改用 `curl` 命令行访问） |
 | `memory` | 保存、搜索（支持分页）、删除记忆 |
 | `memo` | 创建、查看、完成、搜索任务 |
 | `run_command` | 执行系统命令（实时输出，支持超时控制） |
@@ -115,6 +139,7 @@ AI 智能体可以调用以下工具来完成任务（由 `Tool` 基类派生，
 | `reload_skills` | 热重载扩展技能 |
 | `create_skill` | 创建新技能（AI 自主编写 Python 脚本） |
 | `install_skill` | 技能安装指引 |
+| `ask_user` | 向用户提问（AI 主动交互） |
 | `update_identity` | 更新用户身份信息（`00_IDENTITY.md`） |
 | `update_soul` | 更新 AI 自我定义（`99_SOUL.md`，智能体进化） |
 | `save_memory_and_end_conversation` | 保存记忆并结束对话 |
@@ -122,6 +147,8 @@ AI 智能体可以调用以下工具来完成任务（由 `Tool` 基类派生，
 | `calculator` | 数学计算 |
 | `set_proxy` | 设置 SOCKS5 代理（host/port/可选账号密码，可持久化，即时生效） |
 | `get_proxy` | 查看当前 SOCKS5 代理配置 |
+| `express_emotion` | 表达情绪并记录当前情绪状态（anger/joy/sadness/surprise），可指定 `persona` 从 `~/.aibox/skills/` 加载人格技能（如 angry/coquettish/tsundere）派生携带该人格的情绪子代理，保证人格独立、不污染主对话上下文 |
+| `create_subagent` | 派生子代理：独立上下文/角色设定，轻量无工具、可选独立模型，用于长任务分解、上下文隔离、独立角色专注处理 |
 
 ## 💬 WebSocket API
 
@@ -169,9 +196,16 @@ const ws = new WebSocket('ws://localhost:8765');
 }
 ```
 
-### 支持的命令
+#### 5. 中断（Ctrl+C）
+```json
+{
+  "type": "interrupt",
+  "content": "用户按下了 Ctrl+C 中断当前操作"
+}
+```
+服务端收到后立即回复 `interrupt_ack`，并通过三层取消机制（Event标志 + HTTP连接关闭 + 子进程kill）终止正在进行的AI思考和工具执行。
 
-> 注意：记忆搜索通过 `memory` 工具（在对话中由 AI 调用）完成，本系统**不存在** `/search` 斜杠命令。
+### 支持的命令
 
 | 命令 | 功能 |
 |-----|------|
@@ -179,6 +213,7 @@ const ws = new WebSocket('ws://localhost:8765');
 | `/new` | 开始新对话（保存当前，重置 AI 记忆，重新加载提示词） |
 | `/list` | 列出所有历史对话 |
 | `/memories` | 查看最近记忆（支持分页） |
+| `/search <关键词>` | 按关键词搜索记忆 |
 | `/memos` | 查看待办任务 |
 | `/config` | 查看配置 |
 | `/reload` | 重载配置 |
@@ -191,15 +226,25 @@ const ws = new WebSocket('ws://localhost:8765');
 
 | 类型 | 说明 |
 |-----|------|
-| `chunk` | AI 响应的片段（流式输出） |
+| `chunk` | AI 响应的**增量片段**（流式输出，chunk_buffer 发送后即清零，为内容权威来源） |
-| `complete` | AI 响应完成 |
+| `reasoning_start` | AI 开始思考信号（思考模式，创建思考区域展示） |
-| `reasoning` | AI 思考过程（思考模式） |
+| `reasoning` | AI 思考过程增量片段（流式输出，灰色/斜体样式） |
-| `error` | 错误信息 |
+| `reasoning_end` | AI 思考结束信号（切换到正式回答） |
+| `complete` | AI 响应**收尾信号**（chunk 流式是内容权威来源，complete 仅用于收尾；完全丢帧时可用 full_text 补建） |
+| `line` | 过程行（🔧 工具调用提示、工具输出、💬 助手前缀等，供任务侧栏/终端显示） |
+| `error` | 错误信息（API 请求失败、解析失败等；服务端自动回滚本轮消息防止对话历史被污染） |
 | `command_result` | 命令执行结果 |
 | `task_status` | 任务状态更新（executing/complete/failed） |
 | `task_process` | 任务执行过程中的 AI 输出 |
+| `task_error` | 任务执行错误 |
+| `task_added` | 任务添加成功 |
+| `task_list` | 待办任务列表（`task` action=list 的返回） |
+| `task_completed` | 任务完成通知 |
 | `dialogue_ended` | 对话结束通知 |
 | `dialogue_reset` | 对话重置完成 |
+| `notification` | 通知消息 |
+| `connection_ack` | 连接确认 |
+| `interrupt_ack` | 中断确认 |
 | `info` | 系统信息 |
 | `pong` | Ping 响应 |
 
@@ -357,15 +402,17 @@ AI 可以通过 `update_soul` 工具动态更新 `99_SOUL.md`，通过 `update_i
 
 ## 🧩 提示词系统
 
-提示词文件位于 `~/.aibox/prompts/`：
+提示词文件位于 `~/.aibox/prompts/`，按文件名**数字前缀升序**加载（identity → 技能 1~10 → soul → status）：
 
 | 文件 | 用途 | 更新方式 |
 |-----|------|---------|
 | `00_IDENTITY.md` | 用户身份信息 | AI 通过 `update_identity` 工具更新 |
-| `1_*.md` | 基础技能提示词 | 手动编辑，AI 通过 `reload_prompts` 重载 |
+| `N_*.md`（N=1~10） | 基础技能提示词（记忆搜索/保存、文件/网页/命令/任务操作、技能扩展、身份管理、语言、任务规则） | 手动编辑，AI 通过 `/reload_prompts` 重载 |
-| `99_SOUL.md` | AI 灵魂定义（角色、性格） | AI 通过 `update_soul` 工具更新 |
+| `99_SOUL.md` | AI 灵魂定义（角色、性格、能力边界、行为准则） | AI 通过 `update_soul` 工具更新 |
 | `100_STATUS.md` | AI 状态记录 | AI 通过 `save_memory_and_end_conversation` 更新 |
 
+> **加载顺序保证**：`00_IDENTITY.md` 最先加载（AI 先知道用户是谁），然后是 1~10 号技能提示词（按数字升序），接着是 `99_SOUL.md`（AI 的角色定位），最后是 `100_STATUS.md`（当前状态）。每轮用户输入前会附加一段简洁的工作流程提醒（不重复 system prompt 中的详细说明），工具调用后递归继续时不再重复注入。
+
 ## ⚙️ 配置说明
 
 主要配置项（`~/.aibox/config.json`，首次启动自动生成）：
@@ -374,46 +421,105 @@ AI 可以通过 `update_soul` 工具动态更新 `99_SOUL.md`，通过 `update_i
 {
   "system": {
     "save_dir": "~/.aibox",
+    "datetime_format": "%Y-%m-%d %H:%M:%S",
+    "date_format": "%Y%m%d_%H%M%S",
+    "debug_level": 1,
+    "load_history_by_default": true,
+    "log_file": "~/.aibox/ai.log",
+    "log_max_size": 10485760,
+    "log_backup_count": 5,
     "websocket_host": "localhost",
     "websocket_port": 8765,
-    "debug_level": 1,
-    "log_file": "~/.aibox/ai.log",
     "skills_dir": "~/.aibox/skills",
-    "prompts_dir": "~/.aibox/prompts"
+    "prompts_dir": "~/.aibox/prompts",
+    "workspace_dir": "~/.aibox/workspace"
+  },
+  "scheduler": {
+    "enabled": true,
+    "check_interval": 1.0,
+    "max_tasks_per_run": 10,
+    "broadcast_enabled": true
+  },
+  "api": {
+    "provider": "deepseek",
+    "deepseek_api_url": "https://api.deepseek.com/chat/completions",
+    "deepseek_model": "deepseek-v4-flash",
+    "reasoning_enabled": false,
+    "api_key_env": "DEEPSEEK_API_KEY",
+    "timeout": 120,
+    "temperature": 0.7
   },
   "context": {
     "max_history_messages": 500,
+    "max_context_messages": 120,
+    "max_tokens": 8192,
+    "max_history_conversations": 5,
+    "preserve_system_prompts": true,
     "compress_enabled": true,
     "compress_message_threshold": 200,
     "compress_token_threshold": 120000,
     "compress_ratio": 0.2,
     "compress_keep_recent": 8
   },
-  "scheduler": {
+  "memo": {
-    "enabled": true,
+    "default_reminder_minutes": 60,
-    "check_interval": 1.0,
+    "max_memos_per_check": 10,
-    "max_tasks_per_run": 10
+    "allow_user_tasks": true
   },
-  "api": {
+  "files": {
-    "deepseek_api_url": "https://api.deepseek.com/chat/completions",
+    "max_file_size": 10485710
-    "deepseek_model": "deepseek-v4-flash",
+  },
-    "api_key_env": "DEEPSEEK_API_KEY"
+  "commands": {
+    "enabled": true
+  },
+  "web": {
+    "timeout": 10,
+    "delay": 0,
+    "user_agent": "Mozilla/5.0 (Windows NT 10.0; Win64; x64) AppleWebKit/537.36",
+    "respect_robots": false,
+    "max_download_size": 104857600
   },
   "memory": {
-    "max_search_results": 100
+    "db_name": "memories.db",
+    "max_search_results": 100,
+    "default_importance": 2
+  },
+  "conversation": {
+    "current_file": "current_conversation.json",
+    "history_file": "conversation_history.json",
+    "archive_dir": "archive"
   },
   "tools": {
-    "max_result_length": 10000
+    "max_result_length": 1048576,
+    "save_result_to_file": false,
+    "tool_results_dir": "tool_results"
+  },
+  "compressor": {
+    "min_messages_to_compress": 5,
+    "weight_decay_factor": 0.01,
+    "max_input_chars": 6000,
+    "llm_max_tokens": 800
+  },
+  "proxy": {
+    "type": "",
+    "host": "",
+    "port": 0,
+    "username": "",
+    "password": ""
   }
 }
 ```
 
-> 默认模型为 `deepseek-v4-flash`（通过 `api.deepseek_model` 修改）。API Key 从环境变量 `DEEPSEEK_API_KEY` 读取（亦支持 `~/.cert/deepseek.key` 文件）。
+> 默认模型为 `deepseek-v4-flash`（通过 `api.deepseek_model` 修改）。设置 `api.reasoning_enabled: true` 可启用思考模式，此时会在请求中添加 `thinking: {type: "enabled"}` 参数，模型会先进行思考再回答，实时展示思考过程（灰色斜体区域），回答质量更高且**支持工具调用**（文件操作、命令执行、记忆搜索等工具均可在思考模式下正常使用）。
+> 
+> API Key 从环境变量 `DEEPSEEK_API_KEY` 读取（亦支持 `~/.cert/deepseek.key` 文件）。
+> 
+> **多厂商切换**：大模型调用已通过 `aibox/llm_client.py` 抽象层解耦，业务层不再直接依赖具体厂商。配置 `api.provider`（默认 `deepseek`）即可切换厂商，当前内置 `DeepSeekClient`（兼容 OpenAI Chat Completions 协议，Kimi / Qwen / GLM / Doubao 等绝大多数厂商均可复用）。新增厂商只需在此文件新增一个 `LLMClient` 子类并在 `create_llm_client` 工厂中注册，无需改动业务代码，为后续子代理/多模型共发预留了扩展点。
 
 ## 🛠️ 命令行参数
 
 ```bash
-python main.py [选项]
+python aibox.py [选项]
 
 选项:
   --verbose, -v         显示详细日志
@@ -434,19 +540,19 @@ python main.py [选项]
 
 ```bash
 # 启动服务器（详细日志）
-python main.py --verbose
+python aibox.py --verbose
 
 # 指定端口
-python main.py --port 9000
+python aibox.py --port 9000
 
 # 检查任务
-python main.py --check-memo
+python aibox.py --check-memo
 
 # 添加任务（命令行）
-python main.py --memo-add "提醒开会|下午3点会议室A|+1h"
+python aibox.py --memo-add "提醒开会|下午3点会议室A|+1h"
 
 # 查看所有任务
-python main.py --memo-list
+python aibox.py --memo-list
 ```
 
 ## 🔄 架构流程
@@ -486,9 +592,8 @@ python main.py --memo-list
 ### 普通对话流程
 ```
 Client -> Server: {type: "message", content: "帮我查天气"}
-Server -> Client: {type: "chunk", content: "正在查"}
+Server -> Client: {type: "line", content: "🔧 调用工具: search_skills\n"}
-Server -> Client: {type: "chunk", content: "询天气..."}
+Server -> Client: {type: "line", content: "🔧 调用工具: bing_search\n"}
-Server -> Client: {type: "tool_call", tool: "search_skills", args: {keyword: "天气"}}
 Server -> Client: {type: "chunk", content: "今日天气晴朗..."}
 Server -> Client: {type: "complete", content: "今日天气晴朗，温度25°C"}
 ```
@@ -516,10 +621,10 @@ Server -> Client: {type: "dialogue_reset", content: "✅ 对话状态已完全
 
 ### 添加新工具
 
-1. 继承 `Tool` 基类（位于 `main.py`）
+1. 继承 `Tool` 基类（位于 `aibox.py`）
 2. 实现 `get_name()`、`get_description()`、`get_parameters()`、`execute()`
-3. 可选实现 `execute_streaming()` 支持流式输出
+3. 可选实现 `execute_streaming()` 支持流式输出（通过 `output_queue` 发送 `("line", content)` 和 `("complete", final_result)`）
-4. 在 `DeepSeekChat` 的工具注册处注册
+4. 在 `DeepSeekChat._register_tools()` 中注册
 
 ```python
 class MyTool(Tool):
@@ -540,6 +645,11 @@ class MyTool(Tool):
         return f"执行结果: {param}"
 ```
 
+> **注意**：`execute()` 必须返回字符串。工具结果会经过多层安全防护：
+> 1. **工具层源头限制**：文件/网页工具返回 markdown 指引，实际 I/O 由 `run_command` 完成（`run_command` 输出≤1MB，超出立即终止进程；`read_file` 指引命令限制 500 行、单行≤10KB）
+> 2. **`_sanitize_tool_result()`**：None/非字符串转为安全字符串，过滤控制字符
+> 3. **最终兜底截断**：超过 `tools.max_result_length`（默认1MB字符）时截断并提示，避免破坏 API 请求格式
+
 ### 添加新命令
 
 在 `WebSocketHandler` 的命令处理分支（`handle_command`）中添加：
@@ -550,6 +660,10 @@ elif command == "/mycommand":
     await self.send_message(websocket, {"type": "command_result", "content": result})
 ```
 
+### 错误恢复机制
+
+`think_and_respond()` 在每轮对话开始前记录消息列表长度 `msgs_before_turn`。若 API 请求失败（网络错误、HTTP 错误、JSON 解析错误或其他异常），会自动调用 `_rollback_messages(msgs_before_turn)` 回滚本轮添加的所有消息（包括 user 消息、可能的 assistant/tool_calls 消息、tool 响应消息），防止格式错误的消息污染对话历史导致后续请求持续失败。客户端收到 `error` 消息后可安全重试。
+
 ## ❓ 常见问题
 
 ### Q: API Key 无效怎么办？
@@ -595,15 +709,90 @@ elif command == "/mycommand":
 
 ### Q: WebSocket 连接断开？
 **A:**
-1. 检查服务器是否运行：`ps aux | grep main.py`
+1. 检查服务器是否运行：`ps aux | grep aibox.py`
 2. 确认端口未被占用：`netstat -tlnp | grep 8765`
 3. 检查防火墙设置
 4. 查看服务器日志：`tail -f ~/.aibox/ai.log`
 5. 考虑使用 `--host 0.0.0.0` 允许外部连接
 
+### Q: 工具调用后 API 报错无法继续？
+**A:** 此问题已在 v2.1 修复：工具结果会经过安全清洗（控制字符过滤、非字符串转换、超长截断），API 请求失败时自动回滚本轮消息。如果仍出现问题：
+1. 查看日志：`tail -f ~/.aibox/ai.log`
+2. 使用 `/new` 命令重置对话
+3. 确认工具返回值为字符串且不含二进制/控制字符
+
 ## 📄 更新日志
 
-### v2.0 (当前版本)
+### v2.8
+- ✅ **新增 `express_emotion` 工具**：表达情绪并记录当前情绪状态（anger/joy/sadness/surprise），可指定 `persona` 从 `~/.aibox/skills/` 加载人格技能文件（如 angry/coquettish/tsundere），自动派生携带该人格的情绪子代理生成回应，保证人格独立、不污染主对话上下文
+- ✅ **新增 `/search <关键词>` 命令**：在 WebSocket 会话中按关键词搜索记忆，返回匹配的记忆条目
+
+### v2.7
+- ✅ **新增子代理功能（`create_subagent` 工具）**：
+  - 主代理可派生出拥有**独立上下文窗口**和**独立角色设定**的轻量子代理，不污染主对话上下文
+  - 轻量子代理：无工具，通过一次 LLM 补全返回结果，适合长任务分解、上下文隔离、独立角色专注处理（如代码审查、文本总结、资料研究）
+  - 子代理可选用**不同模型**（复用 `llm_client` 抽象层，`create_llm_client` 新增 `model` 参数）
+  - 参数：`role`（角色/系统提示词，必填）、`task`（任务，必填）、`model`/`temperature`/`max_tokens`（可选）
+  - `max_tokens` 已钳制到 `[1, 主配置 DEFAULT_MAX_TOKENS]`，防止意外超限消耗
+
+### v2.6
+- ✅ **修复 Ctrl+C 中断无法停止服务器的问题**：
+  - 新增 `interrupt` WebSocket 消息类型处理（BotOps 前端 Ctrl+C 发送此消息），立即回复 `interrupt_ack` 确认
+  - `DeepSeekChat` 新增 `cancel()` 方法和 `_cancel_event`（threading.Event），线程安全可跨线程调用
+  - **三层取消机制**：
+    1. 设置取消标志，流式响应循环每轮检查，发现取消立即 break
+    2. 关闭当前 HTTP response 对象，中断 `iter_lines()` 阻塞读取
+    3. 终止正在运行的子进程（`SubprocessCommandExecutor.cancel()` → `process.kill()`）
+  - 工具调用循环中每个工具执行前检查取消信号，中断后不再继续后续工具
+  - API 请求异常/JSON解析异常/未知异常中均检查取消标志，若因取消导致异常则按中断处理而非报错
+  - 中断后自动回滚本轮消息，防止污染对话历史
+  - 新增 `EnhancedAIManager.cancel()` 统一入口，同时终止 AI 和命令执行器
+
+### v2.5
+- ✅ **新增 DeepSeek 思考模式支持**（Reasoning Mode）：
+  - 新增 `api.reasoning_enabled` 配置项（默认 `false`），启用后在请求中添加 `thinking: {type: "enabled"}` 参数
+  - 使用 `deepseek-v4-flash` 模型原生思考能力，**思考模式下完整支持工具调用**（文件操作、命令执行、记忆搜索等均可正常使用）
+  - 实时展示 AI 思考过程：新增 `reasoning_start`/`reasoning`/`reasoning_end` WebSocket 消息类型
+  - 思考内容在前端以灰色斜体区域独立展示，超长思考自动折叠显示最后 2000 字符
+  - 即使未启用思考模式，若模型返回 `reasoning_content` 也会自动实时展示
+  - API 超时默认从 30s 提高到 120s，适配思考模式更长的响应时间
+- ✅ 删除重复定义的 `_add_assistant_message_with_reasoning` 方法
+
+### v2.4
+- ✅ **新增专用工作目录规范**：
+  - AI 主动创建的临时文件、脚本、数据文件默认写入 `~/.aibox/workspace/`，避免污染系统其他目录
+  - `write_file` 工具默认路径设为工作目录（用户明确指定路径时除外）
+  - `run_command` 工具默认 `work_dir` 设为工作目录，命令产生的文件落在专用工作区
+  - 新增 `system.workspace_dir` 配置项（默认 `~/.aibox/workspace`），可自定义工作目录位置
+  - 在文件操作和命令执行提示词中明确工作目录规范
+- ✅ 命令执行提示词补充 1MB 输出大小限制说明
+
+### v2.3
+- ✅ **修复工具输出OOM崩溃问题**：
+  - `read_file`：不再一次性 `readlines()` 加载整个文件，改为按行范围按需读取；大文件 `tail=true` 使用反向块读取（>1MB文件不全文遍历）；新增单行长度限制（10KB/行，超长截断）；`max_lines` 硬上限500行防止请求超大范围
+  - `run_command`：非流式执行从 `capture_output=True` 改为逐行读取并实时计数，输出达到1MB立即终止进程；流式执行同样增加1MB输出大小限制，超出终止并提示截断；统一stdout/stderr合并计数
+  - `tools.max_result_length` 默认值从10KB提高到1MB字符，作为最终兜底截断
+  - 形成"工具层源头限制→结果清洗→最终兜底"三层防护，彻底防止大文件/大输出导致内存溢出
+
+### v2.2
+- ✅ 修复提示词系统排序 bug：`SKILL_PREFIX = "1_"` 只匹配 `1_` 开头文件，导致 `2_`~`10_` 技能提示词排序错乱（`10_task_handling.md` 排在 `1_memory_search.md` 前面）；改用正则按数字前缀排序
+- ✅ 修复 `_init_system_prompts` 使用未排序列表的问题，确保 system prompt 按 identity → 技能 → soul → status 正确顺序加载
+- ✅ 精简每轮用户输入的 pre_prompt：原来约 30 行重复指令（与 system prompt 内容重复），每轮浪费 ~300 token；精简为 5 条简洁提醒
+- ✅ 修复工具调用后递归继续时重复注入工作流指令的问题：新增 `is_continuation` 参数，递归时跳过 pre_prompt
+- ✅ 优化默认大文件阈值：50KB/200行 → 500KB/2000行，增加 `tail=true` 和二进制文件处理指导
+- ✅ 优化记忆搜索习惯："每次都要做"→"根据话题相关性判断"，避免简单问候也触发无意义搜索
+
+### v2.1
+- ✅ 修复工具调用结果破坏对话导致 API 持续请求失败的问题
+  - 不再回传 `reasoning_content`（API 响应字段）到请求中
+  - `tool_call.id` 为空时自动生成 fallback id，防止 API 400
+  - 新增 `_sanitize_tool_result()`：None/非字符串安全转换、控制字符过滤、超长结果截断
+  - `execute_tool` 异常捕获，避免工具执行异常中断整个对话
+  - API 请求失败时自动回滚本轮消息（`_rollback_messages`），防止坏消息污染历史
+- ✅ 修复 `complete` 消息语义：chunk 流式为内容权威来源，complete 仅用于收尾
+- ✅ 修正文档：入口文件为 `aibox.py`（非 `main.py`），补充缺失的消息类型（`line`/`task_error`/`notification` 等）
+
+### v2.0
 - ✅ 新增 `update_soul` 工具（智能体自我进化）
 - ✅ 新增 `create_skill` 工具（AI 自主创建技能）
 - ✅ 新增 `install_skill` 工具（技能安装指引）

aibox/README.robot.md

@@ -0,0 +1,824 @@
+# AIBOX 模块技术手册
+
+> 文档版本：2026-07-30
+> 代码版本：v2.0
+> 语言：Python 3.8+
+> 定位：单 AI 智能体系统（独立于微服务体系）
+
+---
+
+## 一、模块概述
+
+### 1.1 定位
+
+**AIBOX** 是一个基于 DeepSeek API 的单 AI 智能体系统，通过 WebSocket 与客户端双向通信。所有任务（文件操作、网页访问、记忆管理、任务调度等）都由 AI 对话驱动执行。
+
+### 1.2 与微服务体系的关系
+
+| 属性 | 说明 |
+|------|------|
+| 启动方式 | `core`(PMC) 通过 `init.txt` 拉起 |
+| 监听端口 | 8765（WebSocket） |
+| 与主干关系 | **完全独立**，不调用 waf/gateway/dnfs 等服务 |
+| 数据存储 | 本地 `~/.aibox/`（不使用 db:8005） |
+| 前端 | 独立 HTML 页面 |
+
+### 1.3 核心特性
+
+| 特性 | 说明 |
+|------|------|
+| AI 对话 | DeepSeek API + 思考模式（reasoning 流式输出） |
+| 实时通信 | WebSocket 双向通信 + 流式输出 |
+| 工具系统 | 19 个内置工具（文件/网页/记忆/任务/命令等） |
+| 技能扩展 | 热重载 `.py` 脚本和 `.md` 技能 |
+| 记忆管理 | 自动保存/检索对话记忆 |
+| 任务调度 | 一次性/重复/即时任务 |
+| 自我进化 | AI 动态更新角色与用户画像 |
+| 对话压缩 | 自动压缩长对话历史 |
+| 多语言 | 中英自动检测 |
+
+---
+
+## 二、技术架构
+
+### 2.1 技术栈
+
+| 层 | 技术 | 用途 |
+|----|------|------|
+| 语言 | Python 3.8+ | 主程序 |
+| 通信 | websockets | WebSocket 服务器 |
+| AI | DeepSeek API | 智能对话、工具调用、流式输出 |
+| 存储 | SQLite | 记忆数据库、备忘录任务 |
+| HTTP | requests | 网页访问、API 调用 |
+| HTML 解析 | beautifulsoup4 | 网页内容提取 |
+| SSH | paramiko | SSH 远程执行（技能） |
+| 加密 | cryptography | AES 加密（技能） |
+
+### 2.2 架构图
+
+```
+┌─────────────────────────────────────────────────────────────┐
+│                      WebSocket 客户端                       │
+│  (entry.html / frontend.html / client.py / voice_client.py) │
+└────────────────────────┬────────────────────────────────────┘
+                         │ ws://localhost:8765
+┌────────────────────────▼────────────────────────────────────┐
+│                   WebSocket 服务器 (main.py)                │
+├─────────────────────────────────────────────────────────────┤
+│  ┌──────────────┐  ┌──────────────┐  ┌──────────────────┐  │
+│  │ 消息处理器   │  │ 命令处理器   │  │  任务调度器      │  │
+│  │  (handle_msg) │  │ (handle_cmd) │  │  (MemoScheduler) │  │
+│  └──────┬───────┘  └──────┬───────┘  └────────┬─────────┘  │
+└─────────┼─────────────────┼───────────────────┼─────────────┘
+          │                 │                   │
+┌─────────▼─────────────────▼───────────────────▼─────────────┐
+│                  AI 对话引擎 (DeepSeekChat)                 │
+├─────────────────────────────────────────────────────────────┤
+│  ┌──────────────┐  ┌──────────────┐  ┌──────────────────┐  │
+│  │ 提示词管理器 │  │ 工具注册器   │  │  对话压缩器      │  │
+│  │ (PromptMgr)  │  │ (ToolRegistry)│ │ (ConversationComp)│  │
+│  └──────┬───────┘  └──────┬───────┘  └────────┬─────────┘  │
+└─────────┼─────────────────┼───────────────────┼─────────────┘
+          │                 │                   │
+┌─────────▼─────────────────▼───────────────────▼─────────────┐
+│                     数据持久层                              │
+├─────────────────────────────────────────────────────────────┤
+│  ┌──────────────┐  ┌──────────────┐  ┌──────────────────┐  │
+│  │ 记忆数据库   │  │ 备忘录 DB   │  │  对话历史管理器  │  │
+│  │ (memories.db) │  │ (memos.db)   │  │ (JSON files)     │  │
+│  └──────────────┘  └──────────────┘  └──────────────────┘  │
+└─────────────────────────────────────────────────────────────┘
+```
+
+### 2.3 核心数据流
+
+```
+客户端请求 → WebSocketHandler.handle_message()
+    ↓
+┌─── 消息类型判断 ───┬─── 命令类型判断 ───┬─── 任务操作判断 ───┐
+│   type="message"   │  type="command"    │   type="task"      │
+└─────────┬─────────┴─────────┬─────────┴─────────┬─────────┘
+          │                   │                   │
+          ▼                   ▼                   ▼
+    AI 对话引擎         命令处理器          任务管理器
+    (DeepSeekChat)    (handle_command)    (handle_task)
+          │                   │                   │
+          ▼                   ▼                   ▼
+    工具调用循环       系统命令执行       任务 CRUD 操作
+    (ToolRegistry)    (/new, /list...)   (add, complete...)
+          │                   │                   │
+          ▼                   ▼                   ▼
+    流式响应生成       命令结果返回       任务状态广播
+    (chunk → complete) (command_result) (task_status)
+```
+
+---
+
+## 三、代码结构
+
+### 3.1 文件结构
+
+```
+aibox/
+├── main.py              # 核心（~8000 行）
+│   ├── WebSocketHandler    # WebSocket 消息处理
+│   ├── DeepSeekChat        # AI 对话引擎
+│   ├── PromptManager       # 提示词管理
+│   ├── Tool + 19 个工具类  # 工具系统
+│   ├── MemoScheduler       # 任务调度器
+│   ├── MemoryManager       # 记忆管理
+│   └── ConfigManager       # 配置管理
+├── client.py            # CLI WebSocket 客户端
+├── voice_client.py      # 语音客户端（语音输入/输出）
+├── entry.html           # Web 前端入口
+├── frontend.html        # Web 主页面
+├── skills/              # 内置扩展技能
+│   ├── hello-world.py    # 示例技能
+│   ├── bing_search.py    # 必应搜索
+│   ├── ssh-exec.py       # SSH 远程执行
+│   ├── sftp-transfer.py  # SFTP 传输
+│   ├── facerec.py        # 人脸识别
+│   ├── aes-crypto.py     # AES 加密
+│   ├── gitclient.py      # Git 操作
+│   └── *.md              # Markdown 技能（prompt）
+├── tasks/ITIL.md        # ITIL 任务模板
+├── SKILLS_FORMAT.md     # 技能格式规范
+├── requirements.txt
+├── _run.sh              # core 拉起的启动脚本
+├── _runcli.sh           # CLI 启动
+├── _set.sh              # 依赖安装
+├── _setenv.sh           # 环境变量设置
+└── README.md            # 用户文档
+```
+
+### 3.2 main.py 核心类
+
+| 类名 | 行号 | 功能 |
+|------|------|------|
+| `Tool` | L3642 | 工具基类（抽象方法：get_name/execute） |
+| `WebSocketHandler` | ~L1900 | WebSocket 消息处理 |
+| `DeepSeekChat` | ~L2400 | AI 对话引擎 |
+| `PromptManager` | ~L1050 | 提示词文件管理 |
+| `ConfigManager` | ~L1080 | 配置加载/合并 |
+| `MemoryManager` | ~L5200 | 记忆 CRUD |
+| `MemoScheduler` | ~L4700 | 任务调度器 |
+| `ConversationCompressor` | ~L6480 | 对话压缩 |
+
+### 3.3 运行期数据
+
+```
+~/.aibox/
+├── config.json                    # 配置（自动生成默认值）
+├── prompts/
+│   ├── 00_IDENTITY.md             # 用户身份（AI 可更新）
+│   ├── 1_*.md                     # 基础技能提示词
+│   ├── 99_SOUL.md                 # AI 灵魂定义（AI 可更新）
+│   └── 100_STATUS.md              # AI 状态记录
+├── skills/                        # 用户扩展技能
+├── memories.db                    # 记忆库（SQLite）
+├── memos.db                       # 备忘录任务（SQLite）
+├── current_conversation.json      # 当前对话上下文
+├── conversation_history.json      # 对话索引
+├── archive/                       # 历史对话归档
+├── tool_results/                  # 工具执行结果缓存
+└── ai.log                         # 日志（自动轮转）
+```
+
+---
+
+## 四、工具系统
+
+### 4.1 工具基类
+
+```python
+class Tool:
+    """工具基类，所有工具必须继承此类"""
+    
+    def get_name(self) -> str:
+        """返回工具名称（抽象方法，必须实现）"""
+        pass
+    
+    def get_description(self) -> str:
+        """返回工具描述"""
+        return ""
+    
+    def get_parameters(self) -> Dict:
+        """返回工具参数（JSON Schema 格式）"""
+        return {"type": "object", "properties": {}}
+    
+    def execute(self, **kwargs) -> str:
+        """执行工具（抽象方法，必须实现）"""
+        pass
+    
+    def execute_streaming(self, **kwargs):
+        """流式执行（可选实现）"""
+        return None
+```
+
+### 4.2 内置工具一览
+
+| 工具名 | 类名 | 行号 | 功能 |
+|--------|------|------|------|
+| `read_file` | `ReadFileTool` | L5762 | 读取文件（支持 head/tail/paging） |
+| `write_file` | `WriteFileTool` | L5884 | 写入/追加文件 |
+| `list_files` | `ListFilesTool` | L5961 | 目录列表 |
+| `web` | `SimpleWebCrawlerTool` | L5637 | 网页抓取（标题/正文/链接） |
+| `memory` | `MemoryTool` | L5280 | 记忆 CRUD（search/save/delete） |
+| `memo` | `MemoTool` | L4753 | 任务 CRUD（add/complete/list/search） |
+| `run_command` | `CommandLineTool` | L6150 | 系统命令执行（支持超时） |
+| `search_skills` | `SearchSkillsTool` | L4076 | 搜索扩展技能 |
+| `reload_skills` | `ReloadSkillsTool` | L4199 | 热重载技能 |
+| `create_skill` | `CreateSkillTool` | L4409 | AI 自主创建技能 |
+| `install_skill` | `InstallSkillTool` | L4306 | 技能安装指引 |
+| `ask_user` | `AskUserTool` | L4275 | 向用户提问 |
+| `update_identity` | `UpdateIdentityTool` | L4518 | 更新用户身份 |
+| `update_soul` | `UpdateSoulTool` | L4582 | 更新 AI 灵魂 |
+| `save_memory_and_end_conversation` | `SaveMemoryAndEndConversationTool` | L4646 | 保存记忆并结束对话 |
+| `get_current_time` | `GetCurrentTimeTool` | L6055 | 获取当前时间 |
+| `calculator` | `CalculatorTool` | L6095 | 数学计算 |
+| `set_proxy` | `SetProxyTool` | L6415 | 设置 SOCKS5 代理 |
+| `get_proxy` | `GetProxyTool` | L6453 | 查看代理配置 |
+
+### 4.3 工具执行流程
+
+```
+AI 决定调用工具 → 生成 JSON 格式工具调用
+    ↓
+DeepSeekChat.process_tool_calls()
+    ↓
+┌─── 解析工具名 ───┬─── 解析参数 ───┬─── 注册工具 ───┐
+└─────────────────┴───────────────┴─────────────────┘
+    ↓
+ToolRegistry.get_tool(name)
+    ↓
+tool.execute(**params)
+    ↓
+┌─── 结果处理 ───┬─── 错误处理 ───┬─── 长结果截断 ───┐
+└─────────────────┴───────────────┴─────────────────┘
+    ↓
+返回结果给 AI → AI 继续生成响应
+```
+
+---
+
+## 五、WebSocket 协议
+
+### 5.1 客户端 → 服务器
+
+| 类型 | 字段 | 说明 |
+|------|------|------|
+| `message` | `content` | 普通对话文本 |
+| `command` | `command` | 斜杠命令（如 `/new`, `/help`） |
+| `task` | `action`, `title`, ... | 任务操作（add/complete/list） |
+| `ping` | — | 心跳检测 |
+
+### 5.2 服务器 → 客户端
+
+| 类型 | 字段 | 说明 |
+|------|------|------|
+| `chunk` | `content` | AI 响应片段（流式） |
+| `complete` | `content` | AI 响应完成 |
+| `reasoning` | `content` | AI 思考过程 |
+| `error` | `content` | 错误信息 |
+| `command_result` | `content` | 命令执行结果 |
+| `task_status` | `task_id`, `status` | 任务状态更新 |
+| `task_process` | `task_id`, `content` | 任务执行过程 |
+| `dialogue_ended` | — | 对话结束 |
+| `dialogue_reset` | — | 对话重置完成 |
+| `info` | `content` | 系统信息 |
+| `pong` | — | Ping 响应 |
+
+### 5.3 消息流示例
+
+```
+// 普通对话
+Client:  {type: "message", content: "你好"}
+Server:  {type: "chunk", content: "你好！"}
+Server:  {type: "complete", content: "你好！有什么可以帮你的吗？"}
+
+// 工具调用
+Server:  {type: "tool_call", tool: "web", args: {url: "..."}}
+Server:  {type: "chunk", content: "网页内容：..."}
+Server:  {type: "complete", content: "网页已获取"}
+
+// 任务执行
+Client:  {type: "task", action: "add", title: "提醒", delay: 60}
+Server:  {type: "command_result", content: "任务已添加"}
+// 60 秒后
+Server:  {type: "task_status", task_id: 1, status: "executing"}
+Server:  {type: "task_process", task_id: "1", content: "处理中..."}
+Server:  {type: "task_status", task_id: 1, status: "complete"}
+```
+
+---
+
+## 六、任务系统
+
+### 6.1 任务类型
+
+| 类型 | 字段 | 说明 |
+|------|------|------|
+| 一次性 | `reminder_time` | 指定执行时间 |
+| 重复（daily） | `repeat_type: "daily"` | 每天执行 |
+| 重复（weekly） | `repeat_type: "weekly"`, `weekday` | 每周指定日 |
+| 重复（monthly） | `repeat_type: "monthly"`, `day` | 每月指定日 |
+| 重复（custom） | `repeat_type: "custom"`, `interval`, `unit` | 自定义间隔 |
+| 即时 | `is_immediate: true` | 立即执行 |
+
+### 6.2 任务调度流程
+
+```
+MemoScheduler._run()  # 后台线程
+    ↓
+检查所有未完成任务
+    ↓
+┌─── 到达时间？ ───┬─── 未完成？ ───┬─── 允许用户任务？ ───┐
+└─────────────────┴───────────────┴─────────────────┘
+    ↓
+创建新的 AI 对话（将任务内容作为用户输入）
+    ↓
+AI 处理任务（可能调用多个工具）
+    ↓
+标记任务已触发
+    ↓
+广播结果到所有客户端
+    ↓
+计算下一次执行时间（重复任务）
+```
+
+### 6.3 数据库表结构
+
+```sql
+-- memories.db
+CREATE TABLE memories (
+    id INTEGER PRIMARY KEY AUTOINCREMENT,
+    user_id TEXT,
+    content TEXT,
+    importance INTEGER DEFAULT 2,
+    created_at TEXT,
+    updated_at TEXT,
+    embedding BLOB  -- 预留向量嵌入
+);
+
+-- memos.db
+CREATE TABLE memos (
+    id INTEGER PRIMARY KEY AUTOINCREMENT,
+    title TEXT,
+    content TEXT,
+    reminder_time TEXT,
+    repeat_type TEXT,
+    repeat_interval INTEGER,
+    repeat_interval_unit TEXT,
+    is_immediate INTEGER DEFAULT 0,
+    status TEXT DEFAULT 'pending',
+    is_triggered INTEGER DEFAULT 0,
+    created_at TEXT,
+    user_id TEXT
+);
+```
+
+---
+
+## 七、记忆系统
+
+### 7.1 记忆操作
+
+| 操作 | AI 调用 | 说明 |
+|------|---------|------|
+| 保存 | `memory(action="save", content=...)` | AI 主动保存重要信息 |
+| 搜索 | `memory(action="search", query=...)` | 按关键词搜索记忆 |
+| 列表 | `memory(action="list", page=...)` | 分页浏览所有记忆 |
+| 删除 | `memory(action="delete", id=...)` | 删除指定记忆 |
+
+### 7.2 自动记忆
+
+- AI 在对话结束时（`/exit`）自动保存关键信息
+- 可配置 `system.auto_save_memory` 开关
+- 重要度（importance）1-5 级
+
+---
+
+## 八、对话压缩
+
+### 8.1 压缩触发条件
+
+| 条件 | 阈值（默认） | 配置项 |
+|------|-------------|--------|
+| 消息数超过 | 200 条 | `compress_message_threshold` |
+| Token 数超过 | 120000 | `compress_token_threshold` |
+
+### 8.2 压缩流程
+
+```
+检测到阈值触发
+    ↓
+保留最近 8 条消息（compress_keep_recent）
+    ↓
+对早期消息按时间衰减加权（weight_decay_factor=0.01）
+    ↓
+调用 AI 生成摘要（max_input_chars=6000）
+    ↓
+将摘要作为系统消息插入
+    ↓
+压缩后继续对话
+```
+
+### 8.3 压缩配置
+
+```json
+{
+  "compressor": {
+    "min_messages_to_compress": 5,
+    "weight_decay_factor": 0.01,
+    "max_input_chars": 6000,
+    "llm_max_tokens": 800
+  }
+}
+```
+
+---
+
+## 九、扩展技能系统
+
+### 9.1 技能类型
+
+| 类型 | 格式 | 存储位置 |
+|------|------|---------|
+| 可执行脚本 | Python/Shell，支持 `--help` | `~/.aibox/skills/` |
+| Markdown 技能 | `.md` 文件，首行为简介 | `~/.aibox/skills/` |
+
+### 9.2 内置技能
+
+| 技能名 | 文件 | 功能 |
+|--------|------|------|
+| hello-world | `skills/hello-world.py` | 示例技能 |
+| bing_search | `skills/bing_search.py` | 必应搜索 |
+| ssh-exec | `skills/ssh-exec.py` | SSH 远程执行 |
+| sftp-transfer | `skills/sftp-transfer.py` | SFTP 文件传输 |
+| facerec | `skills/facerec.py` | 人脸识别 |
+| aes-crypto | `skills/aes-crypto.py` | AES 加密/解密 |
+| gitclient | `skills/gitclient.py` | Git 操作封装 |
+
+### 9.3 技能热重载
+
+```python
+# 新技能放置到 ~/.aibox/skills/
+# 调用 reload_skills 工具
+# AI 下次对话时即可使用
+```
+
+### 9.4 技能格式规范
+
+详见 [SKILLS_FORMAT.md](file:///Users/qingsong/micro_servers/aibox/SKILLS_FORMAT.md)
+
+---
+
+## 十、配置参考
+
+### 10.1 完整配置项
+
+#### system 段
+
+| 字段 | 类型 | 默认值 | 说明 |
+|------|------|--------|------|
+| `save_dir` | str | `~/.aibox` | 数据存储目录 |
+| `datetime_format` | str | `%Y-%m-%d %H:%M:%S` | 日期时间格式 |
+| `date_format` | str | `%Y%m%d_%H%M%S` | 文件名日期格式 |
+| `debug_level` | int | `1` | 调试级别 0-3 |
+| `load_history_by_default` | bool | `true` | 启动时加载历史对话 |
+| `log_file` | str | `~/.aibox/ai.log` | 日志文件路径 |
+| `log_max_size` | int | `10485760` | 日志最大字节数（10MB） |
+| `log_backup_count` | int | `5` | 日志备份数量 |
+| `websocket_host` | str | `localhost` | WebSocket 监听地址 |
+| `websocket_port` | int | `8765` | WebSocket 监听端口 |
+| `skills_dir` | str | `~/.aibox/skills` | 技能目录 |
+| `prompts_dir` | str | `~/.aibox/prompts` | 提示词目录 |
+
+#### scheduler 段
+
+| 字段 | 类型 | 默认值 | 说明 |
+|------|------|--------|------|
+| `enabled` | bool | `true` | 启用任务调度器 |
+| `check_interval` | float | `1.0` | 检查间隔（秒） |
+| `max_tasks_per_run` | int | `10` | 单次最大触发任务数 |
+| `broadcast_enabled` | bool | `true` | 广播任务执行结果 |
+
+#### api 段
+
+| 字段 | 类型 | 默认值 | 说明 |
+|------|------|--------|------|
+| `provider` | str | `deepseek` | 模型厂商，用于 `llm_client` 工厂路由 |
+| `deepseek_api_url` | str | `https://api.deepseek.com/chat/completions` | API URL |
+| `deepseek_model` | str | `deepseek-v4-flash` | 模型名 |
+| `api_key_env` | str | `DEEPSEEK_API_KEY` | API Key 环境变量名 |
+| `timeout` | int | `30` | 请求超时（秒） |
+| `temperature` | float | `0.7` | 生成温度 0-1 |
+
+#### context 段
+
+| 字段 | 类型 | 默认值 | 说明 |
+|------|------|--------|------|
+| `max_history_messages` | int | `500` | 历史消息上限 |
+| `max_context_messages` | int | `120` | 上下文窗口 |
+| `max_tokens` | int | `8192` | 最大生成 Token |
+| `max_history_conversations` | int | `5` | 保留历史对话数 |
+| `preserve_system_prompts` | bool | `true` | 保留系统提示词 |
+| `compress_enabled` | bool | `true` | 启用对话压缩 |
+| `compress_message_threshold` | int | `200` | 压缩消息阈值 |
+| `compress_token_threshold` | int | `120000` | 压缩 Token 阈值 |
+| `compress_ratio` | float | `0.2` | 压缩保留比例 |
+| `compress_keep_recent` | int | `8` | 保留最近消息数 |
+
+#### memo 段
+
+| 字段 | 类型 | 默认值 | 说明 |
+|------|------|--------|------|
+| `default_reminder_minutes` | int | `60` | 默认提醒分钟数 |
+| `max_memos_per_check` | int | `10` | 单次最大触发任务数 |
+| `allow_user_tasks` | bool | `true` | 允许用户创建任务 |
+
+#### proxy 段
+
+| 字段 | 类型 | 默认值 | 说明 |
+|------|------|--------|------|
+| `type` | str | `""` | 代理类型（socks5/http） |
+| `host` | str | `""` | 代理主机 |
+| `port` | int | `0` | 代理端口 |
+| `username` | str | `""` | 代理用户名 |
+| `password` | str | `""` | 代理密码 |
+
+### 10.2 环境变量
+
+| 变量 | 说明 |
+|------|------|
+| `DEEPSEEK_API_KEY` | DeepSeek API Key（必填） |
+| `AI_CONFIG_PATH` | 自定义配置文件路径 |
+
+---
+
+## 十一、命令行参数
+
+```bash
+python main.py [选项]
+```
+
+| 参数 | 类型 | 默认值 | 说明 |
+|------|------|--------|------|
+| `--verbose`, `-v` | flag | `false` | 显示详细日志 |
+| `--debug` | int | `None` | 调试级别 0-3 |
+| `--lang` | str | `None` | 强制语言 zh/en |
+| `--host` | str | `None` | 覆盖 WebSocket 主机 |
+| `--port` | int | `None` | 覆盖 WebSocket 端口 |
+| `--no-scheduler` | flag | `false` | 禁用任务调度器 |
+| `--scheduler-interval` | float | `1.0` | 调度器检查间隔 |
+| `--config`, `-c` | str | `None` | 指定配置文件 |
+| `--check-memo` | flag | `false` | 检查到期任务并退出 |
+| `--memo-add` | str | `None` | 添加任务（CLI） |
+| `--memo-list` | flag | `false` | 列出任务 |
+| `--memo-complete` | int | `None` | 完成指定任务 |
+
+### 使用示例
+
+```bash
+# 启动服务器
+python main.py
+
+# 详细日志 + 指定端口
+python main.py --verbose --port 9000
+
+# 检查并执行到期任务（cron 场景）
+python main.py --check-memo
+
+# 添加任务
+python main.py --memo-add "每日备份|执行数据库备份|+1h"
+
+# 列出所有任务
+python main.py --memo-list
+```
+
+---
+
+## 十二、前端集成
+
+### 12.1 前端文件
+
+| 文件 | 说明 |
+|------|------|
+| `entry.html` | 简单入口页（重定向到 frontend.html） |
+| `frontend.html` | 完整前端界面（对话/任务/设置） |
+
+### 12.2 WebSocket 连接
+
+```javascript
+const ws = new WebSocket('ws://localhost:8765');
+
+// 发送消息
+ws.send(JSON.stringify({
+    type: 'message',
+    content: '你好'
+}));
+
+// 接收消息
+ws.onmessage = (event) => {
+    const data = JSON.parse(event.data);
+    switch (data.type) {
+        case 'chunk':
+            appendToChat(data.content);
+            break;
+        case 'complete':
+            finishResponse();
+            break;
+        case 'error':
+            showError(data.content);
+            break;
+    }
+};
+```
+
+---
+
+## 十三、部署
+
+### 13.1 目录结构
+
+```
+/opt/micro_servers/aibox/
+├── main.py
+├── client.py
+├── skills/
+├── _run.sh          # core 拉起入口
+├── _set.sh          # 首次安装
+└── requirements.txt
+```
+
+### 13.2 core init.txt 配置
+
+```bash
+# aibox 由 core 拉起
+bash /opt/micro_servers/aibox/_run.sh
+```
+
+### 13.3 systemd 单元（可选）
+
+```ini
+[Unit]
+Description=AIBOX AI Agent
+After=network.target
+
+[Service]
+Type=simple
+User=deploy
+WorkingDirectory=/opt/micro_servers/aibox
+ExecStart=/usr/bin/python3 main.py
+Restart=always
+RestartSec=5
+Environment=DEEPSEEK_API_KEY=xxx
+
+[Install]
+WantedBy=multi-user.target
+```
+
+---
+
+## 十四、已知限制
+
+| ID | 描述 | 严重等级 |
+|----|------|---------|
+| L1 | 单实例运行，不支持多进程 | 🟡 Medium |
+| L2 | 记忆库无向量搜索，仅关键词匹配 | 🟡 Medium |
+| L3 | 对话压缩可能丢失早期重要信息 | 🟢 Low |
+| L4 | 工具执行无超时控制（部分工具） | 🟡 Medium |
+| L5 | 日志无远程推送，仅本地文件 | 🟢 Low |
+| L6 | 无用户认证，WebSocket 连接可被滥用 | 🔴 High |
+| L7 | API Key 以明文存储在环境变量或文件中 | 🟡 Medium |
+
+### L6 详细说明
+
+WebSocket 服务器**无任何认证**，任何能连接到 `ws://localhost:8765` 的客户端都可以：
+- 与 AI 对话（消耗 API 额度）
+- 执行系统命令（`run_command`）
+- 操作文件系统（`read_file`/`write_file`）
+- 创建/删除任务
+
+**建议**：
+1. 仅绑定 `localhost`（默认配置已这样做）
+2. 添加 API Token 认证
+3. 限制 `run_command` 可执行的命令范围
+
+---
+
+## 十五、开发指南
+
+### 15.1 添加新工具
+
+1. 继承 `Tool` 基类
+2. 实现 `get_name()`、`get_description()`、`get_parameters()`、`execute()`
+3. 在 `DeepSeekChat._register_tools()` 中注册
+4. 更新 README 文档
+
+```python
+class MyTool(Tool):
+    def get_name(self) -> str:
+        return "my_tool"
+    
+    def get_description(self) -> str:
+        return "我的自定义工具"
+    
+    def get_parameters(self) -> Dict:
+        return {
+            "type": "object",
+            "properties": {
+                "param": {"type": "string", "description": "参数说明"}
+            },
+            "required": ["param"]
+        }
+    
+    def execute(self, param: str, **kwargs) -> str:
+        return f"执行结果: {param}"
+```
+
+### 15.2 添加新命令
+
+在 `WebSocketHandler.handle_command()` 中添加：
+
+```python
+elif command == "/mycommand":
+    result = "命令执行结果"
+    await self.send_message(websocket, {
+        "type": "command_result",
+        "content": result
+    })
+```
+
+### 15.3 添加配置项
+
+1. 在 `ConfigManager._get_default_config()` 中添加默认值
+2. 在 README 文档中添加说明
+3. 确保 `_merge_configs()` 能正确处理新增字段
+
+---
+
+## 十六、故障排查
+
+### 16.1 常见问题
+
+| 问题 | 排查步骤 |
+|------|---------|
+| API Key 无效 | 检查 `echo $DEEPSEEK_API_KEY` 或 `~/.cert/deepseek.key` |
+| 技能不生效 | 确认技能文件在 `~/.aibox/skills/` 且有执行权限 |
+| 任务不执行 | 检查调度器状态：`/tasks`；检查时间设置 |
+| 对话压缩丢失信息 | 调整 `compress_message_threshold` 和 `compress_keep_recent` |
+| WebSocket 断开 | 检查服务器进程：`ps aux | grep main.py`；查看日志 |
+
+### 16.2 日志位置
+
+```bash
+# 查看实时日志
+tail -f ~/.aibox/ai.log
+
+# 查看最近错误
+grep "ERROR" ~/.aibox/ai.log | tail -20
+```
+
+### 16.3 数据库检查
+
+```bash
+# 检查记忆库
+sqlite3 ~/.aibox/memories.db "SELECT * FROM memories LIMIT 10;"
+
+# 检查任务库
+sqlite3 ~/.aibox/memos.db "SELECT * FROM memos WHERE status='pending';"
+```
+
+---
+
+## 十七、版本历史
+
+| 版本 | 日期 | 主要变更 |
+|------|------|---------|
+| v2.0 | 当前 | 新增 `ask_user`、`update_soul`、`create_skill`、`install_skill`、`set_proxy`/`get_proxy` 等工具；支持 Markdown 技能；对话压缩支持 Token 阈值 |
+| v1.0 | — | 初始版本：WebSocket 服务器、文件/网页/记忆操作、任务调度、扩展技能、多语言 |
+
+---
+
+## 附录
+
+### A. 配置文件示例
+
+完整默认配置见 [main.py:1100-1180](file:///Users/qingsong/micro_servers/aibox/main.py#L1100-L1180)
+
+### B. 数据库 Schema
+
+完整建表语句见：
+- 记忆库：[main.py](file:///Users/qingsong/micro_servers/aibox/main.py) 中 `MemoryManager._init_db()`
+- 任务库：[main.py](file:///Users/qingsong/micro_servers/aibox/main.py) 中 `MemoScheduler._init_db()`
+
+### C. 参考文档
+
+- [DeepSeek API 文档](https://platform.deepseek.com/docs)
+- [websockets 库文档](https://websockets.readthedocs.io/)
+- [SKILLS_FORMAT.md](file:///Users/qingsong/micro_servers/aibox/SKILLS_FORMAT.md)
+
+---
+
+*本文档由代码审查工具生成，供开发团队参考。*

aibox/_run.sh

@@ -3,6 +3,6 @@ cd "$(dirname "$0")" || exit
 source ./_setenv.sh
 source ./venv/bin/activate
 export PATH=${PATH}:~/.aibox/skills
-exec python main.py $@
+exec python aibox.py $@
 
 

aibox/client.py

@@ -9,11 +9,20 @@ import sys
 import os
 import threading
 import hashlib
+from collections import OrderedDict
 from datetime import datetime
 from typing import Optional, Dict, Any, List
 import websockets
 from colorama import init, Fore, Style as ColoramaStyle
 
+# rich 为可选依赖：有则 AI 回复渲染为 Markdown，无则回退纯文本流式输出
+try:
+    from rich.console import Console
+    from rich.markdown import Markdown
+    _RICH = True
+except ImportError:
+    _RICH = False
+
 init(autoreset=True)
 
 class Colors:
@@ -75,10 +84,15 @@ class WebSocketClient:
                 except json.JSONDecodeError:
                     self.callback("chunk", message)
         except websockets.exceptions.ConnectionClosed:
-            self.connected = False
+            pass
-            self.callback("system", "❌ 连接已断开")
         except Exception as e:
             self.callback("error", f"接收消息错误: {e}")
+        finally:
+            # 统一在此通知断线；手动 disconnect() 已把 connected 置 False，不会误触发自动重连
+            was_connected = self.connected
+            self.connected = False
+            if was_connected:
+                self.callback("disconnected", "❌ 连接已断开")
     
     async def _handle_message(self, data: dict):
         msg_type = data.get('type', '')
@@ -134,13 +148,26 @@ class SimpleCLI:
         self.ai_full = ""
         self.ai_prefix_shown = False
         
-        # 已显示消息的去重
+        # 已显示消息的去重（LRU 上限，防长对话内存无限增长）
-        self.displayed_messages: set = set()
+        self.DISPLAYED_MAX = 500
+        self.displayed_messages: OrderedDict = OrderedDict()
 
         # 锁和状态
         self.lock = threading.Lock()
         self.current_input = ""
 
+        # 标准输入：单守护线程阻塞读 + asyncio.Queue 中转（避免 Ctrl+C 泄漏线程）
+        self._input_queue: asyncio.Queue = asyncio.Queue()
+        self._stdin_thread: Optional[threading.Thread] = None
+
+        # 自动重连状态
+        self._manual_disconnect = False   # 用户主动 /disconnect、/quit、/connect 后置 True，抑制自动重连
+        self._reconnect_task: Optional[asyncio.Task] = None
+
+        # Markdown 渲染（rich 可用时启用）
+        self._console = Console() if _RICH else None
+        self._md_generating_shown = False   # "生成中…"状态行是否已显示
+        
         # 流式输出状态
         self.streaming_line = False  # 是否正在流式输出行
         self.in_tool_phase = False  # 是否在工具调用阶段
@@ -242,6 +269,13 @@ class SimpleCLI:
         if key in self.displayed_messages:
             return
 
+        # rich 可用：流式期间只显示状态行并累计全文，complete 时一次性渲染
+        if _RICH:
+            self._md_show_generating()
+            self.ai_previous = clean
+            self.ai_full = clean
+            return
+
         # 检测增量
         if self.ai_previous and clean.startswith(self.ai_previous):
             new_part = clean[len(self.ai_previous):]
@@ -275,6 +309,39 @@ class SimpleCLI:
         self.ai_previous = clean
         self.ai_full = clean
     
+    # ── Markdown 渲染（rich）─────────────────────────────────────────────
+    def _md_show_generating(self):
+        """流式期间显示一次性状态行（不实时渲染，避免 Live 闪烁/被卷走）。"""
+        if not _RICH:
+            return
+        with self.lock:
+            if not self._md_generating_shown:
+                sys.stdout.write('\n')
+                sys.stdout.write(f"{Colors.AI}🤖 AI助手: 生成中…{Colors.RESET}")
+                sys.stdout.flush()
+                self._md_generating_shown = True
+                self.streaming_line = True
+                self.prompt_shown = False
+
+    def _md_render_final(self, text: str):
+        """complete 时一次性静态渲染最终 Markdown（先擦掉"生成中…"行）。"""
+        if not _RICH:
+            return
+        with self.lock:
+            if self._md_generating_shown:
+                sys.stdout.write('\r' + ' ' * 40 + '\r')
+                self._md_generating_shown = False
+                self.streaming_line = False
+        if text:
+            self._console.print(Markdown(text))
+
+    def _remember_displayed(self, key: str):
+        """记录已显示消息（LRU：超 DISPLAYED_MAX 淘汰最旧，防长对话内存膨胀）。"""
+        self.displayed_messages[key] = None
+        self.displayed_messages.move_to_end(key)
+        if len(self.displayed_messages) > self.DISPLAYED_MAX:
+            self.displayed_messages.popitem(last=False)
+
     def display(self, msg_type: str, content: str, extra: Any = None):
         """显示消息"""
         if msg_type == 'chunk':
@@ -302,6 +369,11 @@ class SimpleCLI:
         elif msg_type == 'system':
             self._finish_stream()
             self._print_line(f"{Colors.SYSTEM}{content}{Colors.RESET}")
+        elif msg_type == 'disconnected':
+            self.connected = False
+            self._finish_stream()
+            self._print_line(f"{Colors.SYSTEM}{content}{Colors.RESET}")
+            self._schedule_reconnect()
         elif msg_type == 'info':
             self._finish_stream()
             self._print_line(f"{Colors.INFO}ℹ️  {content}{Colors.RESET}")
@@ -350,6 +422,25 @@ class SimpleCLI:
     
     def _handle_complete(self, content: str):
         """处理完成事件 - 只负责结束流式输出，不重复显示内容"""
+        # rich 渲染路径：擦掉"生成中…"，一次性渲染最终 Markdown，恢复提示符
+        if _RICH:
+            clean = self._clean_content(content) if content else ""
+            self._md_render_final(clean)
+            if clean:
+                self._remember_displayed(clean[:200])
+            with self.lock:
+                self.in_tool_phase = False
+                self.waiting_for_response = False
+                self.streaming_line = False
+                self.prompt_shown = True
+                current = self.current_input
+                sys.stdout.write(self._get_prompt() + current)
+                sys.stdout.flush()
+            self.ai_previous = ""
+            self.ai_full = ""
+            self.ai_prefix_shown = False
+            return
+
         # 如果之前在工具阶段，现在退出
         if self.in_tool_phase:
             with self.lock:
@@ -406,7 +497,7 @@ class SimpleCLI:
                     return
                 
                 # 只有当内容没有被流式显示时才显示完整消息
-                self.displayed_messages.add(key)
+                self._remember_displayed(key)
                 # 如果之前没有流式输出，现在显示完整消息
                 self._print_line(f"{Colors.AI}🤖 AI助手: {clean}")
         
@@ -466,7 +557,7 @@ class SimpleCLI:
                 clean = content.strip()
                 key = clean[:200]
                 if key not in self.displayed_messages:
-                    self.displayed_messages.add(key)
+                    self._remember_displayed(key)
                     self._print_line(f"{Colors.TASK}⚡ 任务 - {task_title}: {clean}")
             del self._task_buffers[task_title]
         self.streaming_line = False
@@ -519,10 +610,15 @@ class SimpleCLI:
                 self.display("error", "用法: /connect ws://host:port")
                 return
             uri = parts[1]
+            # 切换服务器：抑制旧连接的自动重连
+            self._manual_disconnect = True
+            if self._reconnect_task and not self._reconnect_task.done():
+                self._reconnect_task.cancel()
             if self.client and self.client.connected:
                 await self.client.disconnect()
             self.client = WebSocketClient(uri, self.display)
             if await self.client.connect():
+                self._manual_disconnect = False
                 self.connected = True
                 self.display("system", f"✅ 已连接到 {uri}")
                 asyncio.create_task(self.client.receive_messages())
@@ -530,6 +626,9 @@ class SimpleCLI:
                 self.client = None
                 self.connected = False
         elif cmd == '/disconnect':
+            self._manual_disconnect = True   # 主动断开，不自动重连
+            if self._reconnect_task and not self._reconnect_task.done():
+                self._reconnect_task.cancel()
             if self.client:
                 await self.client.disconnect()
                 self.client = None
@@ -556,6 +655,9 @@ class SimpleCLI:
         elif cmd == '/quit':
             self.display("system", "👋 再见！")
             self.running = False
+            self._manual_disconnect = True
+            if self._reconnect_task and not self._reconnect_task.done():
+                self._reconnect_task.cancel()
             if self.client:
                 await self.client.disconnect()
             return
@@ -569,6 +671,35 @@ class SimpleCLI:
             self.display("error", f"未知命令: {cmd}")
         self._print_prompt(clear_input=True)
     
+    def _schedule_reconnect(self):
+        """启动自动重连（若未手动断开且当前无进行中的重连任务）。"""
+        if self._manual_disconnect or not self.running or not self.client:
+            return
+        if self._reconnect_task and not self._reconnect_task.done():
+            return
+        try:
+            self._reconnect_task = asyncio.create_task(self._auto_reconnect_loop(self.client))
+        except RuntimeError:
+            pass  # 事件循环正在关闭（程序退出中），放弃重连
+
+    async def _auto_reconnect_loop(self, client: WebSocketClient):
+        """断线自动重连：指数退避 2s→30s 封顶，直到成功、/disconnect 或退出。"""
+        delay = 2
+        while self.running and not self._manual_disconnect and self.client is client:
+            self.display("info", f"🔄 {delay}s 后自动重连 {client.uri} …（/disconnect 取消）")
+            try:
+                await asyncio.sleep(delay)
+            except asyncio.CancelledError:
+                return
+            if not self.running or self._manual_disconnect or self.client is not client:
+                return
+            if await client.connect():
+                self.connected = True
+                self.display("system", f"✅ 已自动重连到 {client.uri}")
+                asyncio.create_task(client.receive_messages())
+                return
+            delay = min(delay * 2, 30)
+
     async def _send_interrupt(self):
         if self.client and self.client.connected:
             interrupt_msg = {"type": "interrupt", "content": "用户按下了 Ctrl+C 中断当前操作"}
@@ -601,16 +732,43 @@ class SimpleCLI:
         await self.client.send_message(message)
         # 不在这里显示提示符，等待AI响应结束后再显示
     
+    def _stdin_reader(self, loop: asyncio.AbstractEventLoop):
+        """独立守护线程：阻塞读 stdin，经 call_soon_threadsafe 投入队列。
+
+        进程生命周期只启动一次——替代原 run_in_executor 每行一个线程的方案，
+        避免 Ctrl+C 取消 await 后旧线程仍阻塞在 readline 上无限泄漏。
+        """
+        def _put(item):
+            try:
+                loop.call_soon_threadsafe(self._input_queue.put_nowait, item)
+            except RuntimeError:
+                pass  # 事件循环已关闭（程序退出中）
+
+        while self.running:
+            try:
+                line = sys.stdin.readline()
+            except Exception:
+                break
+            if not line:  # EOF (Ctrl+D)
+                _put(None)
+                break
+            _put(line)
+
     async def run(self):
         self.print_banner()
         self._task_buffers = {}
 
+        loop = asyncio.get_running_loop()
+        if self._stdin_thread is None:
+            self._stdin_thread = threading.Thread(
+                target=self._stdin_reader, args=(loop,),
+                daemon=True, name="stdin-reader")
+            self._stdin_thread.start()
+
         while self.running:
             try:
-                line = await asyncio.get_event_loop().run_in_executor(
+                line = await self._input_queue.get()
-                    None, lambda: sys.stdin.readline()
+                if line is None:  # EOF (Ctrl+D)
-                )
-                if not line:
                     break
 
                 self.current_input = line.rstrip('\n')

aibox/llm_client.py

@@ -0,0 +1,273 @@
+# -*- coding: utf-8 -*-
+"""
+大模型客户端抽象层
+
+为 aibox 提供统一的 LLM 调用接口，将「调用哪个厂商 / 哪个模型」与业务逻辑解耦。
+业务层只依赖 `LLMClient` 抽象方法与统一的流式事件格式，切换厂商只需：
+  1. 新增一个 `LLMClient` 子类实现；
+  2. 在 `create_llm_client` 工厂里按 `api.provider` 进行路由。
+
+当前内置实现：
+  - `DeepSeekClient`：兼容 OpenAI Chat Completions 协议（DeepSeek / Kimi / Qwen / GLM / Doubao 等绝大多数厂商均可复用）。
+
+统一流式事件格式（`stream_chat` 逐条 yield 的 dict）：
+  {"type": "content", "text": str}      # 增量正文
+  {"type": "reasoning", "text": str}    # 增量思考内容（可选，厂商支持时）
+  {"type": "tool_call", "index": int, "id": str, "name": str, "arguments": str}  # 工具调用增量
+  {"type": "done"}                      # 流结束
+"""
+
+from abc import ABC, abstractmethod
+from typing import Dict, Iterator, List, Optional
+
+import json
+import os
+import requests
+
+
+class LLMClient(ABC):
+    """大模型客户端抽象基类。子类需实现流式/非流式两种调用，并归一化为统一事件格式。"""
+
+    def __init__(self, api_key: str, model: str, base_url: str,
+                 timeout: int, config=None, logger=None):
+        self.api_key = api_key
+        self.model = model
+        self.base_url = base_url
+        self.timeout = timeout
+        self.config = config          # 可选，用于读取代理等动态配置
+        self.logger = logger          # 可选，用于日志输出
+        # 当前活动的 HTTP 响应引用，供 cancel() 强制关闭底层连接以中断阻塞读取
+        self._current_response = None
+
+    @property
+    def name(self) -> str:
+        """厂商/模型展示名，业务层可用于上下文（如 history 里的 assistant 名）。"""
+        return "LLM"
+
+    # ---------- 工具方法 ----------
+
+    def _resolve_proxies(self) -> Optional[Dict[str, str]]:
+        """从 config 解析 requests 可用的 proxies 字典（动态代理）。"""
+        if self.config is not None and hasattr(self.config, "get_proxy"):
+            return self.config.get_proxy()
+        return None
+
+    def _log(self, level: str, msg: str):
+        if self.logger is not None and hasattr(self.logger, level):
+            try:
+                getattr(self.logger, level)(msg)
+            except Exception:
+                pass
+
+    def cancel(self):
+        """中断当前流式请求。线程安全，可从任意线程调用。"""
+        resp = self._current_response
+        self._current_response = None
+        if resp is not None:
+            try:
+                # 先关闭底层 raw socket，强制阻塞的 recv() 立即抛出异常
+                if getattr(resp, "raw", None) is not None:
+                    resp.raw.close()
+            except Exception:
+                pass
+            try:
+                resp.close()
+            except Exception:
+                pass
+
+    # ---------- 抽象接口 ----------
+
+    @abstractmethod
+    def chat_completion(self, messages: List[Dict], temperature: float = 0.3,
+                        max_tokens: int = 1024, **kwargs) -> str:
+        """非流式对话，返回完整文本。用于对话压缩等离线摘要场景。"""
+
+    @abstractmethod
+    def stream_chat(self, messages: List[Dict], temperature: float = 0.7,
+                    max_tokens: int = 8192, tools: Optional[List[Dict]] = None,
+                    tool_choice: Optional[str] = None,
+                    reasoning_enabled: bool = False, **extra) -> Iterator[Dict]:
+        """流式对话，逐条 yield 统一事件格式的 dict。业务层据此驱动输出/工具调用。"""
+
+
+class DeepSeekClient(LLMClient):
+    """DeepSeek 客户端（OpenAI Chat Completions 协议兼容）。
+
+    思考模式通过 `thinking: {"type": "enabled"}` 参数控制，思考内容字段为
+    `delta.reasoning_content`。二者均为 DeepSeek 特色，其他 OpenAI 兼容厂商
+    若字段不同，可在子类中覆写 `_parse_delta` 归一化。
+    """
+
+    def __init__(self, api_key: str, model: str, base_url: str,
+                 timeout: int = 30, config=None, logger=None):
+        super().__init__(api_key, model, base_url, timeout, config, logger)
+
+    @property
+    def name(self) -> str:
+        return "DeepSeek"
+
+    def _headers(self) -> Dict[str, str]:
+        return {
+            "Authorization": f"Bearer {self.api_key}",
+            "Content-Type": "application/json",
+        }
+
+    def chat_completion(self, messages: List[Dict], temperature: float = 0.3,
+                        max_tokens: int = 1024, **kwargs) -> str:
+        payload = {
+            "model": self.model,
+            "messages": messages,
+            "temperature": temperature,
+            "max_tokens": max_tokens,
+        }
+        payload.update(kwargs)
+        try:
+            response = requests.post(
+                self.base_url,
+                headers=self._headers(),
+                json=payload,
+                timeout=30,
+                proxies=self._resolve_proxies(),
+            )
+            if response.status_code == 200:
+                result = response.json()
+                return result["choices"][0]["message"]["content"].strip()
+            self._log("error", f"LLM 压缩请求失败: HTTP {response.status_code}")
+            return None
+        except Exception as e:
+            self._log("error", f"LLM 压缩请求异常: {e}")
+            return None
+
+    def stream_chat(self, messages: List[Dict], temperature: float = 0.7,
+                    max_tokens: int = 8192, tools: Optional[List[Dict]] = None,
+                    tool_choice: Optional[str] = None,
+                    reasoning_enabled: bool = False, **extra) -> Iterator[Dict]:
+        payload = {
+            "model": self.model,
+            "messages": messages,
+            "temperature": temperature,
+            "max_tokens": max_tokens,
+            "stream": True,
+        }
+        # 思考模式
+        if reasoning_enabled:
+            payload["thinking"] = {"type": "enabled"}
+        # 工具调用
+        if tools:
+            payload["tools"] = tools
+            payload["tool_choice"] = tool_choice or "auto"
+        payload.update(extra)
+
+        proxies = self._resolve_proxies()
+        response = requests.post(
+            self.base_url,
+            headers=self._headers(),
+            json=payload,
+            timeout=self.timeout,
+            stream=True,
+            proxies=proxies,
+        )
+        self._current_response = response
+
+        if response.status_code != 200:
+            raise RuntimeError(
+                f"HTTP {response.status_code}: {response.text}")
+
+        try:
+            for line in response.iter_lines():
+                if not line:
+                    continue
+                line_text = line.decode("utf-8")
+                if not line_text.startswith("data: "):
+                    continue
+                data = line_text[6:]
+                if data == "[DONE]":
+                    yield {"type": "done"}
+                    break
+                try:
+                    chunk = json.loads(data)
+                except json.JSONDecodeError as e:
+                    self._log("error", f"JSON 解析错误: {e}, 数据: {data}")
+                    continue
+                choices = chunk.get("choices", [])
+                if not choices:
+                    continue
+                delta = choices[0].get("delta", {})
+                for event in self._parse_delta(delta, reasoning_enabled):
+                    yield event
+        finally:
+            self._current_response = None
+
+    def _parse_delta(self, delta: Dict, reasoning_enabled: bool) -> Iterator[Dict]:
+        """将单条 delta 归一化为统一事件。子类覆写以适配不同厂商字段。"""
+        # 思考内容
+        if reasoning_enabled and delta.get("reasoning_content"):
+            yield {"type": "reasoning", "text": delta["reasoning_content"]}
+        # 正文
+        if delta.get("content"):
+            yield {"type": "content", "text": delta["content"]}
+        # 工具调用（增量）
+        for tc in delta.get("tool_calls", []):
+            index = tc.get("index", 0)
+            function = tc.get("function", {})
+            yield {
+                "type": "tool_call",
+                "index": index,
+                "id": tc.get("id", ""),
+                "name": function.get("name", ""),
+                "arguments": function.get("arguments", ""),
+            }
+
+
+def resolve_api_key(api_key: Optional[str], config=None) -> str:
+    """解析 API Key：优先显式传入，其次环境变量，最后 ~/.cert/deepseek.key。"""
+    if api_key:
+        return api_key
+    env_name = None
+    if config is not None and hasattr(config, "get"):
+        env_name = config.get("api.api_key_env")
+    env_name = env_name or "DEEPSEEK_API_KEY"
+    env_key = os.environ.get(env_name)
+    if env_key:
+        return env_key
+    try:
+        home = os.environ.get("HOME", os.environ["USERPROFILE"])
+        key_path = os.path.join(home, ".cert", "deepseek.key")
+        with open(key_path, "r") as f:
+            return f.read().strip()
+    except Exception:
+        raise RuntimeError(
+            f"请设置环境变量 {env_name} 或在配置文件中设置 API Key")
+
+
+def create_llm_client(config, api_key: Optional[str] = None,
+                      logger=None, model: Optional[str] = None) -> LLMClient:
+    """根据配置创建对应厂商的 LLM 客户端。可通过 `api.provider` 切换厂商。
+
+    Args:
+        config: 配置对象（需提供 get 方法）。
+        api_key: 显式传入的 API Key；为 None 时按 resolve_api_key 解析。
+        logger: 可选日志对象。
+        model: 可选模型名覆盖；为 None 时使用配置中的 `api.deepseek_model`。
+               子代理等场景可通过此参数显式指定与主代理不同的模型。
+    """
+    provider = (config.get("api.provider", "deepseek") or "deepseek").lower()
+    base_url = config.get("api.deepseek_api_url")
+    model = model or config.get("api.deepseek_model", "deepseek-v4-flash")
+    timeout = config.get("api.timeout", 30)
+
+    resolved_key = resolve_api_key(api_key, config)
+
+    if provider in ("deepseek", "deepseek-chat"):
+        return DeepSeekClient(
+            api_key=resolved_key,
+            model=model,
+            base_url=base_url,
+            timeout=timeout,
+            config=config,
+            logger=logger,
+        )
+
+    # 其他 OpenAI 兼容厂商：可直接复用 DeepSeekClient（继承其协议解析），
+    # 或在此接入专有实现。新增厂商时在此扩展即可。
+    raise ValueError(f"未知的模型提供商: {provider}")

aibox/requirements.txt

@@ -1,7 +1,6 @@
 # backend
 websockets
 requests
-beautifulsoup4
 
 # frontend
 websockets>=11.0

aibox/skills/sysinfo.md

@@ -0,0 +1,113 @@
+# sysinfo - 获取系统运行时间、CPU、内存、磁盘、网络、负载、温度、电池等状态信息的技能
+
+## 功能概述
+本技能用于查询 Linux 服务器/本机的系统状态信息。它通过 `psutil` 库和系统命令采集数据，支持按需获取单项或组合信息，支持文本和 JSON 两种输出格式。
+
+**依赖要求**：需要 Python3 环境，并安装 `psutil` 库（`pip install psutil`）。若未安装，可改用 `/proc`、`free`、`df`、`uptime`、`top` 等系统命令替代（见下文备选方案）。
+
+## 信息类型及对应获取方法
+
+### 1. 系统基本信息 (system)
+- 系统名称、主机名、内核版本、硬件架构、处理器型号、Python 版本
+- 命令：`uname -a`、`hostname`、`python3 --version`
+
+### 2. 运行时间 (uptime)
+- 开机时间、已运行时长（天/时/分/秒）
+- 命令：`uptime -s`（开机时间）、`uptime`（运行时长）
+
+### 3. CPU 信息 (cpu)
+- 物理核心数、逻辑核心数、实时使用率、当前频率
+- 命令：`lscpu`、`nproc`、`top -bn1 | head -5`、`cat /proc/cpuinfo`
+
+### 4. 内存信息 (memory)
+- 总内存、可用内存、已用内存、内存使用率、交换分区大小及使用率
+- 命令：`free -h`
+
+### 5. 指定磁盘信息 (disk)
+- 指定路径（默认 `/`）的总空间、已用、可用、使用率
+- 命令：`df -h /路径`
+
+### 6. 所有磁盘分区 (disks)
+- 所有挂载点的文件系统、总空间、已用、可用、使用率
+- 命令：`df -hT`
+
+### 7. 进程信息 (process)
+- 进程总数、运行中进程数、睡眠进程数
+- 命令：`ps -e | wc -l`、`ps -eo stat | grep -c '^R'`、`ps -eo stat | grep -c '^S'`
+
+### 8. 网络信息 (network)
+- 累计发送/接收的数据量（MB）、发送/接收包数
+- 命令：`cat /proc/net/dev`、`ip -s link`
+
+### 9. 系统负载 (load)
+- 1/5/15 分钟负载及每核心负载
+- 命令：`cat /proc/loadavg`、`uptime`
+
+### 10. 温度信息 (temperature)
+- CPU/主板等传感器温度（仅支持部分硬件）
+- 命令：`sensors`（需安装 lm-sensors）、`cat /sys/class/thermal/thermal_zone*/temp`
+
+### 11. 电池信息 (battery)
+- 电量百分比、是否充电中、剩余时间（仅笔记本）
+- 命令：`cat /sys/class/power_supply/BAT0/capacity`、`cat /sys/class/power_supply/BAT0/status`
+
+## 使用方式
+
+### 方式一：直接运行原版 Python 脚本（若旧版技能仍可用）
+```bash
+# 获取系统基本信息
+python3 /opt/micro_servers/aibox/skills/info.py --info system
+
+# 获取 CPU + 内存 + 磁盘信息
+python3 /opt/micro_servers/aibox/skills/info.py --info cpu --info memory --info disk
+
+# 指定磁盘路径
+python3 /opt/micro_servers/aibox/skills/info.py --info disk --disk-path /home
+
+# 获取所有信息（JSON 格式，便于程序解析）
+python3 /opt/micro_servers/aibox/skills/info.py --info all --format json
+
+# 获取负载 + 温度 + 电池
+python3 /opt/micro_servers/aibox/skills/info.py --info load --info temperature --info battery
+```
+
+### 方式二：使用系统命令（无 psutil 时的备选方案）
+```bash
+# 综合系统信息
+uname -a && hostname && uptime && free -h && df -hT && nproc
+```
+
+## 参数说明（原版脚本）
+| 参数 | 简写 | 说明 |
+|------|------|------|
+| `--info` / `-i` | 可多次 | 信息类型：system/uptime/cpu/memory/disk/disks/process/network/load/temperature/battery/all |
+| `--disk-path` / `-d` | 默认 `/` | 磁盘检查路径 |
+| `--format` / `-f` | 默认 text | 输出格式：text 或 json |
+| `--help` / `-h` | - | 显示帮助与示例 |
+
+## 输出示例（文本格式）
+```
+系统信息:
+   系统: Linux
+   主机名: my-server
+   架构: x86_64
+CPU信息:
+   物理核心数: 4
+   逻辑核心数: 8
+   使用率: 12.5%
+内存信息:
+   总内存: 15.58 GB
+   可用内存: 8.21 GB
+   内存使用率: 45.2%
+```
+
+## 典型使用场景
+1. **运维巡检**：配合定时任务，每日采集系统资源快照，监控负载与内存趋势
+2. **故障排查**：磁盘空间告警时，快速定位使用率最高的挂载点
+3. **性能评估**：获取 CPU 核心数、内存大小、网络吞吐等硬件基线数据
+4. **上报集成**：使用 `--format json` 输出结构化数据，便于脚本解析和上报
+
+## 注意事项
+- 温度/电池信息仅在支持对应硬件的系统上可用，服务器通常无电池
+- CPU 使用率为瞬时采样（间隔 1 秒），如需平均值建议多次采样
+- 网络数据为累计值，对比时需记录时间差

aibox/skills/tech-manual.md

@@ -0,0 +1,97 @@
+# tech-manual - 生成Linux命令中文技术手册的技能（输入命令名，输出完整Markdown手册）
+
+## 用途
+
+当用户需要了解某个 Linux 命令的用法时，本技能指导智能体生成该命令的**完整中文技术手册**（Markdown 格式），涵盖语法、全部常用选项、环境变量、退出状态、实战示例和相关命令，内容基于 GNU coreutils / man pages 官方文档，准确实用。
+
+## 适用场景
+
+- 用户问："帮我看看 xx 命令怎么用"
+- 用户说："生成 xx 命令的技术手册"
+- 用户问："xx 命令有哪些选项/参数"
+- 用户想深入学习某个命令（ls、find、grep、tar、awk、sed、du、df、ps、top、netstat、ss 等）
+
+## 执行步骤
+
+1. **确认命令名**：从用户输入中提取目标命令名（如 `ls`、`find`）。若用户未指定，可用 ask_user 询问。
+2. **收集资料**（可选）：若对命令不熟悉，可运行 `man <命令> | col -b | head -200` 或 `info <命令>` 获取权威信息；也可用 `run_command` 执行 `命令 --help` 查看选项。
+3. **生成手册内容**：按以下固定结构编写 Markdown 手册：
+
+### 手册结构（8 个章节）
+
+```
+# <命令> 命令技术手册
+
+## 1. 名称（NAME）
+<命令> — 一句话功能说明
+
+## 2. 语法（SYNOPSIS）
+```bash
+<命令> [选项]... [参数]...
+```
+给出标准调用形式，说明缺省参数时的行为。
+
+## 3. 描述（DESCRIPTION）
+命令的功能、工作原理、关键特性（3-6 条要点，可用列表）。
+
+## 4. 选项（OPTIONS）
+分类列出所有常用与关键选项（至少 20 个），每个选项格式：
+#### `-x, --long-option`
+作用说明（一句话）。
+
+```bash
+<命令> -x
+```
+可选：典型输出示例。
+
+分类建议（按命令特点调整）：
+- 基础选项
+- 排序/过滤选项
+- 输出格式选项
+- 时间/状态选项
+- 长格式字段说明（如 ls -l、ps -ef 的列含义）
+- 权限/特殊位解析（如适用）
+
+## 5. 环境变量（ENVIRONMENT）
+影响该命令行为的环境变量，如 LS_COLORS、COLUMNS、TZ、LANG/LC_* 等。
+
+## 6. 退出状态（EXIT STATUS）
+| 状态码 | 含义 |
+|--------|------|
+| 0 | 成功 |
+| 1 | 轻微错误（如文件不存在） |
+| 2 | 严重错误（如参数错误） |
+
+## 7. 示例（EXAMPLES）
+至少 15 个真实场景示例，按类别分组（日常使用/排序查找/递归/时间/格式/管道脚本/实用技巧），每个示例用 ```bash 代码块并附注释。
+
+## 8. 相关命令（SEE ALSO）
+以表格列出相关命令及其用途。
+
+---
+
+*本文档基于 GNU coreutils/man pages 编写，适用于大多数 Linux 发行版。BSD/macOS 部分选项有差异，以 man 手册为准。*
+```
+
+4. **写入文件**：将手册写入工作区文件 `~/.aibox/workspace/<命令名>_manual.md`。
+   - 内容较长时**分多次追加写入**（每次 200-400 行），避免 heredoc 超限。
+   - 写入后校验：`wc -l <文件>` 和 `grep -E "^#{1,3} " <文件>` 检查行数和章节完整性。
+5. **汇报结果**：告知用户文件路径、总行数、章节概览，并询问是否需要进一步操作（如安装为技能、补充其他命令）。
+
+## 注意事项
+
+- 内容必须**准确**，基于 GNU coreutils / 官方 man pages，不要臆造选项。
+- 代码示例统一用 ` ```bash ` 代码块。
+- 若命令是 shell 内建（如 cd、echo）或非 coreutils 命令，结构可适当调整，但保持 8 章节框架。
+- 写入工作区使用 `~/.aibox/workspace/` 目录，遵守工作目录规范。
+
+## 典型示例
+
+用户："帮我生成 find 命令的技术手册"
+→ 执行本技能，输出 `~/.aibox/workspace/find_manual.md`
+
+用户："grep 有哪些常用选项？"
+→ 执行本技能，生成 grep 手册并重点展示选项章节
+
+用户："看看 tar 命令怎么打包解压"
+→ 执行本技能，生成 tar 手册并重点展示示例章节

backups/.gitkeep

@@ -0,0 +1,2 @@
+# 数据库备份输出目录
+# 容器内备份会输出到此目录，可直接复制走

bot4cj/.gitignore

@@ -0,0 +1,38 @@
+# prjs
+nn/
+bot
+bot?
+test_*
+
+.git/
+.vscode/
+.idea/
+.cache/
+
+#
+*.so
+*.o
+*.cjo
+*.dll
+*.exe
+*.lib
+*.exp
+main
+
+# cangjie
+build/
+target/
+output/
+module-resolve.json
+module-lock.json
+cjpm.lock
+.cjpm-history
+*.macrocall
+*.gcda
+*.gcno
+
+
+# 其他
+log
+report
+tmp

bot4cj/LICENSE

@@ -0,0 +1,21 @@
+MIT License
+
+Copyright (c) 2025 卿松
+
+Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy
+of this software and associated documentation files (the "Software"), to deal
+in the Software without restriction, including without limitation the rights
+to use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense, and/or sell
+copies of the Software, and to permit persons to whom the Software is
+furnished to do so, subject to the following conditions:
+
+The above copyright notice and this permission notice shall be included in all
+copies or substantial portions of the Software.
+
+THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR
+IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY,
+FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE
+AUTHORS OR COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER
+LIABILITY, WHETHER IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM,
+OUT OF OR IN CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN THE
+SOFTWARE.

bot4cj/Makefile

@@ -0,0 +1,60 @@
+MODE ?= cpu
+VERSION := 0.0.2
+APP_NAME := bot
+CC:= gcc
+CXX:= g++
+NVCC:= nvcc
+LIBS := -lpthread
+FLAGS := -O3 -pipe #-Wall -Werror
+
+#-----------
+all: libi2c4cj.so libsnd4cj.so libmt4cj.so libfft4cj.so #libcnn4cj.so
+
+# I2C
+libi2c4cj.so:  src/cpp/I2C.c
+	$(CC) $(FLAGS) -shared -fPIC $^ -o $@
+
+# SOUND
+libsnd4cj.so:  src/cpp/snd.cpp
+	$(CC) $(FLAGS) -shared -fPIC $^ -o $@
+
+# cpu nn
+ifeq ($(MODE), cpu)
+libmt4cj.so: src/cpp/Matrix.cpp
+	$(CC) $(FLAGS) -shared -fPIC $^ -o $@
+endif
+
+ifeq ($(MODE), cuda)# GPU矩阵
+libmt4cj.so: src/cuda/matrix.cu
+	#$(NVCC) -arch=compute_61 -code=sm_61 -O3 -Xcompiler -fPIC -shared  src/cuda/matrix.cu -o libmt4cj.so
+	$(NVCC) -fPIC -shared  src/cuda/matrix.cu -o libmt4cj.so
+
+endif
+
+# 快速傅里叶变换fft
+libfft4cj.so:  src/cpp/fft1.c src/cpp/fft.cpp
+	$(CC) $(FLAGS) -shared -fPIC $^ -lm -o $@
+
+# 卷积神经网络cnn
+libcnn4cj.so:  src/cpp/cnn/cnn_i.cpp conv.o pooling.o ga_pooling.o flatten.o imgl.o
+	$(CC) $(FLAGS) -std=c++17 -shared -fPIC $^ -lm -o $@
+
+conv.o:  src/cpp/cnn/conv.cpp
+	$(CC) $(FLAGS) -shared -fPIC -c $^ -o $@
+
+pooling.o:  src/cpp/cnn/pooling.cpp
+	$(CC) $(FLAGS) -shared -fPIC -c $^ -o $@
+
+ga_pooling.o: src/cpp/cnn/ga_pooling.cpp
+	$(CC) $(FLAGS) -shared -fPIC -c $^ -o $@
+
+flatten.o:  src/cpp/cnn/flatten.cpp
+	$(CC) $(FLAGS) -shared -fPIC -c $^ -o $@
+
+imgl.o:  src/cpp/cnn/imgl.cpp
+	$(CC) $(FLAGS) -shared -fPIC -c $^ -o $@
+
+
+clear:
+	rm -f *.o
+	rm -f *.so

bot4cj/README.md

@@ -0,0 +1,134 @@
+# bot4cj
+
+bot4cj是基于仓颉和 Linux I2C 接口的机器人硬件脚本解析器。
+
+## 依赖库
+libc、libpthread、liblua-5.4
+
+You may need this
+
+``` bash
+sudo ln -s /usr/lib/aarch64-linux-gnu/liblua5.4.so /usr/lib/aarch64-linux-gnu/liblua.so
+sudo ln -s /usr/lib/x86_64-linux-gnu/liblua5.4.so /usr/lib/x86_64-linux-gnu/liblua.so
+```
+
+## 项目介绍
+想要得到一个机器人软件通常比一个普通的软件更为困难，这是因为这个世界上的机器人五花八门，所以它们的软件往往都是独特的，所以我想写一种用于描述机器人硬件的通用的脚本。
+
+`bot4cj` 基于仓颉编程语言和 Linux I2C 接口，提供了便捷的硬件控制能力，支持pca9685、mpu6050，我通常使用树莓派作为宿主机。
+
+## 解析器
+
+树莓派通过I2C接口连接pca9685后使用如下方法使用：
+
+```bash
+cat ss/test.mt | cjpm run	# 蜘蛛机器人脚本
+```
+
+## 动作脚本
+
+项目中包含的动作脚本在ss文件夹下面，这些动作脚本的适配机器人型号如下
+
+```textplain
+# PCA9685
+1号舵机(s1)		=>	左下水平关节
+2号舵机(s2)		=>	左下垂直关节
+3号舵机(s3)	 	=>	右下水平关节
+4号舵机(s4)		=>	右下垂直关节
+5号舵机(s5)		=>	右上水平关节
+6号舵机(s6)		=>	右上垂直关节
+7号舵机(s7)		=>	左上水平关节
+8号舵机(s8)		=>	左上垂直关节
+9号舵机(s9)		=>	云台1
+10号舵机(s10) 	=>	云台2
+扬声器(spk)		=>  仅负责延时
+```
+
+适用的机器人建模文件[仓库链接](https://github.com/gopsc/Dashun)
+
+### 机器人脚本语法（.mt）
+
+**.bot文件是旧版动作脚本**
+
+机器人脚本是行列式表格，每列之间以一个或多个空格、制表符分隔，每行以分号（;）结尾。
+
+每个矩阵对象以@name 行开头，@ 行结束。
+
+
+示例：
+
+```mt
+
+# 在 @Action 矩阵中，硬件变量的参数可以使用别名
+@Alias
+name      alias;
+   A      angle;
+   F  frequency;
+@
+
+
+# 定义I2C硬件
+@I2C
+ name        path;
+i2c-0  /dev/i2c-0;
+i2c-1  /dev/i2c-1;
+@
+
+
+# 定义pca9685硬件
+@PCA9685
+     name    I2C   path;
+pca9685-0  i2c-1   0x40;
+@
+
+
+# 定义mpu6050硬件
+@MPU6050
+     name    I2C   path;
+mpu6050-0  i2c-1   0x69;
+mpu6050-1  i2c-1   0x68;
+#mpu6050-2  i2c-0   0x68;
+#mpu6050-3  i2c-0   0x69;
+@
+
+# 定义扬声器硬件
+@Speaker
+name  channels  sample_rate  volumn  max_f  min_f;
+ spk         2        48000     0.6   5000      -;
+@
+
+# 定义舵机硬件
+@Servo
+ name   max  min  offset  controller  channel;
+  s1    90     -       -   pca9685-0        0;	# rb0
+  s2   180     -       -           -        1;	# rb1 
+  s3   -90     -       -           -        2;	# lb0
+  s4  -180     -       -           -        3;	# lb1
+  s5    90     -       -           -        4;	# lf0
+  s6   180     -       -           -        5;	# lf1
+  s7   -90     -       -           -        6;	# rf0
+  s8  -180     -       -           -        7;	# rf1
+  s9   180     -       -           -        8;	# cam0
+ s10   180     -       -           -        9;	# cam1
+@
+
+# 行动矩阵为硬件变量输入参数
+@Action
+s1.A  s2.A  s3.A  s4.A  s5.A  s6.A  s7.A  s8.A  s9.A  s10.A  spk.F  spk.delay;	# column name
+  45     -    45     -    45     -    45     -    90     90     10        200;	# stand
+  90     -     -     -     -     -     -     -     -      -      -         20;	# left-behind
+
+  45     -     -     -     -     -     -     -     -      -      0        500;	# stand
+   -     -    90     -     -     -    45     -     -      -      -         20;	# right-behind
+
+   -     -    45     -     -     -     -     -     -      -    200        500;	# stand
+   -     -     -     -    90     -     -     -     -      -      0         20;	# right-front
+
+   -     -     -     -    45     -     -     -     -      -      -        500;	# stand
+   -     -     -     -     -     -    90     -     -      -      -         20;	# left-front
+
+   -     -     -     -     -     -    45     -     -      -      -        500;	# stand
+   -     -     -     -     -     -     -     -     -      -      -         20;	# stand
+@
+
+```

bot4cj/README.robot.md

@@ -0,0 +1,384 @@
+# bot4cj — 机器人硬件脚本解析器
+
+基于**仓颉（Cangjie）** 编程语言和 Linux I2C 接口的机器人动作脚本解析器。用一种矩阵式脚本来描述机器人的硬件构成与动作序列，解析后驱动真实硬件执行。
+
+## 架构分层
+
+```
+┌──────────────────────────────────────────────────────────────┐
+│ .mt 矩阵脚本（硬件定义 + 动作序列）                           │
+├──────────────────────────────────────────────────────────────┤
+│ MatrixParser（P.cj） — FSM 逐字符解析 → MatrixObject 链表       │
+├──────────────────────────────────────────────────────────────┤
+│ RobotStruct（r.cj） — 从矩阵对象构建硬件变量（createHardVars）    │
+│   MatrixVars_Hardware 基类 + 闭包回调：                        │
+│     · build() → rise 回调（打开硬件、获取资源）                   │
+│     · play()  → things 回调（执行动作，参数/返回值均为 JsonValue） │
+│     · free()  → free 回调（释放资源）                           │
+├──────────────────────────────────────────────────────────────┤
+│ 硬件实现：hd/*.cj                                             │
+│   PCA9685（I2C 0x40, 50Hz PWM, 角度→脉宽 0.5~2.5ms）            │
+│   Servo（舵机：max/min/offset 校准 + 角度翻转）                  │
+│   MPU6050（陀螺+加速度，±500°/s ±8g，后台 10ms 采样线程+卡尔曼）   │
+│   Speaker（正弦波发声，5ms 淡入淡出）                             │
+│   fb.cj（外部硬件扩展口）                                       │
+├──────────────────────────────────────────────────────────────┤
+│ 系统库：cpp/ + cuda/                                          │
+│   libi2c4cj.so  — I2C glibc 封装 + 20 槽锁数组                   │
+│   libmt4cj.so   — FP32 矩阵运算（CPU / CUDA 二选一）              │
+│   libfft4cj.so  — 基-2 Cooley-Tukey FFT                         │
+│   libcnn4cj.so  — Conv/Pool/GA-Pool/Flatten + Adam/Momentum      │
+│   libsnd4cj.so  — WaveAPI / ALSA 音频播放                       │
+├──────────────────────────────────────────────────────────────┤
+│ 数学/NN 库：math/*.cj                                         │
+│   Matrix1（二维矩阵）+ Tensor + 6 种激活函数 + Xavier 初始化       │
+│   Nn1 全连接层（前向/反向/权重更新）                              │
+│   Af（Sigmoid/Tanh/ReLU/Leaky_ReLU/Swish/Softmax）              │
+└──────────────────────────────────────────────────────────────┘
+```
+
+## 技术栈
+
+| 层 | 技术 | 说明 |
+|----|------|------|
+| 应用层 | **仓颉 Cangjie** | 主程序、解析器、机器人结构、数学库、HTTP 服务 |
+| 系统层 | C / C++ | I2C 驱动、矩阵运算、FFT、CNN、音频 |
+| 加速层 | CUDA（可选） | `MODE=cpu/cuda` 切换 |
+| 脚本层 | `.mt` 矩阵脚本 | 硬件定义 + 动作序列 |
+| 依赖包 | ctype4cj / pthread4cj / spi4cj / lua4cj | 仓颉官方扩展包 |
+| 构建 | Makefile（C/C++ 共享库）+ cjpm.toml（仓颉包管理） | — |
+
+## 目录结构
+
+```
+bot4cj/
+├── src/
+│   ├── main.cj           # 入口：CLI 参数解析（-i/-o/--test）+ stdin 管道执行
+│   ├── P.cj              # 矩阵脚本解析器（FSM 逐字符解析）
+│   ├── r.cj              # RobotStruct + MatrixVars_Hardware 基类
+│   ├── testCNN.cj        # CNN 测试入口
+│   ├── testCNN1.cj       # 几何 CNN 测试
+│   ├── hd/
+│   │   ├── I2C.cj        # I2C 封装 + 20 槽锁数组
+│   │   ├── PCA9685.cj    # PCA9685 舵机控制板（已标记由 Lua 替代）
+│   │   ├── Servo.cj      # 舵机：校准 + 角度翻转
+│   │   ├── MPU6050.cj    # MPU6050 陀螺+加速度+卡尔曼滤波
+│   │   ├── snd.cj        # 扬声器
+│   │   ├── fb.cj         # 外部硬件扩展
+│   │   └── extern/
+│   │       └── macro_ExternHardware.cj
+│   ├── math/
+│   │   ├── Matrix.cj     # 二维矩阵（+运算符重载）
+│   │   ├── Tensor.cj     # 张量
+│   │   ├── Af.cj         # 6 种激活函数
+│   │   ├── Ini.cj        # Xavier/Kaiming 初始化
+│   │   ├── nn.cj         # 全连接层 Nn1
+│   │   ├── nns.cj        # 旧版神经网络（XNOR 门测试）
+│   │   ├── cnn.cj        # CNN 仓颉绑定
+│   │   ├── pooling.cj    # 池化
+│   │   ├── flatten.cj    # Flatten
+│   │   ├── fft.cj        # FFT 仓颉绑定
+│   │   ├── kalman.cj     # 卡尔曼滤波
+│   │   └── Adam.cj       # Adam 优化器
+│   ├── cpp/              # C/C++ 系统库源
+│   │   ├── I2C.c         # I2C glibc 封装
+│   │   ├── Matrix.cpp    # CPU 矩阵运算
+│   │   ├── fft1.c        # FFT 单实序列
+│   │   ├── fft.cpp       # FFT 双实序列 + 基-2 Cooley-Tukey
+│   │   ├── kalman.c      # 卡尔曼滤波
+│   │   ├── snd.cpp       # 音频播放（WaveAPI/ALSA）
+│   │   └── cnn/          # 纯 C++ CNN（Conv/Pool/GA-Pool/Flatten）
+│   └── cuda/
+│       ├── matrix.cu     # GPU 矩阵运算 kernel
+│       └── error.cuh     # CUDA 错误检查宏
+├── modules/             # Lua 硬件模块（ADS1115/ADS1256/PCA9685/SPI）
+├── scripts/             # .mt 动作脚本（std/jump/lie-down/tilt-* 等）
+├── test/                # C/Lua 测试脚本
+├── docs/Reports/        # 深度分析报告
+├── cjpm.toml            # 仓颉包配置
+├── Makefile             # C/C++ 共享库构建
+├── _set.sh              # 编译（cjpm update + build）
+├── _run.sh              # 运行（stdin 管道）
+├── compile.ps1          # Windows 编译脚本
+├── run.ps1              # Windows 运行脚本
+├── README.md            # 旧版说明
+└── README.robot.md      # 本文件
+```
+
+## 快速开始
+
+```bash
+# 1. 编译 C/C++ 共享库（一次性）
+make MODE=cpu     # CPU 模式（默认）
+# 或
+make MODE=cuda    # GPU 模式（需要 nvcc）
+
+# 2. 编译仓颉程序
+bash _set.sh
+
+# 3. 运行动作脚本（stdin 管道）
+cat scripts/std.mt | bash _run.sh
+```
+
+> **硬件要求**：树莓派（aarch64）或其他 Linux I2C 设备。x86_64 开发板需自行验证 I2C 参数。Windows 暂不支持（依赖 glibc）。
+
+## CLI 参数
+
+```
+./bot                      # 从 stdin 读取 .mt 脚本执行
+./bot --help               # 打印帮助
+./bot --test nn            # 运行神经网络与门测试
+./bot --test cnn           # 运行 CNN 测试
+./bot --test cnn1          # 运行几何 CNN 测试
+./bot --test matrix_o      # 解析 ss/test.mt 并保存为 ss/output.mt
+./bot --test matrix_2      # 解析 ss/output.mt → 执行 → 再次保存
+./bot -i model.json -o out.json  # 加载/保存神经网络模型（DRL 预留）
+```
+
+## .mt 脚本语法
+
+行列式表格，每列以空格或制表符分隔，每行以分号 `;` 结尾。
+
+### 块结构
+
+```
+@BlockName
+column1  column2  column3;
+value1   value2   value3;
+@
+```
+
+每个 `@` 块由 `@Name` 行开始，`@` 行结束。支持的块类型：
+
+| 块 | 说明 |
+|----|------|
+| `@Alias` | 列名别名（如 `A` → `angle`、`F` → `frequency`） |
+| `@I2C` | 定义 I2C 设备（name + path） |
+| `@PCA9685` | 定义 PCA9685 舵机控制板（name + I2C 引用 + 地址） |
+| `@MPU6050` | 定义 MPU6050 传感器（name + I2C 引用 + 地址） |
+| `@Speaker` | 定义扬声器（channels + sample_rate + volume + max_f + min_f） |
+| `@Servo` | 定义舵机（name + max + min + offset + controller + channel） |
+| `@Action` | **动作矩阵**：列头为硬件变量的属性，行为每帧的参数 |
+
+### 占位符
+
+`-` 表示"沿用上一行同列的值"，当前行该列不产生调用。
+
+### 完整示例
+
+```mt
+@Alias
+name      alias;
+   A      angle;
+   F  frequency;
+@
+
+@I2C
+ name        path;
+i2c-0  /dev/i2c-0;
+i2c-1  /dev/i2c-1;
+@
+
+@PCA9685
+     name    I2C   address;
+pca9685-0  i2c-1   0x40;
+@
+
+@Speaker
+name  channels  sample_rate  volumn  max_f  min_f;
+ spk         2        48000     0.6   5000      -;
+@
+
+@Servo
+ name   max  min  offset  controller  channel;
+  s1    90     -       -   pca9685-0        0;
+  s2   180     -       -           -        1;
+  s3   -90     -       -           -        2;
+  s4  -180     -       -           -        3;
+@
+
+@Action
+s1.A  s2.A  s3.A  s4.A  spk.F  spk.delay;
+  45     -    45     -     10       200;   # 站立
+  90     -     -     -      -        20;   # 左转
+@
+```
+
+## 执行流程
+
+```
+stdin.read()
+    ↓
+P.MatrixParser (FSM 逐字符解析)
+    ↓
+LinkedList<MatrixObject> 链表
+    ↓
+RobotStruct.createHardVars()   # 按 @I2C/@PCA9685/@Servo/@Speaker/@MPU6050 构建硬件变量
+    ↓
+robot.active()                 # build()：逐个硬件调用 rise 回调（打开 I2C、初始化 PWM 等）
+    ↓
+robot.run()                    # 逐行遍历 @Action 矩阵，每列调用对应硬件的 play() 回调
+    ↓
+robot.deactive()               # free()：倒序释放资源
+```
+
+`play()` 的输入输出均为 `JsonValue`，实现了硬件与脚本之间的统一通信协议。
+
+## 已支持的硬件
+
+### PCA9685（I2C 舵机控制板）
+- 地址：默认 `0x40`
+- PWM 频率：50Hz（舵机标准 20ms 周期）
+- 舵机脉宽映射：0°→0.5ms，180°→2.5ms
+- 角度映射到 12 位 PWM 值（0-4095）
+- **注意**：PCA9685.cj 代码已标记"由 Lua 脚本取代"，保留作备用
+
+### Servo（舵机）
+- 支持 `max` / `min` 角度限制与 `offset` 漂移校准
+- `max < 0` 时自动翻转角度（反向安装的舵机）
+- 通过闭包回调与实际硬件（PCA9685/Lua 模块）解耦
+
+### MPU6050（6 轴传感器）
+- 陀螺仪：±500°/s 量程
+- 加速度计：±8g 量程
+- 后台 10ms 采样线程（pthread_create + pthread_cancel）
+- 卡尔曼滤波融合数据
+- **已知问题**：`ADDR_0` 与 `ADDR_1` 常量均为 `0x68`（[MPU6050.cj:14-15](src/hd/MPU6050.cj#L14-L15)），第二个地址应改为 `0x69`
+
+### Speaker（扬声器）
+- 支持正弦波发声（指定频率 `F` + 延时 `delay`）
+- 5ms 淡入淡出，避免"咔哒"声
+- 通道数/采样率/音量可在 `.mt` 中配置
+- **已知问题**：`play()` 仅 sleep 指定延时，真实发声依赖底层 C++ 实现
+
+## 机器人型号适配
+
+### Dashun 蜘蛛机器人（默认）
+10 舵机 + 2 云台 + 扬声器，建模文件见 [gopsc/Dashun](https://github.com/gopsc/Dashun)：
+
+| 舵机 | 关节 | 舵机 | 关节 |
+|------|------|------|------|
+| s1 | 左下水平 (rb0) | s6 | 右上垂直 (lf1) |
+| s2 | 左下垂直 (rb1) | s7 | 左上水平 (rf0) |
+| s3 | 右下水平 (lb0) | s8 | 左上垂直 (rf1) |
+| s4 | 右下垂直 (lb1) | s9 | 云台1 (cam0) |
+| s5 | 右上水平 (lf0) | s10 | 云台2 (cam1) |
+
+### 可用脚本
+
+`scripts/` 目录下预写了多种动作脚本：
+- `std.mt` — 站立姿态
+- `jump.mt` — 跳跃
+- `lie-down.mt` — 趴下
+- `left-hand.mt` / `rght-hand.mt` — 单手动作
+- `left-turn.mt` / `tilt-f.mt` / `tilt-b.mt` / `tilt-l.mt` / `tilt-r.mt` — 转向与倾斜
+
+## 构建
+
+### 依赖
+
+```bash
+# 仓颉 1.1.3
+# 仓颉官方扩展包：ctype4cj / pthread4cj / spi4cj / lua4cj
+# libc / libpthread
+# liblua-5.4（可选，Lua 硬件模块支持）
+sudo ln -s /usr/lib/aarch64-linux-gnu/liblua5.4.so /usr/lib/aarch64-linux-gnu/liblua.so
+sudo ln -s /usr/lib/x86_64-linux-gnu/liblua5.4.so /usr/lib/x86_64-linux-gnu/liblua.so
+```
+
+### 构建步骤
+
+```bash
+# 1. 构建 C/C++ 共享库
+make MODE=cpu
+# 产出：libi2c4cj.so libmt4cj.so libfft4cj.so libsnd4cj.so
+
+# 2. （可选）构建 CNN
+make libcnn4cj.so
+
+# 3. （可选）CUDA 模式需 NVIDIA CUDA Toolkit
+make MODE=cuda
+
+# 4. 仓颉主程序
+bash _set.sh
+```
+
+[_set.sh](_set.sh) 执行 `cjpm update` + `cjpm build`，自动解析 cjpm.toml 依赖。
+
+### 运行
+
+```bash
+bash _run.sh scripts/std.mt
+# 或
+cat scripts/std.mt | bash _run.sh
+```
+
+[_run.sh](_run.sh) 以 `cjStackSize=64MB` / `cjHeapSize=64MB` 启动。
+
+## 神经网络支持
+
+项目内置了全连接层 Nn1（[math/nn.cj](src/math/nn.cj)）与 CNN（[math/cnn.cj](src/math/cnn.cj) + [cpp/cnn/](src/cpp/cnn/)）：
+
+- **Nn1**：多层感知机，支持前向传播、反向传播、权重更新
+- **CNN**：Conv → ReLU → Pool → GA-Pool → Flatten → FC
+- **优化器**：Adam / Momentum
+- **激活函数**：Sigmoid / Tanh / ReLU / Leaky_ReLU / Swish / Softmax
+- **初始化**：Xavier / Kaiming
+
+### 测试
+
+```bash
+./bot --test nn      # 与门训练（2 输入 → 1 输出）
+./bot --test cnn     # CNN 前向/反向测试
+./bot --test cnn1    # 几何分类 CNN 测试
+```
+
+### DRL 预留（未完成）
+
+main.cj 中预留了 DRL 流程（注释状态）：加载预训练权重 → 执行动作 → 保存微调模型。通过 `-i` / `-o` 参数指定输入/输出路径。
+
+## 安全与限制
+
+### I2C 总线保护
+- [hd/I2C.cj](src/hd/I2C.cj) 内置 **20 槽锁数组**，多硬件共享 I2C 总线时自动互斥
+- 每个 I2C fd 独立加锁，避免并发写入冲突
+
+### 硬件关闭时机
+- `MatrixVars_Hardware` 析构依赖仓颉 GC，**不保证**在确定性时机调用 `free()`
+- 机器人使用 `try/finally` 在 [main.cj:80-87](src/main.cj#L80) 中显式调用 `deactive()`，确保硬件资源正确释放
+
+### 线程安全
+- MPU6050 采样通过 `pthread_create` 启动后台线程
+- `pthread_cancel` 依赖系统定义的取消点（sleep / 系统调用），可能在非安全点中断
+
+### 平台支持
+- ✅ Linux aarch64（树莓派）/ x86_64
+- ❌ Windows（依赖 glibc）
+
+## 已知问题
+
+| ID | 描述 | 影响 |
+|----|------|------|
+| D1 | 仓颉 GC 不保证析构器调用，I2C fd 可能泄漏 | 长时间运行后 I2C 资源耗尽 |
+| D2 | Speaker `play()` 仅 sleep，真实发声未接入 C++ | 扬声器无实际声音 |
+| D3 | MPU6050 `pthread_cancel` 可能在非安全点中断 | 传感器数据不一致 |
+| D4 | PCA9685 初始化被标记为"由 Lua 取代"，但仍保留主路径 | 代码存在双实现 |
+| D5 | `_set.sh` 会删除 `a.out` | 误删用户产物 |
+| D6 | Softmax 雅可比矩阵实现错误（math/Af.cj） | NN 训练收敛异常 |
+| D7 | Tensor 乘法仅支持 2D，3D+ 会 panic | 限制模型复杂度 |
+| D8 | Tanh 导数实现错误（使用 `1 - y^2` 而非 `1 - tanh^2(x)`） | NN 训练收敛异常 |
+| D9 | CNN `testGeometryCNN` 使用随机数据 | 测试无实际意义 |
+| D10 | MPU6050 `ADDR_0` 与 `ADDR_1` 均为 `0x68` | 无法同时使用两个 MPU6050 |
+| D11 | `@Action` 与 `@Action_Auto` 并存未合并 | 脚本语法冗余 |
+
+## 相关资源
+
+- [Dashun 蜘蛛机器人建模](https://github.com/gopsc/Dashun)
+- [深度分析报告](docs/Reports/analysis_20260525_00.md)（28 章节，1280 行）
+- [仓颉编程语言](https://cangjie-lang.org/)
+- [PCA9685 数据手册](https://www.nxp.com/docs/en/data-sheet/PCA9685.pdf)
+- [MPU6050 数据手册](https://invensense.tdk.com/wp-content/uploads/2015/02/MPU-6000-Datasheet1.pdf)
+
+## 许可证
+
+MIT License

bot4cj/_run.sh

@@ -0,0 +1,5 @@
+#!/bin/bash
+cd "$(dirname "$0")" || exit
+export cjStackSize=64MB
+export cjHeapSize=64MB
+exec cjpm run --run-args="$@"

bot4cj/_set.sh

@@ -0,0 +1,5 @@
+#!/bin/bash
+cd "$(dirname "$0")" || exit
+export cjHeapSize=16MB
+cjpm update
+exec cjpm build

bot4cj/cjpm.toml

@@ -0,0 +1,39 @@
+
+[package]
+  cjc-version = "1.1.3"
+  name = "bot4cj"
+  description = "nothing here"
+  version = "0.0.3"
+  target-dir = ""
+  src-dir = ""
+  output-type = "executable"
+  compile-option = "-l c -l pthread -l lua" # Linux
+  override-compile-option = ""
+  link-option = ""
+  package-configuration = {}
+
+[dependencies]
+  #ctype4cj = { git = "https://gitcode.com/qingss0/ctype4cj.git", branch="main" }
+  ctype4cj = "1.0.3"
+  #pthread4cj = { git = "https://gitcode.com/qingss0/pthread4cj.git", branch="main"}
+  pthread4cj = "1.0.0"
+  #spi4cj = { git = "https://gitcode.com/qingss0/spi4cj.git", branch="main"}
+  spi4cj = "1.0.0"
+  #lua4cj = { git = "https://gitcode.com/qingss0/lua4cj.git", branch="main" }
+  lua4cj = "1.0.0"
+# 这种x86机器人开发板感觉不经常使用，我没用过，不知道里面的i2c调用是不是参数是一样的
+[target.x86_64-unknown-linux-gnu]
+  [target.x86_64-unknown-linux-gnu.dependencies]
+  [target.x86_64-unknown-linux-gnu.bin-dependencies]
+    path-option = ["${CANGJIE_STDX_PATH}/linux_x86_64_cjnative/static/stdx"]
+
+[target.aarch64-unknown-linux-gnu]
+  [target.aarch64-unknown-linux-gnu.dependencies]
+  [target.aarch64-unknown-linux-gnu.bin-dependencies]
+    path-option = ["${CANGJIE_STDX_PATH}/linux_aarch64_cjnative/static/stdx"]
+    
+# 为什么不支持Windows了？
+# 因为新版我们加载了Linux的glibc，通常Windows中没有这个
+#[target.x86_64-w64-mingw32]
+#  [target.x86_64-w64-mingw32.bin-dependencies]
+#    path-option = ["${CANGJIE_STDX_PATH}\\windows_x86_64_cjnative\\dynamic\\stdx"]

bot4cj/compile.ps1

@@ -0,0 +1,11 @@
+nvcc -shared -o libmt4cj.dll src/cuda/matrix.cu -allow-unsupported-compiler
+#nvcc -shared -o libmt4cj.dll src/cpp/Matrix.cpp -allow-unsupported-compiler
+nvcc -shared -o libi2c4cj.dll src/cpp/I2C.c -allow-unsupported-compiler
+nvcc -shared -o libfft4cj.dll src/cpp/fft.cpp src/cpp/Matrix.cpp src/cpp/fft1.c -allow-unsupported-compiler
+nvcc -shared -o conv.lib -c src/cpp/cnn/conv.cpp -allow-unsupported-compiler
+nvcc -shared -o imgl.lib -c src/cpp/cnn/imgl.cpp -allow-unsupported-compiler
+nvcc -shared -o pooling.lib -c src/cpp/cnn/pooling.cpp -allow-unsupported-compiler
+nvcc -shared -o ga_pooling.lib -c src/cpp/cnn/ga_pooling.cpp -allow-unsupported-compiler
+nvcc -shared -o flatten.lib -c src/cpp/cnn/flatten.cpp -allow-unsupported-compiler
+nvcc -shared --std=c++17 -o libcnn4cj.dll src/cpp/cnn/cnn_i.cpp conv.lib imgl.lib pooling.lib ga_pooling.lib flatten.lib -allow-unsupported-compiler
+nvcc -shared -o libsnd4cj.dll src/cpp/snd.cpp -allow-unsupported-compiler

bot4cj/modules/ADS1115.lua

@@ -0,0 +1,325 @@
+-- ADS1115模数转换器 硬件脚本（测试）
+
+
+-- 这个函数是辅助用的，它能够打印一张表出来
+function print_table(t, indent)
+    indent = indent or 0
+    for k, v in pairs(t) do
+        if type(v) == 'table' then
+            print(string.rep(' ', indent) .. k .. ":")
+            print_table(v, indent + 2)
+        else
+            print(string.rep(' ', indent) .. k .. ": " .. tostring(v))
+        end
+    end
+end
+
+ADS1115_ADDR		= 0x48		-- ADS1115的I2C地址
+ADS1115_REG_CONVERSION	= 0x00	-- 转换结果（只读）
+ADS1115_REG_CONFIG	= 0x01	-- 配置寄存器（读/写）
+ADS1115_REG_LO_THRESH	= 0x02	-- 低阈值比较
+ADS1115_REG_HI_THRESH	= 0x03	-- 高阈值比较
+-- ====================================
+-- ADS1115 配置寄存器 bit 定义（16位）
+-- ====================================
+-- BIT15:	OS[0]		=> 单次转换启动位（1=开始）
+-- BIT14-12:	MUX[2:0]	=> 输入多路选择
+-- BIT11-9:	PGA[2:0]	=> 可编程增益放大器
+-- BIT8:	MODE		=> 0=连续转换，1=单次（省电）
+-- BIT7-5:	DR[2:0]		=> 数据速率
+-- BIT4:	COMP_MODE	=> 比较模式（0=传统)
+-- BIT3:	COMP_POL	=> 比较极性（0=低有效）
+-- BIT2:	COMP_LAT	=> 比较锁存（0=不锁存）
+-- BIT1-0:	COMP_QUE	=> 比较器队列（11=禁用）
+--
+-- ==== MUX 输入通道 ====
+ADS1115_MUX_AIN0_AIN1		= 0x0000	-- 差分：P=AIN0，N=AIN1（默认）
+ADS1115_MUX_AIN0_AIN3		= 0x1000	-- 差分：P=AIN0，N=AIN3
+ADS1115_MUX_AIN1_AIN3		= 0x2000	-- 差分：P=AIN1，N=AIN3
+ADS1115_MUX_AIN2_AIN3		= 0x3000	-- 差分：P=AIN2，N=AIN3
+ADS1115_MUX_AIN0_GND		= 0x4000	-- 单端：AIN0
+ADS1115_MUX_AIN1_GND		= 0x5000	-- 单端：AIN1
+ADS1115_MUX_AIN2_GND		= 0x6000	-- 单端：AIN2
+ADS1115_MUX_AIN3_GND		= 0x7000  -- 单端：AIN3
+
+-- ==== PGA 增益（满量程范围）====
+ADS1115_PGA_6_144V		= 0x0000	-- ±6.144V (1LSB=0.1875mV)
+ADS1115_PGA_4_096V		= 0x0200	-- ±4.096V (1LSB=0.125mV)
+ADS1115_PGA_2_048V		= 0x0400	-- ±2.048V (1LSB=0.0625mV)(默认)
+ADS1115_PGA_1_024V		= 0x0600	-- ±1.024V (1LSB=0.03125mV)
+ADS1115_PGA_0_512V		= 0x0800	-- ±0.512V (1LSB=0.015625mV)
+ADS1115_PGA_0_256V		= 0x0A00	-- ±0.256V (1LSB=0.0078125mV)
+
+-- ==== 数据速率 ====
+ADS1115_DR_8SPS			= 0x0000	-- 8 SPS
+ADS1115_DR_16SPS		= 0x0020	-- 16 SPS
+ADS1115_DR_32SPS		= 0x0040	-- 32 SPS
+ADS1115_DR_64SPS		= 0x0060	-- 64 SPS
+ADS1115_DR_128SPS		= 0x0080	-- 128 SPS (默认)
+ADS1115_DR_250SPS		= 0x00A0	-- 250 SPS
+ADS1115_DR_475SPS		= 0x00C0	-- 475 SPS
+ADS1115_DR_860SPS		= 0x00E0	-- 860 SPS
+
+-- ==== 比较器队列（COMP_QUE）====
+ADS1115_COMP_QUE_1		= 0x0000	-- 1次后触发
+ADS1115_COMP_QUE_2		= 0x0001	-- 2次后触发
+ADS1115_COMP_QUE_4		= 0x0002	-- 4次后触发
+ADS1115_COMP_QUE_DISABLE	= 0x0003	-- 禁用比较器(默认)
+
+-- ==== 操作模式 ====
+ADS1115_MODE_CONTINUOUS		= 0x0000	-- 连续转换
+ADS1115_MODE_SINGLE		= 0x0100	-- 单次转换（默认，省电）
+
+-- ==== 启动转换 ====
+ADS1115_OS_START		= 0x8000	-- 启动单次转换
+
+-- ADS1115 配置上下文
+ads1115_t = {
+	addr = 0x00,
+	config = 0x00,		-- 16bits
+	fs_valtage = 0.0	-- 满量程电压（取决于PGA）
+}
+
+-- PGA对应的满量程电压（单位：V）
+pga_fs = {
+	6.144,	-- ADS1115_PGA_6_144V [0]
+	4.096,	-- ADS1115_PGA_4_096V [1]
+	2.048,	-- ADS1115_PGA_2_048V [2]
+	1.024,	-- ADS1115_PGA_1_024V [3]
+	0.512,	-- ADS1115_PGA_0_512V [4]
+	0.256	-- ADS1115_PGA_0_256V [5]
+}
+
+-- PGA 增益对应的满量程电压名
+pga_names = {
+	"±6.144V",	-- [0]
+	"±4.096V",	-- [1]
+	"±2.048V",	-- [2]
+	"±1.024V",	-- [3]
+	"±0.512V",	-- [4]
+	"±0.256V"	-- [5]
+}
+
+-- 数据速率字符串
+dr_names = {
+	"8 SPS",	-- [0]
+	"16 SPS",	-- [1]
+	"32 SPS",	-- [2]
+	"64 SPS",	-- [3]
+	"128 SPS",	-- [4]
+	"250 SPS",	-- [5]
+	"475 SPS",	-- [6]
+	"860 SPS"	-- [7]
+}
+
+
+
+-- I2C写2字节（大端）
+function i2c_write_word(fd, reg, val)
+	i2c_write_reg(fd, reg + 0, (val >> 8) | 0xFF)
+	i2c_write_reg(fd, reg + 1, val & 0xFF)
+end
+
+--
+-- 【配置脚本】
+-- FIXME(20260602-qing): 异常处理
+function build(data)
+
+	-- 检查该参数是否是一张表
+	if type(data) ~= "table" then
+		return {
+			result = "ERR",
+			message = "Invalid Arguments: table"
+		}
+	end
+
+	print("-------- Lua builder func get a table --------")
+	print_table(data)
+	print("----------------------------------------------")
+	local fd = data.fd
+
+	-- 检查文件句柄参数是否存在
+	if fd == nil then
+		return {
+			result = "ERR",
+			message = "Invalid Arguments: fd"
+		}
+	end
+
+	local addr = data.address
+
+	-- 检查地址参数是否存在
+	if addr == nil then
+		return {
+			result = "ERR",
+			message = "Invalid Arguments: addr"
+		}
+	end
+
+	addr = tonumber(addr)
+
+	-- 写进配置表
+	ads1115.addr = addr
+
+
+	-- 开始配置PCA9685
+	i2c_set_addr(fd, addr)
+
+	-- 重启PCA9685
+	i2c_write_reg(fd, 0x00, 0x80)
+
+	-- 等待振荡器启动
+	milli_sleep(5)
+
+	i2c_write_reg(fd, 0x00, 0x10)	-- 进入SLEEP模式（允许改频率）
+	i2c_write_reg(fd, 0xFE, math.floor(prescale))
+	i2c_write_reg(fd, 0x00, 0x20)	-- 退出SLEEP模式
+
+	-- 等待振荡器启动
+	milli_sleep(5)
+
+	-- 返回成功信号
+	return {
+		result = "OK"
+	}
+
+end
+
+-- 【销毁PCA9685的脚本】
+-- 重置PCA9685
+-- NOTE(20260612-qing): 其实可以不需要，因为我们只是清空设置
+function destroy(data)
+
+	-- 检查该参数是否是一张表
+	if type(data) ~= "table" then
+		return {
+			result = "ERR",
+			message = "Invalid Arguments: table"
+		}
+	end
+
+	print("-------- Lua ender func get a table --------")
+	print_table(data)
+	print("--------------------------------------------")
+
+	local fd = data.fd
+
+	-- 检查fd参数是否存在
+	if fd == nil then
+		return {
+			result = "ERR",
+			message = "Invalid Arguments: fd"
+		}
+	end
+
+	local addr = data.address
+
+	-- 检查address参数是否存在
+	if addr == nil then
+		return {
+			result = "ERR",
+			message = "Invalid Arguments: addr"
+		}
+	end
+
+	addr = tonumber(addr)
+
+	-- 准备配置
+	i2c_set_addr(fd, addr)
+
+	-- 重启PCA9685
+	i2c_write_reg(fd, 0x00, 0x80)
+
+	-- 返回成功信号
+	return {
+		result = "OK"
+	}
+
+end
+
+
+-- 【调用PCA9685】
+-- 将一个舵机通道转动到一个角度
+-- NOTE(20260612-qing): 接收一个参数（表），返回一个结果（表）
+function call(data)
+
+	-- 检查该参数是否是一张表
+	if type(data) ~= "table" then
+		return {
+			result = "ERR",
+			message = "Invalid Arguments: table"
+		}
+	end
+
+	print("-------- Lua caller func get a table --------")
+	print_table(data)
+	print("---------------------------------------------")
+
+
+	local fd = data.fd
+
+	-- 检查fd参数是否存在
+	if fd == nil then
+		return {
+			result = "ERR",
+			message = "Invalid Argument: fd"
+		}
+	end
+
+	local addr = data.address
+
+	-- 检查address参数是否存在
+	if addr == nil then
+		return {
+			result = "ERR",
+			message = "Invalid Argument: addr"
+		}
+	end
+
+	addr = tonumber(addr)
+
+	local channel = data.channel
+
+	-- 检查channel参数是否存在
+	if channel == nil then
+		return {
+			result = "ERR",
+			message = "Invalid Argument: channel"
+		}
+	end
+
+	local angle = data.angle
+
+	-- 检查angle参数是否存在
+	if angle == nil then
+		return {
+			result = "ERR",
+			message = "Invalid Argument: angle"
+		}
+	end
+
+	print(string.format("Lua hardware drive set angle: %d", angle))
+
+	-- 设置I2C地址
+	i2c_set_addr(fd, addr)
+
+	-- 计算需要的参数
+	local min = 0.5	-- 0度对应0.5ms
+	local max = 2.5	-- 180度对应2.5ms
+	local width = min + (max - min) * (angle / 180.0)
+	local offval = math.floor(width * 4096.0 / 20.0)
+	local reg = 0x06 + 4 * channel
+
+	-- 写I2C寄存器
+	i2c_write_reg(fd, reg + 0, (0 >> 0)  & 0xFF)		-- 1 * 8
+	i2c_write_reg(fd, reg + 1, (0 >> 8)  & 0xFF)		-- 2 * 8
+	i2c_write_reg(fd, reg + 2, (offval >> 0) & 0xFF)	-- 3 * 8
+	i2c_write_reg(fd, reg + 3, (offval >> 8) & 0xFF)	-- 4 * 8
+
+	-- 返回字典
+ 	return {
+		result = "OK"
+	}
+
+end
+

bot4cj/modules/ADS1256.lua

@@ -0,0 +1,10 @@
+-- ADS1256 模数转换器 - SPI接口
+
+function build(data)
+end
+
+function destroy(data)
+end
+
+function call(data)
+end

bot4cj/modules/PCA9685.lua

@@ -0,0 +1,223 @@
+-- PCA9685 PWM控制板 硬件脚本（测试）
+
+
+-- 这个函数是辅助用的，它能够打印一张表出来
+function print_table(t, indent)
+    indent = indent or 0
+    for k, v in pairs(t) do
+        if type(v) == 'table' then
+            print(string.rep(' ', indent) .. k .. ":")
+            print_table(v, indent + 2)
+        else
+            print(string.rep(' ', indent) .. k .. ": " .. tostring(v))
+        end
+    end
+end
+
+
+
+
+-- 【配置脚本】
+-- 该脚本负责初始化PCA9685
+-- FIXME(20260602-qing): 异常处理
+function build(data)
+
+	-- 检查该参数是否是一张表
+	if type(data) ~= "table" then
+		return {
+			result = "ERR",
+			message = "Invalid Arguments: table"
+		}
+	end
+
+	print("-------- Lua builder func get a table --------")
+	print_table(data)
+	print("----------------------------------------------")
+	local fd = data.fd
+
+	-- 检查文件句柄参数是否存在
+	if fd == nil then
+		return {
+			result = "ERR",
+			message = "Invalid Arguments: fd"
+		}
+	end
+
+	local addr = data.address
+
+	-- 检查地址参数是否存在
+	if addr == nil then
+		return {
+			result = "ERR",
+			message = "Invalid Arguments: addr"
+		}
+	end
+
+	addr = tonumber(addr)
+
+	-- 设置PWM频率
+	local freq = 50.0
+	local prescale_val = 25000000.0 / (4096.0 * freq) - 1.0	-- 25MHz主频
+	local prescale = prescale_val + 0.5
+
+	-- 开始配置PCA9685
+	i2c_set_addr(fd, addr)
+
+	-- 重启PCA9685
+	i2c_write_reg(fd, 0x00, 0x80)
+
+	-- 等待振荡器启动
+	milli_sleep(5)
+
+	i2c_write_reg(fd, 0x00, 0x10)	-- 进入SLEEP模式（允许改频率）
+	i2c_write_reg(fd, 0xFE, math.floor(prescale))
+	i2c_write_reg(fd, 0x00, 0x20)	-- 退出SLEEP模式
+
+	-- 等待振荡器启动
+	milli_sleep(5)
+
+	-- 返回成功信号
+	return {
+		result = "OK"
+	}
+
+end
+
+-- 【销毁PCA9685的脚本】
+-- 重置PCA9685
+-- NOTE(20260612-qing): 其实可以不需要，因为我们只是清空设置
+function destroy(data)
+
+	-- 检查该参数是否是一张表
+	if type(data) ~= "table" then
+		return {
+			result = "ERR",
+			message = "Invalid Arguments: table"
+		}
+	end
+
+	print("-------- Lua ender func get a table --------")
+	print_table(data)
+	print("--------------------------------------------")
+
+	local fd = data.fd
+
+	-- 检查fd参数是否存在
+	if fd == nil then
+		return {
+			result = "ERR",
+			message = "Invalid Arguments: fd"
+		}
+	end
+
+	local addr = data.address
+
+	-- 检查address参数是否存在
+	if addr == nil then
+		return {
+			result = "ERR",
+			message = "Invalid Arguments: addr"
+		}
+	end
+
+	addr = tonumber(addr)
+
+	-- 准备配置
+	i2c_set_addr(fd, addr)
+
+	-- 重启PCA9685
+	i2c_write_reg(fd, 0x00, 0x80)
+
+	-- 返回成功信号
+	return {
+		result = "OK"
+	}
+
+end
+
+
+-- 【调用PCA9685】
+-- 将一个舵机通道转动到一个角度
+-- NOTE(20260612-qing): 接收一个参数（表），返回一个结果（表）
+function call(data)
+
+	-- 检查该参数是否是一张表
+	if type(data) ~= "table" then
+		return {
+			result = "ERR",
+			message = "Invalid Arguments: table"
+		}
+	end
+
+	print("-------- Lua caller func get a table --------")
+	print_table(data)
+	print("---------------------------------------------")
+
+
+	local fd = data.fd
+
+	-- 检查fd参数是否存在
+	if fd == nil then
+		return {
+			result = "ERR",
+			message = "Invalid Argument: fd"
+		}
+	end
+
+	local addr = data.address
+
+	-- 检查address参数是否存在
+	if addr == nil then
+		return {
+			result = "ERR",
+			message = "Invalid Argument: addr"
+		}
+	end
+
+	addr = tonumber(addr)
+
+	local channel = data.channel
+
+	-- 检查channel参数是否存在
+	if channel == nil then
+		return {
+			result = "ERR",
+			message = "Invalid Argument: channel"
+		}
+	end
+
+	local angle = data.angle
+
+	-- 检查angle参数是否存在
+	if angle == nil then
+		return {
+			result = "ERR",
+			message = "Invalid Argument: angle"
+		}
+	end
+
+	print(string.format("Lua hardware drive set angle: %d", angle))
+
+	-- 设置I2C地址
+	i2c_set_addr(fd, addr)
+
+	-- 计算需要的参数
+	local min = 0.5	-- 0度对应0.5ms
+	local max = 2.5	-- 180度对应2.5ms
+	local width = min + (max - min) * (angle / 180.0)
+	local offval = math.floor(width * 4096.0 / 20.0)
+	local reg = 0x06 + 4 * channel
+
+	-- 写I2C寄存器
+	i2c_write_reg(fd, reg + 0, (0 >> 0)  & 0xFF)		-- 1 * 8
+	i2c_write_reg(fd, reg + 1, (0 >> 8)  & 0xFF)		-- 2 * 8
+	i2c_write_reg(fd, reg + 2, (offval >> 0) & 0xFF)	-- 3 * 8
+	i2c_write_reg(fd, reg + 3, (offval >> 8) & 0xFF)	-- 4 * 8
+
+	-- 返回字典
+ 	return {
+		result = "OK"
+	}
+
+end
+

bot4cj/modules/SPI.lua

@@ -0,0 +1,163 @@
+-- SPI 硬件
+
+--
+SPI_SUCCESS = 0
+SPI_FAILED = 1
+
+-- 全局文件句柄
+fd = 0
+
+-- 这个函数是辅助用的，它能够打印一张表出来
+function print_table(t, indent)
+    indent = indent or 0
+    for k, v in pairs(t) do
+        if type(v) == 'table' then
+            print(string.rep(' ', indent) .. k .. ":")
+            print_table(v, indent + 2)
+        else
+            print(string.rep(' ', indent) .. k .. ": " .. tostring(v))
+        end
+    end
+end
+
+
+
+function build(data)
+
+	-- 检查该参数是否是一张表
+	if type(data) ~= "table" then
+		return {
+			result = "ERR",
+			message = "Invalid Arguments: table"
+		}
+	end
+
+	print("-------- SPI.Lua builder func get a table --------")
+	print_table(data)
+	print("--------------------------------------------------")
+	local path = data.path
+
+	-- 检查文件句柄参数是否存在
+	if path == nil then
+		return {
+			result = "ERR",
+			message = "Invalid Arguments: path"
+		}
+	end
+
+	-- 模式
+	local spi_mode = data.spi_mode
+	if spi_mode == nil then
+		return {
+			result = "ERR",
+			message = "Invalid Arguments: spi_mode"
+		}
+	end
+	print(spi_mode)
+	spi_mode = tonumber(spi_mode)
+
+	-- 比特
+	local bits = data.bits
+	if bits == nil then
+		return {
+			result = "ERR",
+			message = "Invalid Arguments: bits"
+		}
+	end
+	bits = tonumber(bits)
+
+
+	-- 速率
+	local speed = data.speed
+	if speed == nil then
+		return {
+			result = "ERR",
+			message = "Invalid Arguments: speed"
+		}
+	end
+	speed = tonumber(speed)
+
+	--
+	local delay = data.delay
+	if delay == nil then
+		return {
+			result = "ERR",
+			message = "Invalid Arguments: delay"
+		}
+	end
+	delay = tonumber(delay)
+
+	-- 开始执行
+	fd = spi_open(path)
+	if fd <= 0 then
+		return {
+			result = "ERR",
+			message = "Failed to open SPI file"
+		}
+	end
+
+	local res = spi_setup(fd, spi_mode, bits, speed, delay)
+	if res ~= 0  then
+		return {
+			result = "ERR",
+			message = "Failed to setup SPI device"
+		}
+	end
+
+	return {
+		result = "OK",
+		fd = fd
+	}
+
+end
+
+
+
+
+function destroy(data)
+
+	-- 检查该参数是否是一张表
+	if type(data) ~= "table" then
+		return {
+			result = "ERR",
+			message = "Invalid Arguments: table"
+		}
+	end
+
+	print("-------- SPI.Lua ender func get a table --------")
+	print_table(data)
+	print(string.format("now fd: %i", fd))
+	print("------------------------------------------------")
+
+	spi_close(fd)
+	fd = -1
+
+	return {
+		result = "OK"
+	}
+
+end
+
+
+
+
+
+function call(data)
+
+	-- 检查该参数是否是一张表
+	if type(data) ~= "table" then
+		return {
+			result = "ERR",
+			message = "Invalid Arguments: table"
+		}
+	end
+
+	print("-------- SPI.Lua caller func get a table --------")
+	print_table(data)
+	print("-------------------------------------------------")
+
+	return {
+		fd = fd
+	}
+
+end

bot4cj/modules/TEST.lua

@@ -0,0 +1,86 @@
+-- PCA9685 PWM控制板 硬件脚本（测试）
+
+-- 这个函数是辅助用的，它能够打印一张表出来
+function print_table(t, indent)
+    indent = indent or 0
+    for k, v in pairs(t) do
+        if type(v) == 'table' then
+            print(string.rep(' ', indent) .. k .. ":")
+            print_table(v, indent + 2)
+        else
+            print(string.rep(' ', indent) .. k .. ": " .. tostring(v))
+        end
+    end
+end
+
+
+
+
+-- 【配置脚本】
+function build(data)
+
+	-- 检查该参数是否是一张表
+	if type(data) ~= "table" then
+		return {
+			result = "ERR",
+			message = "Invalid Arguments: table"
+		}
+	end
+
+	print("-------- Lua builder func get a table --------")
+	print_table(data)
+	print("----------------------------------------------")
+
+	-- 返回成功信号
+	return {
+		result = "OK"
+	}
+
+end
+
+-- 【销毁用的脚本】
+function destroy(data)
+
+	-- 检查该参数是否是一张表
+	if type(data) ~= "table" then
+		return {
+			result = "ERR",
+			message = "Invalid Arguments: table"
+		}
+	end
+
+	print("-------- Lua ender func get a table --------")
+	print_table(data)
+	print("--------------------------------------------")
+
+
+	-- 返回成功信号
+	return {
+		result = "OK"
+	}
+
+end
+
+
+-- 【调用的脚本】
+function call(data)
+
+	-- 检查该参数是否是一张表
+	if type(data) ~= "table" then
+		return {
+			result = "ERR",
+			message = "Invalid Arguments: table"
+		}
+	end
+
+	print("-------- Lua caller func get a table --------")
+	print_table(data)
+	print("---------------------------------------------")
+
+	-- 返回字典
+ 	return {
+		result = "OK"
+	}
+
+end
+

bot4cj/run.ps1

@@ -0,0 +1 @@
+cjpm run --run-args="$($args -join ' ')"

bot4cj/scripts/jump.mt

@@ -0,0 +1,55 @@
+
+# 在 @Action 矩阵中，硬件变量的参数可以使用别名
+@Alias
+name      alias;
+   A      angle;
+   F  frequency;
+@
+
+@I2C
+ name        path;
+i2c-0  /dev/i2c-0;
+i2c-1  /dev/i2c-1;
+@
+
+@PCA9685
+     name    I2C   address;
+pca9685-0  i2c-1   0x40;
+@
+
+@MPU6050_BIND
+     name    I2C   addr;
+#mpu6050-0  i2c-1   0x69;
+#mpu6050-1  i2c-1   0x68;
+#mpu6050-2  i2c-0   0x68;
+#mpu6050-3  i2c-0   0x69;
+@
+
+@Speaker
+name  channels  sample_rate  volumn  max_f  min_f;
+ spk         2        48000     0.6   5000      -;
+@
+
+@Servo
+ name   max  min  offset  controller  channel;
+  s1    90     -       -   pca9685-0        0;	# rb0
+  s2   180     -       -           -        1;	# rb1 
+  s3   -90     -       -           -        2;	# lb0
+  s4  -180     -       -           -        3;	# lb1
+  s5    90     -       -           -        4;	# lf0
+  s6   180     -       -           -        5;	# lf1
+  s7   -90     -       -           -        6;	# rf0
+  s8  -180     -       -           -        7;	# rf1
+  s9   180     -       -           -        8;	# cam0
+ s10   180     -       -           -        9;	# cam1
+@
+
+# 行动矩阵
+@Action
+s1.A  s2.A  s3.A  s4.A  s5.A  s6.A  s7.A  s8.A  s9.A  s10.A  spk.F  spk.delay;	# column name
+  45     -    45     -    45     -    45     -    90     90     10        200;	# stand
+   -    10     -    10     -    10     -    10     -      -      -         20;
+   -    20     -    20     -    20     -    20     -      -      -         20;
+   -    30     -    30     -    30     -    30     -      -      -         20;
+  45     0    45     0    45     0    45     0    90     90     10        200;	# stand
+@

bot4cj/scripts/left-hand.mt

@@ -0,0 +1,54 @@
+
+# 在 @Action 矩阵中，硬件变量的参数可以使用别名
+@Alias
+name      alias;
+   A      angle;
+   F  frequency;
+@
+
+@I2C
+ name        path;
+i2c-0  /dev/i2c-0;
+i2c-1  /dev/i2c-1;
+@
+
+@PCA9685
+     name    I2C   address;
+pca9685-0  i2c-1   0x40;
+@
+
+@MPU6050_BIND
+     name    I2C   addr;
+#mpu6050-0  i2c-1   0x69;
+#mpu6050-1  i2c-1   0x68;
+#mpu6050-2  i2c-0   0x68;
+#mpu6050-3  i2c-0   0x69;
+@
+
+@Speaker
+name  channels  sample_rate  volumn  max_f  min_f;
+ spk         2        48000     0.6   5000      -;
+@
+
+@Servo
+ name   max  min  offset  controller  channel;
+  s1    90     -       -   pca9685-0        0;	# rb0
+  s2   180     -       -           -        1;	# rb1 
+  s3   -90     -       -           -        2;	# lb0
+  s4  -180     -       -           -        3;	# lb1
+  s5    90     -       -           -        4;	# lf0
+  s6   180     -       -           -        5;	# lf1
+  s7   -90     -       -           -        6;	# rf0
+  s8  -180     -       -           -        7;	# rf1
+  s9   180     -       -           -        8;	# cam0
+ s10   180     -       -           -        9;	# cam1
+@
+
+# 行动矩阵
+@Action
+s1.A  s2.A  s3.A  s4.A  s5.A  s6.A  s7.A  s8.A  s9.A  s10.A  spk.F  spk.delay;	# column name
+  45     -    45     -    45     -    45     -    90     90     10        200;	# stand
+   -     -     -     -     -     -     -     -     -      -    400        200;
+   0     -     -     -     -     -     -   150     -      -   1000       1000;
+  45     -     -     -     -     -     -     0     -      -     10         20;
+@

bot4cj/scripts/left-turn.mt

@@ -0,0 +1,63 @@
+
+# 在 @Action 矩阵中，硬件变量的参数可以使用别名
+@Alias
+name      alias;
+   A      angle;
+   F  frequency;
+@
+
+@I2C
+ name        path;
+i2c-0  /dev/i2c-0;
+i2c-1  /dev/i2c-1;
+@
+
+@PCA9685
+     name    I2C   address;
+pca9685-0  i2c-1   0x40;
+@
+
+@MPU6050_BIND
+     name    I2C   addr;
+#mpu6050-0  i2c-1   0x69;
+#mpu6050-1  i2c-1   0x68;
+#mpu6050-2  i2c-0   0x68;
+#mpu6050-3  i2c-0   0x69;
+@
+
+@Speaker
+name  channels  sample_rate  volumn  max_f  min_f;
+ spk         2        48000     0.6   5000      -;
+@
+
+@Servo
+ name   max  min  offset  controller  channel;
+  s1    90     -       -   pca9685-0        0;	# rb0
+  s2   180     -       -           -        1;	# rb1 
+  s3   -90     -       -           -        2;	# lb0
+  s4  -180     -       -           -        3;	# lb1
+  s5    90     -       -           -        4;	# lf0
+  s6   180     -       -           -        5;	# lf1
+  s7   -90     -       -           -        6;	# rf0
+  s8  -180     -       -           -        7;	# rf1
+  s9   180     -       -           -        8;	# cam0
+ s10   180     -       -           -        9;	# cam1
+@
+
+# 行动矩阵
+@Action
+s1.A  s2.A  s3.A  s4.A  s5.A  s6.A  s7.A  s8.A  s9.A  s10.A  spk.F  spk.delay;	# column name
+  45     -    45     -    45     -    45     -    90     90     10        200;	# stand
+   -    45     -     -     -    45     -     -     -      -      -        100;
+  90     -     -     -    90     -     -     -     -      -      -         50;	# stand
+#
+   -     0     -     -     -     0     -     -     -      -      -         50;
+   -     -     -    45     -     -     -    45     -      -      -        100;
+  45     -     -     -    45     -     -     -     -      -      -         10;
+   -     -     0     -     -     -     0     -     -      -      -         50;
+#
+   -     -     -     0     -     -     -     0     -      -      -         50;
+   -    45     -     -     -    45     -     -     -      -      -        100;
+   -     -    45     -     -     -    45     -     -      -      -         10;
+   -     0     -     -     -     0     -     -     -      -      -         50;
+@

bot4cj/scripts/left.bot

@@ -0,0 +1,53 @@
+# ONE STEP
+#
+#               legs                 | neck |    free    |  speaker | delay
+~s1   s2  s3   s4  s5   s6  s7   s8   s9 s10   - - - - - -  spk       delay;	# column name
+!90  180 -90 -180  90  180 -90 -180  180 180   - - - - - -  5000       1000;	# 4-legs spider robot
+!-     -   -    -   -    -   -    -    -  90   - - - - - -     -          -;	# 4-legs spider robot
+!-     -   -    -   -    -   -    -    -   -   - - - - - -     -          -;	# offset
+45     -  45    -  45    -  45    -   90  90   - - - - - -  1000        100;	# stand
+ -     -   -    -   -    -   -    -    -   -   - - - - - -  1000          -;	# stand
+
+ -     -   -   30   -    -   -   30    -   -   - - - - - -  0            50;	# right behind up       & left  front  up
+ -     -  40    -   -    -  90    -    -   -   - - - - - -  -             -;	# right behind forward  & left  front  forward
+ -     -   -    0   -    -   -    0    -   -   - - - - - -  -             -;	# right behind down     & left  front  down
+ -    30   -    -   -   30   -    -    -   -   - - - - - -  -             -;	# right front  up       & left  behind up
+ 0     -  90    -  90    -   0    -    -   -   - - - - - -  -             -;	# right front  forward  & left  behind forward
+ -     0   -    -   -    0   -    -    -   -   - - - - - -  -             -;	# right front  down     & left  behind down
+
+90     -   -   30  40    -   -   30    -   -   - - - - - -  -             -;	# right behind up       & left  front  up
+ -     -  40    -   -    -  90    -    -   -   - - - - - -  -             -;	# right behind forward  & left  front  forward
+ -     -   -    0   -    -   -    0    -   -   - - - - - -  -             -;	# right behind down     & left  front  down
+ -    30   -    -   -   30   -    -    -   -   - - - - - -  -             -;	# right front  up       & left  behind up
+ 0     -  90    -  90    -   0    -    -   -   - - - - - -  -             -;	# 
+ -     0   -    -   -    0   -    -    -   -   - - - - - -  -             -;	# 
+
+90     -   -   30  40    -   -   30    -   -   - - - - - -  -             -;	# right behind up       & left  front  up
+ -     -  40    -   -    -  90    -    -   -   - - - - - -  -             -;	# right behind forward  & left  front  forward
+ -     -   -    0   -    -   -    0    -   -   - - - - - -  -             -;	# right behind down     & left  front  down
+ -    30   -    -   -   30   -    -    -   -   - - - - - -  -             -;	# right front  up       & left  behind up
+ 0     -  90    -  90    -   0    -    -   -   - - - - - -  -             -;	# 
+ -     0   -    -   -    0   -    -    -   -   - - - - - -  -             -;	# 
+
+90     -   -   30  40    -   -   30    -   -   - - - - - -  -             -;	# right behind up       & left  front  up
+ -     -  40    -   -    -  90    -    -   -   - - - - - -  -             -;	# right behind forward  & left  front  forward
+ -     -   -    0   -    -   -    0    -   -   - - - - - -  -             -;	# right behind down     & left  front  down
+ -    30   -    -   -   30   -    -    -   -   - - - - - -  -             -;	# right front  up       & left  behind up
+ 0     -  90    -  90    -   0    -    -   -   - - - - - -  -             -;	# 
+ -     0   -    -   -    0   -    -    -   -   - - - - - -  -             -;	# 
+
+90     -   -   30  40    -   -   30    -   -   - - - - - -  -             -;	# right behind up       & left  front  up
+ -     -  40    -   -    -   90    -    -   -   - - - - - -  -             -;	# right behind forward  & left  front  forward
+ -     -   -    0   -    -   -    0    -   -   - - - - - -  -             -;	# right behind down     & left  front  down
+ -    30   -    -   -   30   -    -    -   -   - - - - - -  -             -;	# right front  up       & left  behind up
+ 0     -  90    -  90    -   0    -    -   -   - - - - - -  -             -;	# 
+ -     0   -    -   -    0   -    -    -   -   - - - - - -  -             -;	# 
+
+90     -   -   30  40    -   -   30    -   -   - - - - - -  -             -;	# right behind up       & left  front  up
+ -     -  40    -   -    -  90    -    -   -   - - - - - -  -             -;	# right behind forward  & left  front  forward
+ -     -   -    0   -    -   -    0    -   -   - - - - - -  -             -;	# right behind down     & left  front  down
+ -    30   -    -   -   30   -    -    -   -   - - - - - -  -             -;	# right front  up       & left  behind up
+45     -  45    -  45    -  45    -    -   -   - - - - - -  -             -;	# right front  forward  & left  behind forward
+ -     0   -    -   -    0   -    -    -   -   - - - - - -  -             -;	# right front  down     & left  behind down
+
+

bot4cj/scripts/lie-down.mt

@@ -0,0 +1,56 @@
+
+# 在 @Action 矩阵中，硬件变量的参数可以使用别名
+@Alias
+name      alias;
+   A      angle;
+   F  frequency;
+@
+
+@I2C
+ name        path;
+i2c-0  /dev/i2c-0;
+i2c-1  /dev/i2c-1;
+@
+
+@PCA9685
+     name    I2C   address;
+pca9685-0  i2c-1   0x40;
+@
+
+@MPU6050_BIND
+     name    I2C   addr;
+#mpu6050-0  i2c-1   0x69;
+#mpu6050-1  i2c-1   0x68;
+#mpu6050-2  i2c-0   0x68;
+#mpu6050-3  i2c-0   0x69;
+@
+
+@Speaker
+name  channels  sample_rate  volumn  max_f  min_f;
+ spk         2        48000     0.6   5000      -;
+@
+
+@Servo
+ name   max  min  offset  controller  channel;
+  s1    90     -       -   pca9685-0        0;	# rb0
+  s2   180     -       -           -        1;	# rb1 
+  s3   -90     -       -           -        2;	# lb0
+  s4  -180     -       -           -        3;	# lb1
+  s5    90     -       -           -        4;	# lf0
+  s6   180     -       -           -        5;	# lf1
+  s7   -90     -       -           -        6;	# rf0
+  s8  -180     -       -           -        7;	# rf1
+  s9   180     -       -           -        8;	# cam0
+ s10   180     -       -           -        9;	# cam1
+@
+
+# 行动矩阵
+@Action
+s1.A  s2.A  s3.A  s4.A  s5.A  s6.A  s7.A  s8.A  s9.A  s10.A  spk.F  spk.delay;	# column name
+  45     -    45     -    45     -    45     -    90     90     10        200;	# stand
+   -    10     -    10     -    10     -    10     -      -      -         20;
+   -    15     -    15     -    15     -    15     -      -      -         20;
+   -    20     -    20     -    20     -    20     -      -      -         20;
+   -    25     -    25     -    25     -    25     -      -      -         20;
+   -    30     -    30     -    30     -    30     -      -      -         20;
+@

bot4cj/scripts/nintyd.bot

@@ -0,0 +1,26 @@
+# SNNEAK
+#               legs                 | neck |    free    | delay
+~s1    s2   s3   s4   s5   s6   s7   s8   s9 s10   - - - - - -  spk  delay;	# column name
+!90   180  -90 -180   90  180  -90 -180  180 180   - - - - - -  5000 1000;	# 4-legs spider robot
+! -     -    -    -    -    -    -    -    -   -   - - - - - -     -    -;	# 4-legs spider robot
+! -     -    -    -    -    -    -    -    -   -   - - - - - -     -  -10;	# offset
+# 俯卧撑
+# 
+ 90     0   90    0   90    0   90    0   90  90   - - - - - -  1000  200;
+  -     5    -    5    -    5    -    5    -   -   - - - - - -     0   50;
+  -    10    -   10    -   10    -   10    -   -   - - - - - -     -    -;
+  -    15    -   15    -   15    -   15    -   -   - - - - - -     -    -;
+  -    20    -   20    -   20    -   20    -   -   - - - - - -     -    -;
+  -    25    -   25    -   25    -   25    -   -   - - - - - -     -    -;
+  -    30    -   30    -   30    -   30    -   -   - - - - - -     -    -;
+  -    35    -   35    -   35    -   35    -   -   - - - - - -     -    -;
+
+#r
+  -    35    -   35    -   35    -   35    -   -   - - - - - -  1000  200;
+  -    30    -   30    -   30    -   30    -   -   - - - - - -     0   50;
+  -    25    -   25    -   25    -   25    -   -   - - - - - -     -    -;
+  -    20    -   20    -   20    -   20    -   -   - - - - - -     -    -;
+  -    15    -   15    -   15    -   15    -   -   - - - - - -     -    -;
+  -    10    -   10    -   10    -   10    -   -   - - - - - -     -    -;
+  -     5    -    5    -    5    -    5    -   -   - - - - - -     -    -;
+  -     0    -    0    -    0    -    0    -   -   - - - - - -     -    -;

bot4cj/scripts/rght-hand.mt

@@ -0,0 +1,54 @@
+
+# 在 @Action 矩阵中，硬件变量的参数可以使用别名
+@Alias
+name      alias;
+   A      angle;
+   F  frequency;
+@
+
+@I2C
+ name        path;
+i2c-0  /dev/i2c-0;
+i2c-1  /dev/i2c-1;
+@
+
+@PCA9685
+     name    I2C   address;
+pca9685-0  i2c-1   0x40;
+@
+
+@MPU6050_BIND
+     name    I2C   addr;
+#mpu6050-0  i2c-1   0x69;
+#mpu6050-1  i2c-1   0x68;
+#mpu6050-2  i2c-0   0x68;
+#mpu6050-3  i2c-0   0x69;
+@
+
+@Speaker
+name  channels  sample_rate  volumn  max_f  min_f;
+ spk         2        48000     0.6   5000      -;
+@
+
+@Servo
+ name   max  min  offset  controller  channel;
+  s1    90     -       -   pca9685-0        0;	# rb0
+  s2   180     -       -           -        1;	# rb1 
+  s3   -90     -       -           -        2;	# lb0
+  s4  -180     -       -           -        3;	# lb1
+  s5    90     -       -           -        4;	# lf0
+  s6   180     -       -           -        5;	# lf1
+  s7   -90     -       -           -        6;	# rf0
+  s8  -180     -       -           -        7;	# rf1
+  s9   180     -       -           -        8;	# cam0
+ s10   180     -       -           -        9;	# cam1
+@
+
+# 行动矩阵
+@Action
+s1.A  s2.A  s3.A  s4.A  s5.A  s6.A  s7.A  s8.A  s9.A  s10.A  spk.F  spk.delay;	# column name
+  45     -    45     -    45     -    45     -    90     90     10        200;	# stand
+   -     -     -     -     -     0     -     -     -      -    400        200;
+   -     -     0     -     -   150     -     -     -      -   1000       1000;
+   -     -    45     -     -     0     -     -     -      -     10         20;
+@

bot4cj/scripts/rght.bot

@@ -0,0 +1,56 @@
+# ONE STEP
+#               legs                 | neck |    free    | delay
+~s1    s2   s3   s4   s5   s6   s7   s8   s9 s10   - - - - - -    spk  delay;	# column name
+!90   180  -90 -180   90  180  -90 -180  180 180   - - - - - -   5000   1000;	# 4-legs spider robot
+! -     -    -    -    -    -    -    -    -   -   - - - - - -      -      -;	# 4-legs spider robot
+! -     -    -    -    -    -    -    -    -   -   - - - - - -      -      -;	# offset
+
+
+ 45     -   45    -   45    -   45    -   90  90   - - - - - -   1000    100;	# stand
+  -     -    -    -    -    -    -    -    -   -   - - - - - -      -      -;	# stand
+
+#----------------------------------------------------------------
+  -    30    -    -    -   25   40    -    -   -   - - - - - -      0     50;
+  0     -    -    -   90    -    -    -    -   -   - - - - - -      -      -;
+  -     0    -    -    -    0    -    -    -   -   - - - - - -      -      -;
+  -     -    -   25    -    -    -   30    -   -   - - - - - -      -      -;
+ 50     -    0    -    0    -   90    -    -   -   - - - - - -      -      -;
+  -     -    -    0    -    -    -    0    -   -   - - - - - -      -      -;
+
+#----------------------------------------------------------------
+
+  -    30   90    -    -   25   40    -    -   -   - - - - - -      -      -;
+  0     -    -    -   90    -    -    -    -   -   - - - - - -      -      -;
+  -     0    -    -    -    0    -    -    -   -   - - - - - -      -      -;
+  -     -    -   25    -    -    -   30    -   -   - - - - - -      -      -;
+ 50     -    0    -    0    -   90    -    -   -   - - - - - -      -      -;
+  -     -    -    0    -    -    -    0    -   -   - - - - - -      -      -;
+
+  -    30   90    -    -   25   40    -    -   -   - - - - - -      -      -;
+  0     -    -    -   90    -    -    -    -   -   - - - - - -      -      -;
+  -     0    -    -    -    0    -    -    -   -   - - - - - -      -      -;
+  -     -    -   25    -    -    -   30    -   -   - - - - - -      -      -;
+ 50     -    0    -    0    -   90    -    -   -   - - - - - -      -      -;
+  -     -    -    0    -    -    -    0    -   -   - - - - - -      -      -;
+
+  -    30   90    -    -   25   40    -    -   -   - - - - - -      -      -;
+  0     -    -    -   90    -    -    -    -   -   - - - - - -      -      -;
+  -     0    -    -    -    0    -    -    -   -   - - - - - -      -      -;
+  -     -    -   25    -    -    -   30    -   -   - - - - - -      -      -;
+ 50     -    0    -    0    -   90    -    -   -   - - - - - -      -      -;
+  -     -    -    0    -    -    -    0    -   -   - - - - - -      -      -;
+
+  -    30   90    -    -   25   40    -    -   -   - - - - - -      -      -;
+  0     -    -    -   90    -    -    -    -   -   - - - - - -      -      -;
+  -     0    -    -    -    0    -    -    -   -   - - - - - -      -      -;
+  -     -    -   25    -    -    -   30    -   -   - - - - - -      -      -;
+ 50     -    0    -    0    -   90    -    -   -   - - - - - -      -      -;
+  -     -    -    0    -    -    -    0    -   -   - - - - - -      -      -;
+
+#----------------------------------------------------------------
+  -    30   90    -    -   25   40    -    -   -   - - - - - -      -      -;
+  0     -    -    -   90    -    -    -    -   -   - - - - - -      -      -;
+  -     0    -    -    -    0    -    -    -   -   - - - - - -      -      -;
+  -     -    -   25    -    -    -   30    -   -   - - - - - -      -      -;
+ 45     -   45    -   45    -   45    -    -   -   - - - - - -      -      -;
+  -     -    -    0    -    -    -    0    -   -   - - - - - -      -      -;

bot4cj/scripts/std.mt

@@ -0,0 +1,51 @@
+
+# 在 @Action 矩阵中，硬件变量的参数可以使用别名
+@Alias
+name      alias;
+   A      angle;
+   F  frequency;
+@
+
+@I2C
+ name        path;
+i2c-0  /dev/i2c-0;
+i2c-1  /dev/i2c-1;
+@
+
+@PCA9685
+     name    I2C   address;
+pca9685-0  i2c-1   0x40;
+@
+
+@MPU6050_BIND
+     name    I2C   addr;
+#mpu6050-0  i2c-1   0x69;
+#mpu6050-1  i2c-1   0x68;
+#mpu6050-2  i2c-0   0x68;
+#mpu6050-3  i2c-0   0x69;
+@
+
+@Speaker
+name  channels  sample_rate  volumn  max_f  min_f;
+ spk         2        48000     0.6   5000      -;
+@
+
+@Servo
+ name   max  min  offset  controller  channel;
+  s1    90     -       -   pca9685-0        0;	# rb0
+  s2   180     -       -           -        1;	# rb1 
+  s3   -90     -       -           -        2;	# lb0
+  s4  -180     -       -           -        3;	# lb1
+  s5    90     -       -           -        4;	# lf0
+  s6   180     -       -           -        5;	# lf1
+  s7   -90     -       -           -        6;	# rf0
+  s8  -180     -       -           -        7;	# rf1
+  s9   180     -       -           -        8;	# cam0
+ s10   180     -       -           -        9;	# cam1
+@
+
+# 行动矩阵
+@Action
+s1.A  s2.A  s3.A  s4.A  s5.A  s6.A  s7.A  s8.A  s9.A  s10.A  spk.F  spk.delay;	# column name
+  45     -    45     -    45     -    45     -    90     90     10        200;	# stand
+@

bot4cj/scripts/stdd.mt

@@ -0,0 +1,57 @@
+
+# 在 @Action 矩阵中，硬件变量的参数可以使用别名
+@Alias
+name      alias;
+   A      angle;
+   F  frequency;
+@
+
+@I2C
+ name        path;
+i2c-0  /dev/i2c-0;
+i2c-1  /dev/i2c-1;
+@
+
+@PCA9685
+     name    I2C   address;
+pca9685-0  i2c-1   0x40;
+@
+
+@MPU6050_BIND
+     name    I2C   addr;
+#mpu6050-0  i2c-1   0x69;
+#mpu6050-1  i2c-1   0x68;
+#mpu6050-2  i2c-0   0x68;
+#mpu6050-3  i2c-0   0x69;
+@
+
+@Speaker
+name  channels  sample_rate  volumn  max_f  min_f;
+ spk         2        48000     0.6   5000      -;
+@
+
+@Servo
+ name   max  min  offset  controller  channel;
+  s1    90     -       -   pca9685-0        0;	# rb0
+  s2   180     -       -           -        1;	# rb1 
+  s3   -90     -       -           -        2;	# lb0
+  s4  -180     -       -           -        3;	# lb1
+  s5    90     -       -           -        4;	# lf0
+  s6   180     -       -           -        5;	# lf1
+  s7   -90     -       -           -        6;	# rf0
+  s8  -180     -       -           -        7;	# rf1
+  s9   180     -       -           -        8;	# cam0
+ s10   180     -       -           -        9;	# cam1
+@
+
+# 行动矩阵
+@Action
+s1.A  s2.A  s3.A  s4.A  s5.A  s6.A  s7.A  s8.A  s9.A  s10.A  spk.F  spk.delay;	# column name
+  45     -    45     -    45     -    45     -    90     90     10        200;	# stand
+   -    10     -    10     -    10     -    10     -      -      -         50;
+   -    20     -    20     -    20     -    20     -      -      -          -;
+   -    30     -    30     -    30     -    30     -      -      -          -;
+   -    20     -    20     -    20     -    20     -      -      -          -;
+   -    10     -    10     -    10     -    10     -      -      -          -;
+   -     0     -     0     -     0     -     0     -      -      -        200;	# stand
+@

bot4cj/scripts/t0.mt

@@ -0,0 +1,56 @@
+
+# 在 @Action 矩阵中，硬件变量的参数可以使用别名
+@Alias
+name      alias;
+   A      angle;
+   F  frequency;
+@
+
+@I2C
+ name        path;
+#i2c-0  /dev/i2c-0;
+i2c-1  /dev/i2c-1;
+@
+
+@PCA9685
+     name    I2C   address;
+pca9685-0  i2c-1   0x40;
+@
+
+@Speaker
+name  channels  sample_rate  volumn  max_f  min_f;
+ spk         2        48000     0.6   5000      -;
+@
+
+@Servo
+ name   max  min  offset  controller  channel;
+  s1    90     -       -   pca9685-0        0;	# rb0
+  s2   180     -       -           -        1;	# rb1 
+  s3   -90     -       -           -        2;	# lb0
+  s4  -180     -       -           -        3;	# lb1
+  s5    90     -       -           -        4;	# lf0
+  s6   180     -       -           -        5;	# lf1
+  s7   -90     -       -           -        6;	# rf0
+  s8  -180     -       -           -        7;	# rf1
+  s9   180     -       -           -        8;	# cam0
+ s10   180     -       -           -        9;	# cam1
+@
+
+# 行动矩阵
+@Action
+s1.A  s2.A  s3.A  s4.A  s5.A  s6.A  s7.A  s8.A  s9.A  s10.A  spk.F  spk.delay;	# column name
+  45     -    45     -    45     -    45     -    90     90     10        200;	# stand
+  90     -     -     -     -     -     -     -     -      -      -         20;	# left-behind
+
+  45     -     -     -     -     -     -     -     -      -      0        500;	# stand
+   -     -    90     -     -     -    45     -     -      -      -         20;	# right-behind
+
+   -     -    45     -     -     -     -     -     -     45    200        500;	# stand
+   -     -     -     -    90     -     -     -     -      -      0         20;	# right-front
+
+   -     -     -     -    45     -     -     -     -      -      -        500;	# stand
+   -     -     -     -     -     -    90     -     -      -      -         20;	# left-front
+
+   -     -     -     -     -     -    45     -     -      -      -        500;	# stand
+   -     -     -     -     -     -     -     -     -     90      -         20;	# stand
+@

bot4cj/scripts/t1.mt

@@ -0,0 +1,21 @@
+# 无硬件情况下的测试脚本
+
+
+# 在 @Action 矩阵中，硬件变量的参数可以使用别名
+@Alias
+name      alias;
+   A      angle;
+   F  frequency;
+@
+
+@TEST
+name  parameter0  patameter1;
+  t0          p0          p1;
+  t1          p2          p3;
+@
+
+
+@Action
+t0.A   t1.F;
+  10     20;
+@

bot4cj/scripts/tilt-b.mt

@@ -0,0 +1,57 @@
+
+# 在 @Action 矩阵中，硬件变量的参数可以使用别名
+@Alias
+name      alias;
+   A      angle;
+   F  frequency;
+@
+
+@I2C
+ name        path;
+i2c-0  /dev/i2c-0;
+i2c-1  /dev/i2c-1;
+@
+
+@PCA9685
+     name    I2C   address;
+pca9685-0  i2c-1   0x40;
+@
+
+@MPU6050_BIND
+     name    I2C   addr;
+#mpu6050-0  i2c-1   0x69;
+#mpu6050-1  i2c-1   0x68;
+#mpu6050-2  i2c-0   0x68;
+#mpu6050-3  i2c-0   0x69;
+@
+
+@Speaker
+name  channels  sample_rate  volumn  max_f  min_f;
+ spk         2        48000     0.6   5000      -;
+@
+
+@Servo
+ name   max  min  offset  controller  channel;
+  s1    90     -       -   pca9685-0        0;	# rb0
+  s2   180     -       -           -        1;	# rb1 
+  s3   -90     -       -           -        2;	# lb0
+  s4  -180     -       -           -        3;	# lb1
+  s5    90     -       -           -        4;	# lf0
+  s6   180     -       -           -        5;	# lf1
+  s7   -90     -       -           -        6;	# rf0
+  s8  -180     -       -           -        7;	# rf1
+  s9   180     -       -           -        8;	# cam0
+ s10   180     -       -           -        9;	# cam1
+@
+
+# 行动矩阵
+@Action
+s1.A  s2.A  s3.A  s4.A  s5.A  s6.A  s7.A  s8.A  s9.A  s10.A  spk.F  spk.delay;	# column name
+  45     -    45     -    45     -    45     -    90     90     10        200;	# stand
+   -    10     -    10     -     -     -     -     -      -      -         50;
+   -    20     -    20     -     -     -     -     -      -      -          -;
+   -    30     -    30     -     -     -     -     -      -      -          -;
+   -    20     -    20     -     -     -     -     -      -      -          -;
+   -    10     -    10     -     -     -     -     -      -      -          -;
+   -     0     -     0     -     -     -     -     -      -      -        200;	# stand
+@

bot4cj/scripts/tilt-f.mt

@@ -0,0 +1,57 @@
+
+# 在 @Action 矩阵中，硬件变量的参数可以使用别名
+@Alias
+name      alias;
+   A      angle;
+   F  frequency;
+@
+
+@I2C
+ name        path;
+i2c-0  /dev/i2c-0;
+i2c-1  /dev/i2c-1;
+@
+
+@PCA9685
+     name    I2C   address;
+pca9685-0  i2c-1   0x40;
+@
+
+@MPU6050_BIND
+     name    I2C   addr;
+#mpu6050-0  i2c-1   0x69;
+#mpu6050-1  i2c-1   0x68;
+#mpu6050-2  i2c-0   0x68;
+#mpu6050-3  i2c-0   0x69;
+@
+
+@Speaker
+name  channels  sample_rate  volumn  max_f  min_f;
+ spk         2        48000     0.6   5000      -;
+@
+
+@Servo
+ name   max  min  offset  controller  channel;
+  s1    90     -       -   pca9685-0        0;	# rb0
+  s2   180     -       -           -        1;	# rb1 
+  s3   -90     -       -           -        2;	# lb0
+  s4  -180     -       -           -        3;	# lb1
+  s5    90     -       -           -        4;	# lf0
+  s6   180     -       -           -        5;	# lf1
+  s7   -90     -       -           -        6;	# rf0
+  s8  -180     -       -           -        7;	# rf1
+  s9   180     -       -           -        8;	# cam0
+ s10   180     -       -           -        9;	# cam1
+@
+
+# 行动矩阵
+@Action
+s1.A  s2.A  s3.A  s4.A  s5.A  s6.A  s7.A  s8.A  s9.A  s10.A  spk.F  spk.delay;	# column name
+  45     -    45     -    45     -    45     -    90     90     10        200;	# stand
+   -     -     -     -     -    10     -    10     -      -      -         50;
+   -     -     -     -     -    20     -    20     -      -      -          -;
+   -     -     -     -     -    30     -    30     -      -      -          -;
+   -     -     -     -     -    20     -    20     -      -      -          -;
+   -     -     -     -     -    10     -    10     -      -      -          -;
+   -     -     -     -     -     0     -     0     -      -      -        200;	# stand
+@

bot4cj/scripts/tilt-l.mt

@@ -0,0 +1,57 @@
+
+# 在 @Action 矩阵中，硬件变量的参数可以使用别名
+@Alias
+name      alias;
+   A      angle;
+   F  frequency;
+@
+
+@I2C
+ name        path;
+i2c-0  /dev/i2c-0;
+i2c-1  /dev/i2c-1;
+@
+
+@PCA9685
+     name    I2C   address;
+pca9685-0  i2c-1   0x40;
+@
+
+@MPU6050_BIND
+     name    I2C   addr;
+#mpu6050-0  i2c-1   0x69;
+#mpu6050-1  i2c-1   0x68;
+#mpu6050-2  i2c-0   0x68;
+#mpu6050-3  i2c-0   0x69;
+@
+
+@Speaker
+name  channels  sample_rate  volumn  max_f  min_f;
+ spk         2        48000     0.6   5000      -;
+@
+
+@Servo
+ name   max  min  offset  controller  channel;
+  s1    90     -       -   pca9685-0        0;	# rb0
+  s2   180     -       -           -        1;	# rb1 
+  s3   -90     -       -           -        2;	# lb0
+  s4  -180     -       -           -        3;	# lb1
+  s5    90     -       -           -        4;	# lf0
+  s6   180     -       -           -        5;	# lf1
+  s7   -90     -       -           -        6;	# rf0
+  s8  -180     -       -           -        7;	# rf1
+  s9   180     -       -           -        8;	# cam0
+ s10   180     -       -           -        9;	# cam1
+@
+
+# 行动矩阵
+@Action
+s1.A  s2.A  s3.A  s4.A  s5.A  s6.A  s7.A  s8.A  s9.A  s10.A  spk.F  spk.delay;	# column name
+  45     -    45     -    45     -    45     -    90     90     10        200;	# stand
+   -    10     -     -     -     -     -    10     -      -      -         50;
+   -    20     -     -     -     -     -    20     -      -      -          -;
+   -    30     -     -     -     -     -    30     -      -      -          -;
+   -    20     -     -     -     -     -    20     -      -      -          -;
+   -    10     -     -     -     -     -    10     -      -      -          -;
+   -     0     -     -     -     -     -     0     -      -      -        200;	# stand
+@

bot4cj/scripts/tilt-r.mt

@@ -0,0 +1,57 @@
+
+# 在 @Action 矩阵中，硬件变量的参数可以使用别名
+@Alias
+name      alias;
+   A      angle;
+   F  frequency;
+@
+
+@I2C
+ name        path;
+i2c-0  /dev/i2c-0;
+i2c-1  /dev/i2c-1;
+@
+
+@PCA9685
+     name    I2C   address;
+pca9685-0  i2c-1   0x40;
+@
+
+@MPU6050_BIND
+     name    I2C   addr;
+#mpu6050-0  i2c-1   0x69;
+#mpu6050-1  i2c-1   0x68;
+#mpu6050-2  i2c-0   0x68;
+#mpu6050-3  i2c-0   0x69;
+@
+
+@Speaker
+name  channels  sample_rate  volumn  max_f  min_f;
+ spk         2        48000     0.6   5000      -;
+@
+
+@Servo
+ name   max  min  offset  controller  channel;
+  s1    90     -       -   pca9685-0        0;	# rb0
+  s2   180     -       -           -        1;	# rb1 
+  s3   -90     -       -           -        2;	# lb0
+  s4  -180     -       -           -        3;	# lb1
+  s5    90     -       -           -        4;	# lf0
+  s6   180     -       -           -        5;	# lf1
+  s7   -90     -       -           -        6;	# rf0
+  s8  -180     -       -           -        7;	# rf1
+  s9   180     -       -           -        8;	# cam0
+ s10   180     -       -           -        9;	# cam1
+@
+
+# 行动矩阵
+@Action
+s1.A  s2.A  s3.A  s4.A  s5.A  s6.A  s7.A  s8.A  s9.A  s10.A  spk.F  spk.delay;	# column name
+  45     -    45     -    45     -    45     -    90     90     10        200;	# stand
+   -     -     -    10     -    10     -     -     -      -      -         50;
+   -     -     -    20     -    20     -     -     -      -      -          -;
+   -     -     -    30     -    30     -     -     -      -      -          -;
+   -     -     -    20     -    20     -     -     -      -      -          -;
+   -     -     -    10     -    10     -     -     -      -      -          -;
+   -     -     -     0     -     0     -     -     -      -      -        200;	# stand
+@

bot4cj/scripts/zerod.bot

@@ -0,0 +1,29 @@
+# SNNEAK
+#               legs                 | neck |    free    | delay
+#lb       rb       rf      lf
+~s1    s2   s3   s4   s5   s6   s7   s8   s9 s10  - - - - - -    spk  delay;	# column name
+!90   180  -90 -180   90  180  -90 -180  180 180  - - - - - -    5000   1000; # 4-legs spider robot
+! -     -    -    -    -    -    -    -    -   -  - - - - - -       -      -; # 4-legs spider robot
+! -     -    -    -    -    -    -    -    -   -  - - - - - -       -      -; # 4-legs spider robot
+
+# 俯卧撑
+# 
+  -     0    -    0    -    0    -    0   90  90  - - - - - -    1000    200;
+  -     5    -    5    -    5    -    5    -   -  - - - - - -       0     50;
+  -    10    -   10    -   10    -   10    -   -  - - - - - -       -      -;
+  -    15    -   15    -   15    -   15    -   -  - - - - - -       -      -;
+  -    20    -   20    -   20    -   20    -   -  - - - - - -       -      -;
+  -    25    -   25    -   25    -   25    -   -  - - - - - -       -      -;
+  -    30    -   30    -   30    -   30    -   -  - - - - - -       -      -;
+  -    35    -   35    -   35    -   35    -   -  - - - - - -       -      -;
+
+#r
+  -    35    -   35    -   35    -   35    -   -  - - - - - -    1000    200;
+  -    30    -   30    -   30    -   30    -   -  - - - - - -       0     50;
+  -    25    -   25    -   25    -   25    -   -  - - - - - -       -      -;
+  -    20    -   20    -   20    -   20    -   -  - - - - - -       -      -;
+  -    15    -   15    -   15    -   15    -   -  - - - - - -       -      -;
+  -    10    -   10    -   10    -   10    -   -  - - - - - -       -      -;
+  -     5    -    5    -    5    -    5    -   -  - - - - - -       -      -;
+  -     0    -    0    -    0    -    0    -   -  - - - - - -       -      -;
+

bot4cj/src/P.cj

@@ -0,0 +1,263 @@
+package bot4cj
+import std.io.*
+import std.math.*
+import std.convert.*
+import std.collection.*
+import bot4cj.math.*
+
+/* -------- 矩阵编程语言 - 基本对象 --------
+ * TODO：增加储存到文件系统的功能
+ * TODO：神经网络层转换为矩阵对象
+   --------  */
+class MatrixObject {
+	private var name: String = ""		/* -------- 名字 -------- */
+	private var tmp = ArrayList<Rune>()	/* ---- rune buf 字符缓冲区 ---- */
+	private var grp = ArrayList<String>()	/* ---- one line 整行缓冲区 ---- */
+	private var values = ArrayList<ArrayList<String>>()	/* ---- 原始矩阵 ---- */
+
+	/* -------- 是否已命名 -------- */
+	public func hasName(): Bool { !(name == "") }
+
+	/* --------- 获得名字 --------- */
+	public func getName(): String { return name }
+
+	/* ------- 取动作的长度 ------- */
+	public mut prop size: Int64 {
+		get() { values.size }
+		set(_) {}
+	}
+
+	/* -------- 取动作的列数 -------- */
+	public mut prop col: Int64 {
+		get() {
+			if (this.size > 0) {
+				return values[0].size  }
+			else { return 0  }
+		}
+
+
+		set(_) {}
+	}
+
+	/* ------- 获取矩阵元素，只能取，不能修改 ------- */
+	public operator func [](row: Int64, col: Int64): String {
+		return values[row][col]
+	}
+
+	/** -- 在某一行中寻找某一个字符串的列号 -- */
+	public func indexOfCol(row: Int64, key: String): Int64 {
+		for (col in 0..values[row].size) {
+			if (values[row][col] == key) {
+				return col  }
+		}
+
+		/* ---- 没找到 ---- */
+		throw IllegalArgumentException("The key does not found.")
+	}
+
+	/*  -----  储存对象 ----- */
+	public func save(output: StringWriter<OutputStream>) {
+		output.writeln("@${getName()}")
+		for (vec in values) {
+			for (item in vec) {
+				output.write(item)
+				output.write(" ")
+			}
+			output.writeln(";")
+		}
+		output.writeln("@")
+	}
+
+	/* -------- 添加字符 -------- */
+	public func addRune(c: Rune) {  tmp.add(c)  }
+
+	/* -------- 提交名字 -------- */
+	public func submitName() {
+		if (tmp.size == 0) { return }
+		let s = String(tmp)
+		tmp.clear()
+		name = s
+	}
+
+	/* -------- 提交元素 -------- */
+	public func submitItem() {
+		if (tmp.size == 0) { return }
+		let s = String(tmp)
+		tmp = ArrayList<Rune>()
+		grp.add(s)
+	}
+
+	/* -------- 提交行 -------- */
+	public func submitLine(count: Int64) {
+		if (grp.size == 0) { return }
+		if (!values.size == 0 && !grp.size == values[values.size - 1].size)
+			{ throw DoesNotSync(count) }
+		values.add(grp)
+		grp = ArrayList<String>()
+	}
+}
+
+/* ---------------- 对Nn1进行扩展 ---------------- */
+extend Nn1 {
+	/* -------- 转换为MatrixObject对象 -------- */
+	public func toMto(): MatrixObject {
+		let mto = MatrixObject()
+		return mto
+	}
+}
+
+/*  -------- 矩阵式解析器 --------
+ *  TODO(20260514-qing): 这个类输入流数据，输出MatrixObject对象
+ *  它是与其深度绑定的，我倾向于将其与MatrixObject融合
+ *  即持有HashMap<String, ArrayList<ArrayList<String>>>  */
+class MatrixParser {
+
+	/* ---- 静态判断Option<Rune>是否有值 ----
+	   - 该方法用于文本文件遍历时判空  */
+	private static func hasValue(co: Option<Rune>): Bool {
+		match(co) {
+			case Some(_) => true
+			case None => false
+		}
+	}
+
+	/* -------- 主初始化器（构造函数） --------
+	   - 设置目标输入流  */
+	private var input: StringReader<InputStream>
+	public init(input: StringReader<InputStream>) {
+		this.input = input  }
+
+	/* -------- 切换目标输入流 -------- */
+	public func reset(input: StringReader<InputStream>) {
+		this.input = input  }
+
+	/* -------- 解析器 - 循环不变式 ----------------------
+	 * -------- 初始化： ss是一个动作脚本的输入流 --------
+	 * -------- 保持： ss是动作脚本剩余部分的输入流 ------
+	 * -------- 终止： 当输入流为空时，循环终止 ----------  */
+	private var obj = MatrixObject() 
+	public func parse(): Option<MatrixObject> {
+		var count = 1i64		/* 行计数器始于1 */
+		flag = false			/* 重置结束标志 */
+		this.obj = MatrixObject()	/* 创建一个新的对象，一次只解析一个对象 */
+		var so = input.read()		/* 获取初始状态 */
+		while (!flag && hasValue(so)) {
+			try {
+				let s = so.getOrThrow()
+				print(s)		/* debug */
+				count = _next(s, count)	/* 进行解析解析 */
+				so  = input.read()	/* 为下一次循环提供条件 */
+			}
+			catch (exp: BufOverTheLine) { throw exp }
+			catch (exp: IllegalArgumentException) { throw IllegalArgumentException("Parse failed at line ${count}") } 
+			catch (exp: Exception) { throw UnknowExcept(count) }	/* FIXME: 还是暴露出原来的错误位置来更好？ */
+		}
+
+		/* 如果没有新的矩阵式对象（意外终止）则返回空 */
+		if (!obj.hasName()) {  return None  }
+		return  obj	/* 否则为解析成功正常退出，返回解析到的矩阵式对象 */
+	}
+
+	private var flag = false	/* 结束标志 */
+	private var nl: Bool = true	/* new line */
+	private var cm: Bool = false	/* comment */
+	private var nm: Bool = false	/* name-line */
+	private func _next(c: Rune, ct: Int64): Int64 {
+		var count = ct
+		/* ------------ COMMENTS ------------ */
+		if (!cm && c == r'#') { cm = true }	/* 注释开始时 */
+		else if (cm && c == r'\n') {		/* 注释结束时 */
+			nl = true
+			cm = false
+			count += 1
+		}
+		else if (cm && c != r'\n') { ; }	/* 注释进行时 */ 
+							/* FIXME: EOF情况 */
+		/* ------------ new line ------------ */
+		else if (nl && (c == r' ' || c == r'\t' || c == r'\r')) { ; }	/* 新行空字符，维持现状 */
+		else if (nl && c == r'\n') {	/* 新行空行 */
+			count += 1
+		}
+		else if (nl && c == r'@' && !obj.hasName()) {
+			nl = false
+			nm = true
+		}
+		else if (nl && c == r'@' && obj.hasName()) {
+			flag =true
+			nl = false
+			nm = true
+		}
+		else if (nl && c != r'@') {	/* 新行内容 */
+			nl = false
+			obj.addRune(c)
+		}
+		/* ------------- not nl ------------- */
+		else if (!nl &&  nm && (c == r' ' || c == r'\t' || c == r'\n')) {	/* 添加名字 */
+			obj.submitName()
+			nl = true
+			nm = false
+		}
+		else if (!nl && !nm && (c == r' ' || c == r'\t' || c == r"\n")) {	/* 添加命名项 */
+			obj.submitItem()
+			if (c ==  r"\n") { count += 1 }
+		}
+		else if (!nl && c == r';') {	/* 普通行结束 */
+			obj.submitItem()
+			obj.submitLine(count)
+			nl = true
+		} 
+		else if (!nl) {	// 非空格、非制表符、非分号
+			obj.addRune(c)
+		}
+
+		/* -------- 返回行号 -------- */
+		return count
+	}
+
+}
+
+/* -------- 矩阵式储存器 -------- 
+ * - 接收矩阵式的哈希表（HashMap<String, MatrixObject>）
+ * - 以及一个输出流（在构造函数）。 */
+class MatrixSaver {
+	private let stringWriter: StringWriter<OutputStream>
+	public init(output: OutputStream) {
+		stringWriter = StringWriter(output)  }
+	public func save(C: LinkedList<MatrixObject>) {
+		for (item in C) {
+			item.save(stringWriter)
+			stringWriter.writeln()	/* 对象之间空一行 */
+			stringWriter.flush()  }
+	}
+}
+
+
+/* --------------------------------------------------------- */
+/* --------------------------------------------------------- */
+/* TODO(20260516-qing): 继续完善异常种类 */
+
+/* -------- 解析异常 -------- */
+open class ParseExcept <: Exception {
+	public ParseExcept(msg: String, line: Int64) {
+		super('${msg}. we got line: ${line}')  }
+}
+
+/* -------- 缓冲区过长 -------- */
+class BufOverTheLine <: ParseExcept {
+	BufOverTheLine(count: Int64) {
+		super('Buffer length over the line', count)  }
+}
+
+/* -------- 行没对齐 -------- */
+class DoesNotSync <: ParseExcept {
+	DoesNotSync(count: Int64) {
+		super("Matrix Line Does Not Sync", count)  }
+}
+
+/* -------- 未知异常 -------- */
+class UnknowExcept <: ParseExcept {
+	UnknowExcept(count: Int64) {
+		super("I don't understand what happened", count)  }
+}
+
+

bot4cj/src/cpp/I2C.c

@@ -0,0 +1,152 @@
+/*
+ *  i2c - 用户界面
+ *
+ *        这里已经提供了I2C通用接口，可以将上层代码移动到仓颉下面
+ */
+
+#include <stdio.h>
+#include <stdint.h>
+#include <fcntl.h>
+#ifdef __linux__
+#include <unistd.h>
+#include <sys/ioctl.h>
+#include <linux/i2c-dev.h> /* 其中宏的取值可能具有平台特异性 */
+#include <i2c/smbus.h>
+#endif
+
+#include "bot4cj.h"        /* 有没有可能在仓颉代码中解析C头文件取得宏 */
+
+
+/*
+ * 初始化i2c设备
+ *
+ *   动态指定设备文件
+ *
+ *   返回打开的文件句柄或者错误码
+ */
+#ifdef __linux__ 
+int16_t I2C_init(const char* filepath) {  
+   int16_t fd;
+    if ((fd = open(filepath, O_RDWR)) < 0) {
+        perror("Failed to open I2C bus");
+        return BOT4CJ_I2C_OPENED_FAILED;
+    }
+    else {
+        return fd;
+    }
+}
+#endif
+#ifdef _WIN64
+int16_t I2C_init(const char* filepath) {
+    return BOT4CJ_I2C_OPENED_FAILED;
+}
+#endif
+
+/* 释放I2C设备文件 */
+#ifdef __linux__ 
+void I2C_free(int16_t fd) {
+    close(fd);
+}
+#endif
+#ifdef _WIN64
+void I2C_free(int16_t fd) {
+    /* Windows平台下无需操作 */
+}
+#endif
+
+
+
+/* 设置I2C地址 */
+#ifdef __linux__ 
+int I2C_setAddr(int16_t fd, uint8_t addr) {
+    if (ioctl(fd, I2C_SLAVE, addr) < 0) {
+	perror("Failed to set I2C address");
+	return BOT4CJ_I2C_ERR;
+    }
+    else {
+	return BOT4CJ_I2C_OK;
+    }
+}
+#endif
+#ifdef _WIN64
+int I2C_setAddr(int16_t fd, uint8_t addr) {
+    return BOT4CJ_I2C_ERR;
+}
+#endif
+
+/* 写寄存器 */
+#ifdef __linux__
+int I2C_writeReg(int16_t fd, uint8_t reg, uint8_t val) {  
+    /*uint8_t buf[] = {reg, val};
+    if (write(fd, buf, 2) != 2) {
+	perror("I2C write error");
+	return BOT4CJ_I2C_ERR;
+    }
+    else {
+	return BOT4CJ_I2C_OK;
+    }*/
+
+    return  i2c_smbus_write_byte_data(fd, reg, val);
+}
+#endif
+#ifdef _WIN64
+int I2C_writeReg(int16_t fd, uint8_t reg, uint8_t val) {
+    return BOT4CJ_I2C_ERR;
+}
+#endif
+
+/* 读寄存器 失败返回0 */
+#ifdef __linux__ 
+uint8_t I2C_readReg(int16_t fd, uint8_t reg) {
+
+    uint8_t value;
+
+    /*if (write(fd, &reg, 1) != 1) {
+	perror("I2C read error");
+	return 0;
+    }
+
+    if (read(fd, &value, 1)!= 1) {
+	perror("I2C read error");
+	return 0;
+    }*/
+
+    //return value;
+
+    int8_t a = i2c_smbus_read_byte_data(fd, reg);
+    return *(uint8_t *)& a;
+}
+#endif
+#ifdef _WIN64
+uint8_t I2C_readReg(int16_t fd, uint8_t reg) {
+    return 0;
+}
+#endif 
+
+/* 读寄存器 - 有符号
+ *   失败返回0 */
+#ifdef __linux__
+int8_t I2C_readRegFlag(int16_t fd, uint8_t reg) {
+
+    int8_t value;
+
+    //if (write(fd, &reg, 1) != 1) {
+	//perror("I2C read error");
+	//return 0;
+    //}
+
+    //if (read(fd, &value, 1)!= 1) {
+	//perror("I2C read error");
+	//return 0;
+    //}
+
+    //return value;
+
+    return i2c_smbus_read_byte_data(fd, reg);
+}
+#endif
+#ifdef _WIN64
+int8_t I2C_readRegFlag(int16_t fd, uint8_t reg) {
+    return 0;
+}
+#endif

bot4cj/src/cpp/Matrix.cpp

@@ -0,0 +1,516 @@
+#include <random>
+#include <algorithm>
+#include "Matrix.hh"
+
+namespace qing {
+
+	template <typename T>
+	Matrx<T>::Matrx(): row(0), col(0) {}
+
+	template <typename T>
+	Matrx<T>::Matrx(const uint64_t row, const uint64_t col)
+	: row(row), col(col) {  /* 该构造函数用于从头开始构造 */
+		arr = std::vector<T>(col * row);
+	}
+
+	template<typename T>
+	Matrx<T>::Matrx(const uint64_t row, const uint64_t col, const std::vector<T>& src)
+	: row(row), col(col) {  /* 该构造函数用于通过已有的vector进行构造 */
+		arr = src;
+	}
+
+	template<typename T>
+	const T& Matrx<T>::get(uint64_t row, uint64_t col) const {  /* 访问器 - 访问矩阵元素 */
+		return arr[col * this->row + row];
+	}
+
+	template<typename T>
+	T& Matrx<T>::witch(uint64_t row, uint64_t col) {  /* 访问器 - 访问矩阵元素 */
+		return arr[col * this->row + row];
+	}
+
+	template<typename T>
+	void Matrx<T>::set(uint64_t row, uint64_t col, T v) {  /* 设置矩阵元素 */
+		arr[col * this->row + row] = v;
+	}
+
+	template<typename T>
+	const std::vector<T>& Matrx<T>::get_data() const{  /* 访问器 - 用于获取原始数据 */
+		return arr;
+	}
+
+	template<typename T>
+	const uint64_t Matrx<T>::get_col() const {  /* 获取列数 */
+		return col;
+	}
+
+	template<typename T>
+	const uint64_t Matrx<T>::get_row() const {  /* 获取行数 */
+		return row;
+	}
+
+	template<typename T>
+	bool Matrx<T>::has_same_shape(const Matrx<T>& other) {  /* 两个矩阵是否具有相同形状 */
+		return other.get_col() == this->get_col() && other.get_row() == this->get_row();
+	}
+
+	template<typename T>
+	bool Matrx<T>::has_dot_shape(const Matrx<T>& other) { /* 具有矩阵乘法的形状 */
+		return this->get_col() == other.get_row();
+	}
+
+	template<typename T>
+	void Matrx<T>::assert_same_shape(const Matrx<T>& other) { /* 断言两个矩阵具有相同形状 */
+		if (!has_same_shape(other))
+			throw std::invalid_argument("The shapes of matrix are not same.");   
+	}
+
+	template<typename T>
+	void Matrx<T>::assert_dot_shape(const Matrx<T>& other) { /* 断言两个矩阵具有点积前置形状 */
+		if (!has_dot_shape(other)) {
+			throw std::invalid_argument("The shapes of matrix can not be dot.");   
+		}
+	}
+
+	template<typename T>
+	Matrx<T> Matrx<T>::operator+(const Matrx<T>& other) {  /* 加法操作符重定义 - 矩阵加法 */
+		//assert_same_shape(other);  /* 检查两个矩阵形状是否一致 */
+		std::vector<T> v0  = this->get_data();
+		std::vector<T> vec = other.get_data();
+		for (auto it = v0.begin(), it_or = vec.begin(); it != v0.end(); ++it, ++it_or )
+			*it += *it_or;
+		return Matrx<T>{this->get_row(), this->get_col(), v0};
+	}
+
+	template<typename T>
+	Matrx<T> Matrx<T>::operator+(T& item) {  /* 矩阵加法广播 */
+		auto len = this->get_data().size();
+		auto v0 = std::vector<T> (len, item);
+		auto matrix = (*this) + Matrx(get_row(), get_col(), v0);
+
+		//auto matrix = *this;
+		//for (auto it = arr.begin(); it != arr.end(); ++it)
+		//	*it += item;
+		return matrix;
+	}
+
+	template<typename T>
+	Matrx<T> Matrx<T>::operator-(const Matrx<T>& other) {  /* 操作符重载 - 矩阵减法 */
+		//assert_same_shape(other);  /* 检查两个矩阵形状是否一致 */
+		std::vector<T> v0 = this->get_data();
+		std::vector <T> vec = other.get_data();
+		for (auto it = v0.begin(), it_or = vec.begin(); it != v0.end(); ++it, ++it_or )
+			*it -= *it_or;
+		return Matrx{this->get_row(), this->get_col(), v0};
+	}
+
+	template<typename T>
+	Matrx<T> Matrx<T>::operator-(T& item) {  /* 操作符重载 - 矩阵减法广播 */
+		auto len = this->get_data().size();
+		auto v0 = std::vector<T> (len, item);
+		auto matrix = (*this) - Matrx(get_row(), get_col(), v0);
+
+		//Matrx<T> matrix = *this;
+		//for (auto it = arr.begin(); it != arr.end(); ++it)
+		//	*it -= item;
+		return matrix;
+	}
+
+	template<typename T>
+	Matrx<T> Matrx<T>::dot(const Matrx<T>& other) {  /* 操作符重载 - 矩阵乘法 */ 
+		//assert_dot_shape(other); /* 它们的形状是否能够点积 */
+		auto matrix = Matrx<T>(this->get_row(), other.get_col());
+		for (uint64_t i=0; i<this->get_row(); ++i) /* 点积运算 */
+ 			for (uint64_t j=0; j<other.get_col(); ++j) {
+				T sum{0};
+				for (uint64_t k=0; k<this->get_col(); ++k)
+					sum += this->get(i, k) * other.get(k, j);
+				matrix.witch(i, j) = sum;
+			}
+		return matrix;
+	}
+
+	template<typename T>
+	Matrx<T> Matrx<T>::operator*(T& item) {  /* 操作符重载 - 矩阵乘法广播 */
+		std::vector<T> vec  = this->get_data();
+		for (auto it = vec.begin(); it != vec.end(); ++it)
+			*it *= item;
+		return Matrx<T>{this->get_row(), this->get_col(), vec};
+	}
+
+	template<typename T>
+	Matrx<T> Matrx<T>::operator*(const Matrx<T>& other) {  /* 加法操作符重定义 - 矩阵加法 */
+		//assert_same_shape(other);  /* 检查两个矩阵形状是否一致 */
+		std::vector<T> v0  = this->get_data();
+		std::vector<T> vec = other.get_data();
+		for (auto it = v0.begin(), it_or = vec.begin(); it != v0.end(); ++it, ++it_or )
+			*it *= *it_or;
+		return Matrx<T>{this->get_row(), this->get_col(), v0};
+	}
+
+	template<typename T>
+	Matrx<T> Matrx<T>::operator/(T& item) {  /* 操作符重载 - 矩阵除法广播 */
+		std::vector<T> vec = this->get_data();
+		for (auto it = vec.begin(); it != vec.end(); ++it) 
+			*it /= item;
+		return Matrx<T>(this->get_row(), this->get_col(), vec);
+	}
+
+	template<typename T>
+	Matrx<T> Matrx<T>::operator/(const Matrx<T>& other) {  /* 加法操作符重定义 - 矩阵加法 */
+		//assert_same_shape(other);  /* 检查两个矩阵形状是否一致 */
+		std::vector<T> v0  = this->get_data();
+		std::vector<T> vec = other.get_data();
+		for (auto it = v0.begin(), it_or = vec.begin(); it != v0.end(); ++it, ++it_or )
+			*it /= *it_or;
+		return Matrx<T>{this->get_row(), this->get_col(), v0};
+	}
+
+	template class Matrx<float>; /* 显式实例化 */
+	template class Matrx<double>;
+
+}
+
+/* FIXME: 形状不合法时返回空指针 */
+using namespace qing;
+extern "C" {
+	#ifdef _WIN64
+	_declspec(dllexport)
+	#endif
+	void* createMatrix(uint64_t row, uint64_t col) {
+		return (void *) new Matrx<float>(row, col);
+	}
+
+	#ifdef _WIN64
+	_declspec(dllexport)
+	#endif
+	void freeMatrix(void* M) {
+		delete (Matrx<float>*) M;
+	}
+
+	#ifdef _WIN64
+	_declspec(dllexport)
+	#endif
+	float* witchMatrix(void *m, uint64_t row, uint64_t col) {
+		Matrx<float> *M = (Matrx<float>*) m;
+		return &(M->witch(row, col));
+	}
+
+	#ifdef _WIN64
+	_declspec(dllexport)
+	#endif
+	float getMatrix(void *m, uint64_t row, uint64_t col) {
+		Matrx<float> *M = (Matrx<float>*) m;
+		return M->get(row, col);
+	}
+
+	#ifdef _WIN64
+	_declspec(dllexport)
+	#endif
+	void setMatrix(void *m, uint64_t row, uint64_t col, float v) {
+		Matrx<float> *M = (Matrx<float>*) m;
+		M->set(row, col, v);
+	}
+
+	#ifdef _WIN64
+	_declspec(dllexport)
+	#endif
+	uint64_t getrowMatrix(void *m) {
+		Matrx<float> *M = (Matrx<float>*) m;
+		return M->get_row();
+	}
+
+	#ifdef _WIN64
+	_declspec(dllexport)
+	#endif
+	uint64_t getcolMatrix(void *m) {
+		Matrx<float> *M = (Matrx<float>*) m;
+		return M->get_col();
+	}
+
+	#ifdef _WIN64
+	_declspec(dllexport)
+	#endif
+	bool sameShapeMatrix(void *m, void *s) {
+		Matrx<float> *M = (Matrx<float>*) m;
+		Matrx<float> *S = (Matrx<float>*) s;
+		return M->has_same_shape(*S);
+	}
+
+	#ifdef _WIN64
+	_declspec(dllexport)
+	#endif
+	bool dotShapeMatrix(void *m, void *s) {
+		Matrx<float> *M = (Matrx<float>*) m;
+		Matrx<float> *S = (Matrx<float>*) s;
+		return M->has_dot_shape(*S);
+	}
+	
+	#ifdef _WIN64
+	_declspec(dllexport)
+	#endif
+	void* plusMatrix(void *m, void *s) {
+		Matrx<float> *M = (Matrx<float>*) m;
+		Matrx<float> *S = (Matrx<float>*) s;
+		auto a = new Matrx<float>((*M) + (*S));
+		return (void *) a;
+	}
+
+	#ifdef _WIN64
+	_declspec(dllexport)
+	#endif
+	void* plusBroadcastMatrix(void *m, float t) {
+		Matrx<float> *M = (Matrx<float>*) m;
+		auto a = new Matrx<float> ((*M) + t);
+		return (void*) a;
+	}
+
+	#ifdef _WIN64
+	_declspec(dllexport)
+	#endif
+	void* subMatrix(void *m, void *s) {
+		Matrx<float> *M = (Matrx<float>*) m;
+		Matrx<float> *S = (Matrx<float>*) s;
+		auto a = new Matrx<float>((*M) - (*S));
+		return (void *) a;
+	}
+
+	#ifdef _WIN64
+	_declspec(dllexport)
+	#endif
+	void * subBroadcastMatrix(void *m, float t) {
+		Matrx<float> *M = (Matrx<float> *) m;
+		auto a  = new Matrx<float> ((*M) - t);
+		return (void *) a;
+	}
+
+	#ifdef _WIN64
+	_declspec(dllexport)
+	#endif
+	void* multiMatrix(void *m, void *s) {
+		Matrx<float> *M = (Matrx<float>*) m;
+		Matrx<float> *S = (Matrx<float>*) s;
+		auto a = new Matrx<float>((*M) * (*S));
+		return (void *) a;
+	}
+
+	#ifdef _WIN64
+	_declspec(dllexport)
+	#endif
+	void* multiBroadcastMatrix(void *m, float t) {
+		Matrx<float> *M = (Matrx<float> *) m;
+		auto a = new Matrx<float>((*M) * t);
+		return (void*) a;
+	}
+
+	#ifdef _WIN64
+	_declspec(dllexport)
+	#endif
+	void* divMatrix(void *m, void *s) {
+		Matrx<float> *M = (Matrx<float>*) m;
+		Matrx<float> *S = (Matrx<float>*) s;
+		auto a = new Matrx<float>((*M) / (*S));
+		return (void *) a;
+	}
+
+	#ifdef _WIN64
+	_declspec(dllexport)
+	#endif
+	void* divBroadcastMatrix(void *m, float t) {
+		Matrx<float> *M = (Matrx<float> *) m;
+		auto a = new Matrx<float>((*M) / t);
+		return (void*) a;
+	}
+
+	#ifdef _WIN64
+	_declspec(dllexport)
+	#endif
+	void* dotMatrix(void *m, void *s) {
+		Matrx<float> *M = (Matrx<float>*) m;
+		Matrx<float> *S = (Matrx<float>*) s;
+		auto a = new Matrx<float>(M->dot(*S));
+		return (void *) a;
+	}
+
+	#ifdef _WIN64
+	_declspec(dllexport)
+	#endif
+	void* transposeMatrix(void *m) {
+		Matrx<float> *M = (Matrx<float> *)m;
+		auto N= new Matrx<float>(M->get_col(), M->get_row());
+		for (uint64_t row = 0; row< N->get_row(); row++) {
+			for (uint64_t col = 0; col < N->get_col(); col++) {
+				N->witch(row, col)  = M->get(col, row);
+			}
+		}
+		return (void *)N;
+	}
+
+	/* 正态分布Xavier初始化 */
+	#ifdef _WIN64
+	_declspec(dllexport)
+	#endif
+	void* xavierNormalInit(uint64_t fan_in, uint64_t fan_out)
+	{
+		/* 构建空数组 */
+		std::vector<float> weights(fan_in * fan_out);
+
+		/* 高质量的随机数生成器 */
+		static std::mt19937 generator(std::random_device{}());
+
+		/* 计算标准差 */
+		float sigma = std::sqrt(2.0f / (fan_in + fan_out));
+
+		/* 创建正态分布对象，均值为0，标准差为sigma */
+		std::normal_distribution<float> distribution(0.0f, sigma);
+
+		/* 遍历权重矩阵，进行赋值 */
+		uint64_t k=0;
+		for (uint64_t i=0; i<fan_in; ++i)
+			for (uint64_t j=0; j<fan_out; ++j)
+				weights[k++] = distribution(generator);
+
+		/* 构建矩阵 */
+		auto matrix = new Matrx<float>(fan_in, fan_out, weights);
+		return (void *)matrix;
+	}
+
+	/* 均匀分布Xavier初始化函数 */
+	#ifdef _WIN64
+	_declspec(dllexport)
+	#endif
+	void* xavierUniformInit(uint64_t fan_in, uint64_t fan_out)
+	{	
+		/* 构建空的数组 */
+		auto weights = std::vector<float>(fan_in * fan_out);
+
+		/* 使用高质量的随机数生成器 */
+		static std::mt19937 generator(std::random_device{}());
+
+		/* 计算区间范围：sqrt(2 / (fan_in + fan_out)) */
+		float scale = std::sqrt(2.0f / (fan_in + fan_out));
+
+		/* 创建均匀分布对象，范围为[-scale, scale] */
+		std::uniform_real_distribution<float> distribution(-scale, scale);
+
+		/* 遍历权重矩阵，进行赋值 */
+		uint64_t k=0;
+		for (uint64_t i=0; i<fan_in; ++i)
+			for (uint64_t j=0; j<fan_out; ++j)
+				weights[k++] = distribution(generator);
+
+		/* 构建矩阵对象 */
+		auto matrix = new Matrx<float> (fan_in, fan_out, weights);
+		return (void *)matrix;
+	}
+
+	#ifdef _WIN64
+	_declspec(dllexport)
+	#endif
+	void* Sigmoid_do(void *m) {
+		Matrx<float> *M = (Matrx<float>*) m;
+		std::vector<float> v = M->get_data();
+		for (float& x: v) {
+			x = 1.0 / (1.0 + std::exp(-x));
+		}
+		auto N = new Matrx<float> (M->get_row(), M->get_col(), v);
+		return (void *)N;
+	}
+
+	#ifdef _WIN64
+	_declspec(dllexport)
+	#endif
+	void* Sigmoid_dot(void *m) {
+		Matrx<float> *M = (Matrx<float>*) m;
+		std::vector<float> v = M->get_data();
+		for (float& o: v) {
+			o = o * (1.0 - o);
+		}
+		auto N = new Matrx<float> (M->get_row(), M->get_col(), v);
+		return (void *)N;
+	}
+
+	#ifdef _WIN64
+	_declspec(dllexport)
+	#endif
+	void* ReLU_do(void *m) {
+		Matrx<float> *M = (Matrx<float>*) m;
+		std::vector<float> v = M->get_data();
+		for (float& x: v) {
+			x = x > 0 ? x : 0;
+		}
+		auto N = new Matrx<float> (M->get_row(), M->get_col(), v);
+		return (void *)N;
+	}
+
+	#ifdef _WIN64
+	_declspec(dllexport)
+	#endif
+	void* ReLU_dot(void *m) {
+		Matrx<float> *M = (Matrx<float>*) m;
+		std::vector<float> v = M->get_data();
+		for (float& x: v) {
+			x =  x > 0 ? 1.0f : 0.0f;
+		}
+		auto N = new Matrx<float> (M->get_row(), M->get_col(), v);
+		return (void *)N;
+	}
+
+
+	#ifdef _WIN64
+	_declspec(dllexport)
+	#endif
+	void* Leaky_ReLU_do(void *m, float alpha) {
+		Matrx<float> *M = (Matrx<float>*) m;
+		std::vector<float> v = M->get_data();
+		for (float& x: v) {
+			x =  x > 0 ? x : alpha * x;
+		}
+		auto N = new Matrx<float> (M->get_row(), M->get_col(), v);
+		return (void *)N;
+	}
+
+	#ifdef _WIN64
+	_declspec(dllexport)
+	#endif
+	void* Leaky_ReLU_dot(void *m, float alpha) {
+		Matrx<float> *M = (Matrx<float>*) m;
+		std::vector<float> v = M->get_data();
+		for (float& x: v) {
+			x = x > 0 ? 1.0 : alpha;
+		}
+		auto N = new Matrx<float> (M->get_row(), M->get_col(), v);
+		return (void *)N;
+	}
+
+	#ifdef _WIN64
+	_declspec(dllexport)
+	#endif
+	void* Tanh_do(void *m) {
+		Matrx<float> *M = (Matrx<float>*) m;
+		std::vector<float> v = M->get_data();
+		for (float& x: v) {
+			x = std::tanh(x);
+		}
+		auto N = new Matrx<float> (M->get_row(), M->get_col(), v);
+		return (void *)N;
+	}
+
+	#ifdef _WIN64
+	_declspec(dllexport)
+	#endif
+	void* Tanh_dot(void *m) {
+		Matrx<float> *M = (Matrx<float>*) m;
+		std::vector<float> v = M->get_data();
+		for (float& x: v) {
+			if      (x > 20.0) x =  0.0;      // tanh(x) ≈ 1, 导数≈0
+			else if (x < -20.0) x =  0.0;     // tanh(x) ≈ -1, 导数≈0
+			else {
+				float t = tanh(x);
+				x =  1.0 - t * t;
+			}
+		}
+		auto N = new Matrx<float> (M->get_row(), M->get_col(), v);
+		return (void *)N;
+	}
+}

bot4cj/src/cpp/Matrix.hh

@@ -0,0 +1,60 @@
+/*
+
+ ___col___
+/         \
++---------+ \
+| + + + + | | row - 第一维度
+| + + + + | |
++---------+ /
+
+*/
+
+#pragma once
+#include <cmath>
+#include <vector>
+#include <iostream>
+#include <stdexcept>
+#include <cstdint>
+namespace qing {
+template <class T>	
+class Matrx {  
+public:
+    Matrx();
+    Matrx(const uint64_t row, const uint64_t col);
+    Matrx(const uint64_t row, const uint64_t col, const std::vector<T>& src);
+    const T& get(uint64_t row, uint64_t col) const;
+    //-------------旧接口----------------
+    T& witch(uint64_t row, uint64_t col);
+    //-------------新接口----------------
+    void set(uint64_t row, uint64_t col, T v);
+    //-----------------------------------
+    const std::vector<T>& get_data() const;
+    const uint64_t get_col() const;
+    const uint64_t get_row() const;
+    bool has_same_shape(const Matrx<T>& other);
+    bool has_dot_shape(const Matrx<T>& other);
+    void assert_same_shape(const Matrx<T>& other);
+    void assert_dot_shape(const Matrx<T>& other);
+    Matrx<T> operator+(const Matrx<T>& other);
+    Matrx<T> operator+(T& item);
+    Matrx<T> operator-(const Matrx<T>& other);
+    Matrx<T> operator-(T& item);
+    Matrx<T> operator*(const Matrx<T>& other);
+    Matrx<T> operator*(T& item);
+    Matrx<T> operator/(T& item);
+    Matrx<T> operator/(const Matrx<T>& other);
+    Matrx<T> dot(const Matrx<T>& other);
+
+    void save(std::ostream& out) {
+        out << row << " " << col;
+        for (const auto& item : arr) {
+            out << " ";
+            out << item;
+        }
+    }
+
+private:
+    uint64_t row, col;
+    std::vector<T> arr;
+};
+}

bot4cj/src/cpp/bot4cj.h

@@ -0,0 +1,21 @@
+/* I2C操作库 - PCA9685 - MPU6050 */
+#ifndef QING_I2C
+#define QING_I2C
+/* I2C */
+#define BOT4CJ_I2C_OK 0
+#define BOT4CJ_I2C_ERR 1
+#define BOT4CJ_I2C_OPENED_FAILED -1
+
+#ifdef _WIN64
+#define DLLEXPORT __declspec(dllexport)
+#else
+#define DLLEXPORT
+#endif
+
+DLLEXPORT int16_t I2C_init(const char* filepath);
+DLLEXPORT void I2C_free(int16_t fd);
+DLLEXPORT int I2C_setAddr(int16_t fd, uint8_t addr);
+DLLEXPORT int I2C_writeReg(int16_t fd, uint8_t reg, uint8_t val);
+DLLEXPORT uint8_t I2C_readReg(int16_t fd, uint8_t reg);
+DLLEXPORT int8_t I2C_readRegFlag(int16_t fd, uint8_t reg);
+#endif

bot4cj/src/cpp/fft.cpp

@@ -0,0 +1,80 @@
+#define _USE_MATH_DEFINES
+#include <cmath>
+#include <vector>
+#include "fft.h"
+#include "Matrix.hh"
+using namespace qing;
+
+
+
+void functf1d(float A[DN])
+{
+    unsigned long int i;
+    float dt, tt;
+    float p = 0.1;
+    float freq = 10.0;      // 10Hz
+    float fs = DN;     // 采样率65536Hz
+    
+    dt = 1.0 / fs;
+    
+    for(i = 0; i < DN; i++)
+    {
+        tt = (float)i * dt;
+        A[i] = sin(2.0 * M_PI * freq * tt) * p;  // 正弦波
+        //A[1][i] = 0.0;                           // 虚部为0
+    }
+}
+
+
+// 初始化FFT数组
+static void fft_init(float A[2][DN], Matrx<float>& M)
+{
+    for (int i = 0; i < DN; i++) {
+        float a =  M.witch(i, 0);
+        A[0][i] = a;
+        A[1][i] = 0;
+    }
+}
+
+// 计算FFT结果
+static void fft_result(std::vector<float>& R, float A[2][DN])
+{
+    for (int i = 0; i < DN/2; i++) {
+        float a = pow(A[0][i], 2) + pow(A[1][i], 2);
+        R[i] = sqrt(a) / (DN/2);
+        //std::cout << i << ":\t" << R[i] << std::endl; 
+    }
+}
+
+extern "C" {
+
+    // 生成正弦波
+#ifdef _WIN64
+    __declspec(dllexport) void* gen_wave()
+#else
+    void* gen_wave()
+#endif
+    {
+        std::vector<float> A(DN);
+        functf1d(A.data());
+        return (void *)new Matrx<float>(DN, 1, A);
+    }
+    
+    // 开始FFT
+#ifdef _WIN64
+    __declspec(dllexport) void* start_fft(void* M)
+#else
+    void* start_fft(void* M)
+#endif  
+    {
+        float A[2][DN];
+        std::vector<float> R(N);
+        fft_init(A, *(Matrx<float> *)M);
+        //fft1(A, 1);	// 复序列基2 FFT
+        fft1r1(A, 1);   // 单实序列
+        fft_result(R, A);
+        return (void*) new Matrx<float>(N/2, 1, R);
+    }
+
+}
+

bot4cj/src/cpp/fft.h

@@ -0,0 +1,29 @@
+#ifndef FFT_H
+#define FFT_H
+
+#ifndef N
+#define N 32768
+#endif
+
+#ifndef DN
+#define DN (N*2)
+#endif
+
+#define eps 1.0e-9
+
+#ifdef __cplusplus
+extern "C" {
+#endif
+
+void initial(void);
+void fft1(float A[2][N], int ifft);
+unsigned long int inverseq(unsigned long int i1,
+                            unsigned long int imax);
+void fft1r2(float A[2][N], float B[2][N], int ifft);
+void fft1r1(float A[2][DN], int ifft);
+
+#ifdef __cplusplus
+}
+#endif
+
+#endif

bot4cj/src/cpp/fft1.c

@@ -0,0 +1,231 @@
+/* fft1.c: fast Fourier transform base on 2 for one dimensional
+   complex array, direct and inverse,
+   This program is contributed by Jiang Yong, 2003. 1.   */
+#include <stdio.h>
+#include <stdlib.h>
+#include <math.h>
+#include "fft.h"
+static int ifirst=0, sign=-1;
+static unsigned M, jup[64], kup[64];
+static float pi, wr[N], wi[N];
+/********* initial **************/
+void initial(void)
+{
+    unsigned long int i, j, ni;
+    float unit, tt;
+    ni = N;
+    M  = 0;
+    while (ni > 1) { ni=ni/2; M=M+1; }
+    ni = 1;
+    for(j=0; j<M; j++) ni = ni * 2;
+    if ((ni-N) != 0)
+    {
+        printf("N isn't compatible! (N => %i, ni -> %lu)\n", N, ni);
+        exit(1);
+    }
+    kup[0] = N/2;  /* kup[l] = 2 ^ (M - l - 1) */
+    jup[0] =1;
+    for (j=1;j<M;j++)
+    {
+        kup[j]=kup[j-1]/2;
+        jup[j]=jup[j-1]*2;
+    }
+    pi=4.0*atan((float)1.0);
+    unit=2.0*pi/((float)N);
+    tt=0.0;
+    for(i=0;i<N;i++)
+    {
+        wr[i] = cos(tt);
+        wi[i] = sign * sin(tt);
+        tt = tt + unit;
+    }
+}
+/** ifft=1<-->FFT ** ifft=-1<-->IFFT **/
+void fft1(float A[2][N], int ifft)
+{
+    unsigned long int l, k, i, j, jl0, jl0k, jl1k, reseq, ij;
+    float wrc, wis, ar, ai, x[2][N];
+    if (ifirst == 0) { initial(), ifirst=1; }
+    if (ifft == -1)
+        for(i=0;i<N;i++) A[1][i] = -A[1][i];
+    for (l=0; l<M; l++)
+    {
+        for (j=0; j<jup[l]; j++)
+        {
+            reseq=inverseq(j, l);
+            ij=kup[l]*reseq;
+            jl0=2*kup[l]*j;
+            wrc = wr[ij];
+            wis = wi[ij];
+            for (k=0; k<kup[l]; k++)
+            {
+                jl0k = jl0 + k;
+                jl1k = jl0 + kup[l] + k;
+                ar = A[0][jl1k] * wrc - A[1][jl1k] * wis;
+                ai = A[0][jl1k] * wis + A[1][jl1k] * wrc;
+                A[0][jl1k] = A[0][jl0k] - ar;
+                A[1][jl1k] = A[1][jl0k] - ai;
+                A[0][jl0k] = A[0][jl0k] + ar;
+                A[1][jl0k] = A[1][jl0k] + ai;
+            }
+        }
+    }
+    for (i=0; i<N; i++)
+    {
+        j=inverseq(i, M);
+        x[0][i] = A[0][j];
+        x[1][i] = A[1][j];
+    }
+    for (i=0; i<N; i++)
+    {
+        A[0][i] = x[0][i];
+        A[1][i] = x[1][i];
+    }
+    if (ifft == -1)
+        for (i=0; i<N; i++)
+        {
+            A[0][i]  = A[0][i]/((float)N);
+            A[1][i]  = -A[1][i]/((float)N);
+        }
+}
+/*********************************/
+unsigned long int inverseq(unsigned long int i1,
+                            unsigned long int imax)
+{
+    unsigned long int j, ii, i0, inv;
+    i0 = i1;
+    inv = 0;
+    for (j=0; j < imax; j++)
+    {
+        ii=i0%2;
+        inv=2*inv+ii;
+        i0=(i0-ii)/2;
+    }
+    return (inv);
+}
+/* ifft=1 <--> FFT ** ifft=-1 <--> IFFT */
+void fft1r2(float A[2][N], float B[2][N], int ifft)
+{
+    unsigned long int k, j;
+    float norm, c[2][N];
+    if (ifft != -1)
+    {
+        for (k=0; k<N; k++)
+        {
+            c[0][k]=A[0][k];
+            c[1][k]=B[0][k];
+        }
+        fft1(c, 1);
+        A[0][0] = c[0][0];
+        A[1][0] = 0.0;
+        B[0][0] = c[1][0];
+        B[1][0] = 0.0;
+        for (j=1; j<N; j++)
+        {
+            A[0][j] = 0.5 * (c[0][j] + c[0][N-j]);
+            A[1][j] = 0.5 * (c[1][j] - c[1][N-j]);
+            B[0][j] = 0.5 * (c[1][j] + c[1][N-j]);
+            B[1][j] = -0.5 * (c[0][j] - c[0][N-j]);
+        }
+    } /* end if*/
+    else 
+    {
+        for (j=0; j<N/2; j++)
+        /* check {xj}, {yj} is to real {Ak}, {Bk} */
+        {
+            if (j == 0) norm = 2.0 * fabs(A[1][0])
+                                + 2.0 * fabs(B[1][0]);
+            else norm = fabs(A[1][j]+A[1][N-j])
+                        + fabs(A[0][j]-A[0][N-j])
+                        + fabs(B[1][j]+B[1][N-j])
+                        + fabs(B[0][j]-B[0][N-j]);
+            if (norm > eps)
+            {
+                printf("The IDFT of the series isn't real!\n");
+                exit(0);
+            }
+        }
+        for (j=0; j<N; j++)
+        {
+            c[0][j]=A[0][j] -B[1][j];
+            c[1][j]=A[1][j] +B[0][j];
+        }
+        fft1(c, -1);
+        for (k=0; k<N; k++)
+        {
+            A[0][k] = c[0][k];
+            B[0][k] = c[1][k];
+            A[1][k] = 0.0;
+            B[1][k] = 0.0;
+        }
+    }  /* end else */
+}
+/* ifft = 1 <--> FFT  **  ifft = -1 <--> IFFT */
+void fft1r1(float A[2][DN], int ifft)
+{
+    unsigned long int j, k, dk;
+    float norm, c[2][N], d[2][N], tt, hunit, cosj, sinj;
+    hunit = 4.0 * atan(1.0) / (float)N;
+    if ( ifft != -1)
+    {
+        for (k=0; k<N; k++)
+        {
+            dk = k + k;
+            c[0][k] = A[0][dk];
+            d[0][k] = A[0][dk+1];
+            c[1][k] = 0.0;
+            d[1][k] = 0.0;
+        }
+        fft1r2(c, d, 1);
+        for (j = 0; j < N; j++)
+        {
+            tt = (float)j * hunit;
+            cosj = cos(tt);
+            sinj = sign * sin(tt);
+            A[0][j] = c[0][j] + cosj * d[0][j] - sinj * d[1][j];
+            A[1][j] = c[1][j] + cosj * d[1][j] + sinj * d[0][j];
+        }
+        A[0][N] = c[0][0] - d[0][0];
+        A[1][N] = c[1][0] - d[1][0];
+        for(j=1; j<N; j++)
+        {
+            A[0][DN-j] = A[0][j];
+            A[1][DN-j] = -A[1][j];
+        }
+    } // end if
+
+    else 
+    {
+        for (j = 0; j <N; j++) // check {xj} is to real {Ak}
+        {
+            if (j ==0) norm = 2.0 * fabs(A[1][0]);
+            else norm  = fabs(A[1][j]+A[1][DN-j])+
+                         fabs(A[0][j]-A[0][DN-j]);
+            if (norm > eps)
+            {
+                printf("The IDFT of the series {xj} isn't real!\n");
+                exit(0);
+            }
+        }
+        for (j = 0; j <N; j++)
+        {
+            c[0][j]= 0.5 * (A[0][j]+A[0][N+j]);
+            c[1][j]= 0.5 * (A[1][j]+A[1][N+j]);
+            tt = (float) j * hunit;
+            cosj = cos(tt);
+            sinj = -sign*sin(tt);
+            d[0][j]= 0.5 * (cosj * (A[0][j]-A[0][N+j])
+                        -sinj*(A[1][j] - A[1][N+j]));
+        }
+        fft1r2(c, d, -1);
+        for (k=0; k<N; k++)
+        {
+            dk = k+k;
+            A[0][dk]=c[0][k];
+            A[0][dk+1]=d[0][k];
+            A[1][dk]=0.0;
+            A[1][dk+1]=0.0;
+        }
+    } // end else
+}
+

bot4cj/src/cpp/kalman.c

@@ -0,0 +1,63 @@
+/**
+  *   一维卡尔曼滤波器
+  *   使用时先定义一个kalman指针，然后调用kalmanCreate()创建一个滤波器
+  *   每次读取到传感器数据后即可调用KalmanFilter()来对数据进行滤波
+  *          使用示例
+  *          extKalman_t p;                //定义一个卡尔曼滤波器结构体
+  *          float SersorData;             //需要进行滤波的数据
+  *          KalmanCreate(&p,20,200);      //初始化该滤波器的Q=20 R=200参数
+  *          while(1)
+  *          {
+  *             SersorData = sersor();                     //获取数据
+  *             SersorData = KalmanFilter(&p,SersorData);  //对数据进行滤波
+  *          }
+  */
+
+#include "kalman.h"
+
+/**
+  * @name   kalmanCreate
+  * @brief  创建一个卡尔曼滤波器
+  * @param  p:  滤波器
+  *         T_Q:系统噪声协方差
+  *         T_R:测量噪声协方差
+  *
+  * @retval none
+  * @attention R固定，Q越大，代表越信任侧量值，Q无穷代表只用测量值
+  *		       	反之，Q越小代表越信任模型预测值，Q为零则是只用模型预测
+  */
+void KalmanCreate(extKalman_t* p, float T_Q, float T_R)
+{
+    p->X_last = (float)0;
+    p->P_last = 0;
+    p->Q = T_Q;
+    p->R = T_R;
+    p->A = 1;
+    p->B = 0;
+    p->H = 1;
+    p->X_mid = p->X_last;
+}
+
+/**
+  * @name   KalmanFilter
+  * @brief  卡尔曼滤波器
+  * @param  p:  滤波器
+  *         dat:待滤波数据
+  * @retval 滤波后的数据
+  * @attention Z(k)是系统输入,即测量值   X(k|k)是卡尔曼滤波后的值,即最终输出
+  *            A=1 B=0 H=1 I=1  W(K)  V(k)是高斯白噪声,叠加在测量值上了,可以不用管
+  *            以下是卡尔曼的5个核心公式
+  *            一阶H'即为它本身,否则为转置矩阵
+  */
+
+float KalmanFilter(extKalman_t* p, float dat)
+{
+    p->X_mid = p->A * p->X_last;                  //百度对应公式(1)    x(k|k-1) = A*X(k-1|k-1)+B*U(k)+W(K)
+    p->P_mid = p->A * p->P_last + p->Q;           //百度对应公式(2)    p(k|k-1) = A*p(k-1|k-1)*A'+Q
+    p->kg = p->P_mid / (p->P_mid + p->R);         //百度对应公式(4)    kg(k) = p(k|k-1)*H'/(H*p(k|k-1)*H'+R)
+    p->X_now = p->X_mid + p->kg * (dat - p->X_mid); //百度对应公式(3)    x(k|k) = X(k|k-1)+kg(k)*(Z(k)-H*X(k|k-1))
+    p->P_now = (1 - p->kg) * p->P_mid;            //百度对应公式(5)    p(k|k) = (I-kg(k)*H)*P(k|k-1)
+    p->P_last = p->P_now;                         //状态更新
+    p->X_last = p->X_now;
+    return p->X_now;							  //输出预测结果x(k|k)
+}

bot4cj/src/cpp/kalman.h

@@ -0,0 +1,25 @@
+
+#ifndef _KALMAN_H
+#define _KALMAN_H
+
+
+typedef struct
+{
+    float X_last; //上一时刻的最优结果  X(k-|k-1)
+    float X_mid;  //当前时刻的预测结果  X(k|k-1)
+    float X_now;  //当前时刻的最优结果  X(k|k)
+    float P_mid;  //当前时刻预测结果的协方差  P(k|k-1)
+    float P_now;  //当前时刻最优结果的协方差  P(k|k)
+    float P_last; //上一时刻最优结果的协方差  P(k-1|k-1)
+    float kg;     //kalman增益
+    float A;      //系统参数
+    float B;
+    float Q;
+    float R;
+    float H;
+} extKalman_t;
+
+void KalmanCreate(extKalman_t* p, float T_Q, float T_R);
+float KalmanFilter(extKalman_t* p, float dat);
+
+#endif

bot4cj/src/cpp/snd.cpp

@@ -0,0 +1,354 @@
+#ifdef _WIN32
+    #include <windows.h>
+    #include <mmsystem.h>
+    #pragma comment(lib, "winmm.lib")
+    #pragma comment(lib, "user32.lib")
+    #define _USE_MATH_DEFINES
+    #include <cmath>
+#else
+    #include <alsa/asoundlib.h>
+    #include <cmath>
+#endif
+
+#include <iostream>
+#include <cstdint>
+#include <vector>
+#include <cmath>
+
+#ifndef M_PI
+    #define M_PI 3.14159265358979323846
+#endif
+
+#ifndef M_LN2
+    #define M_LN2 0.693147180559945309417
+#endif
+
+#ifdef _WIN32
+// Windows 回调结构
+struct PlaybackContext {
+    volatile bool done;
+    WAVEHDR* header;
+};
+
+// Windows 播放完成回调函数
+void CALLBACK waveOutProc(HWAVEOUT hwo, UINT uMsg, DWORD_PTR dwInstance, 
+                          DWORD_PTR dwParam1, DWORD_PTR dwParam2) {
+    if (uMsg == WOM_DONE) {
+        PlaybackContext* ctx = reinterpret_cast<PlaybackContext*>(dwInstance);
+        ctx->done = true;
+    }
+}
+#endif
+
+extern "C" {
+
+#ifdef _WIN32
+#define SND_EXPORT __declspec(dllexport)
+#else
+#define SND_EXPORT
+#endif
+
+SND_EXPORT bool play_frequency(float frequency, int32_t duration_ms, 
+                    double volume, int32_t channels, 
+                    int32_t sample_rate) {
+    // 参数验证
+    if (frequency <= 0.0f || duration_ms <= 0 || 
+        volume <= 0.0 || volume > 1.0 || 
+        channels <= 0 || channels > 8 ||
+        sample_rate <= 0) {
+        std::cerr << "Invalid parameters" << std::endl;
+        return false;
+    }
+    
+    // 精确计算帧数：使用 round 而非截断
+    // duration_ms / 1000.0 得到秒数，乘以采样率得到帧数
+    int64_t num_frames = static_cast<int64_t>(
+        std::round(static_cast<double>(sample_rate) * duration_ms / 1000.0)
+    );
+    
+    if (num_frames <= 0) {
+        std::cerr << "Duration too short to generate any frames" << std::endl;
+        return false;
+    }
+    
+    // 计算实际播放时长（用于调试）
+    double actual_duration_ms = static_cast<double>(num_frames) / sample_rate * 1000.0;
+    std::cout << "Requested duration: " << duration_ms << " ms, "
+              << "Actual duration: " << actual_duration_ms << " ms, "
+              << "Frames: " << num_frames << std::endl;
+    
+    // 计算总采样点数
+    int32_t total_samples = static_cast<int32_t>(num_frames * channels);
+    std::vector<int16_t> buffer(total_samples);
+    
+    // 计算振幅（应用对数音量缩放以获得更自然的音量控制）
+    int32_t amplitude = static_cast<int32_t>(32767.0 * volume);
+    
+    // 生成正弦波数据
+    for (int64_t i = 0; i < num_frames; i++) {
+        // 使用 double 计算以提高精度
+        double t = static_cast<double>(i) / sample_rate;
+        double value = sin(2.0 * M_PI * frequency * t);
+        
+        // 应用淡入淡出以避免咔嗒声
+        int64_t fade_samples = static_cast<int64_t>(sample_rate * 0.005); // 5ms 淡入淡出
+        double fade_factor = 1.0;
+        
+        if (i < fade_samples) {
+            // 淡入：从 0 到 1
+            fade_factor = static_cast<double>(i) / fade_samples;
+        } else if (i >= num_frames - fade_samples) {
+            // 淡出：从 1 到 0
+            fade_factor = static_cast<double>(num_frames - 1 - i) / fade_samples;
+        }
+        
+        int16_t sample = static_cast<int16_t>(
+            amplitude * value * fade_factor
+        );
+        
+        // 填充所有声道
+        for (int32_t ch = 0; ch < channels; ch++) {
+            buffer[i * channels + ch] = sample;
+        }
+    }
+    
+#ifdef _WIN32
+    // ===== Windows 实现（带回调，精确计时） =====
+    WAVEFORMATEX wfx;
+    wfx.wFormatTag = WAVE_FORMAT_PCM;
+    wfx.nChannels = channels;
+    wfx.nSamplesPerSec = sample_rate;
+    wfx.wBitsPerSample = 16;
+    wfx.nBlockAlign = channels * 2;  // 16-bit = 2 bytes per sample
+    wfx.nAvgBytesPerSec = sample_rate * wfx.nBlockAlign;
+    wfx.cbSize = 0;
+    
+    PlaybackContext context;
+    context.done = false;
+    context.header = new WAVEHDR();
+    
+    // 打开波形设备，使用回调函数
+    HWAVEOUT hWaveOut;
+    MMRESULT result = waveOutOpen(
+        &hWaveOut, 
+        WAVE_MAPPER, 
+        &wfx, 
+        reinterpret_cast<DWORD_PTR>(waveOutProc),  // 回调函数
+        reinterpret_cast<DWORD_PTR>(&context),      // 传递给回调的数据
+        CALLBACK_FUNCTION
+    );
+    
+    if (result != MMSYSERR_NOERROR) {
+        std::cerr << "Cannot open audio device. Error code: " << result << std::endl;
+        delete context.header;
+        return false;
+    }
+    
+    // 准备 WAVEHDR
+    WAVEHDR& header = *context.header;
+    ZeroMemory(&header, sizeof(WAVEHDR));
+    header.lpData = reinterpret_cast<char*>(buffer.data());
+    header.dwBufferLength = static_cast<DWORD>(total_samples * sizeof(int16_t));
+    header.dwFlags = 0;
+    header.dwLoops = 0;
+    
+    result = waveOutPrepareHeader(hWaveOut, &header, sizeof(WAVEHDR));
+    if (result != MMSYSERR_NOERROR) {
+        std::cerr << "Failed to prepare audio header. Error code: " << result << std::endl;
+        waveOutClose(hWaveOut);
+        delete context.header;
+        return false;
+    }
+    
+    // 写入音频数据
+    result = waveOutWrite(hWaveOut, &header, sizeof(WAVEHDR));
+    if (result != MMSYSERR_NOERROR) {
+        std::cerr << "Failed to write audio data. Error code: " << result << std::endl;
+        waveOutUnprepareHeader(hWaveOut, &header, sizeof(WAVEHDR));
+        waveOutClose(hWaveOut);
+        delete context.header;
+        return false;
+    }
+    
+    // 等待播放完成（使用事件等待而非轮询）
+    auto start_time = timeGetTime();
+    while (!context.done) {
+        // 使用 MsgWaitForMultipleObjects 等待消息或超时
+        // 这样可以在等待的同时处理 Windows 消息
+        DWORD wait_result = MsgWaitForMultipleObjects(0, NULL, FALSE, 100, QS_ALLINPUT);
+        
+        if (wait_result == WAIT_OBJECT_0) {
+            // 处理 Windows 消息
+            MSG msg;
+            while (PeekMessage(&msg, NULL, 0, 0, PM_REMOVE)) {
+                TranslateMessage(&msg);
+                DispatchMessage(&msg);
+            }
+        }
+        
+        // 超时检查（防止无限等待）
+        DWORD elapsed = timeGetTime() - start_time;
+        if (elapsed > static_cast<DWORD>(duration_ms + 1000)) {
+            std::cerr << "Playback timeout" << std::endl;
+            waveOutReset(hWaveOut);
+            break;
+        }
+    }
+    
+    auto end_time = timeGetTime();
+    DWORD actual_play_time = end_time - start_time;
+    std::cout << "Actual playback time: " << actual_play_time << " ms" << std::endl;
+    
+    // 清理
+    waveOutUnprepareHeader(hWaveOut, &header, sizeof(WAVEHDR));
+    waveOutClose(hWaveOut);
+    delete context.header;
+    
+#else
+    // ===== Linux ALSA 实现 =====
+    snd_pcm_t *pcm_handle = nullptr;
+    const char* device = "default";
+    
+    int rc = snd_pcm_open(&pcm_handle, device, SND_PCM_STREAM_PLAYBACK, 0);
+    if (rc < 0) {
+        std::cerr << "Cannot open device '" << device << "': " 
+                  << snd_strerror(rc) << std::endl;
+        return false;
+    }
+    
+    // 设置硬件参数
+    snd_pcm_hw_params_t *hw_params;
+    snd_pcm_hw_params_alloca(&hw_params);
+    
+    rc = snd_pcm_hw_params_any(pcm_handle, hw_params);
+    if (rc < 0) {
+        std::cerr << "Cannot get hardware parameters: " << snd_strerror(rc) << std::endl;
+        snd_pcm_close(pcm_handle);
+        return false;
+    }
+    
+    rc = snd_pcm_hw_params_set_access(pcm_handle, hw_params, 
+                                       SND_PCM_ACCESS_RW_INTERLEAVED);
+    if (rc < 0) {
+        std::cerr << "Cannot set access type: " << snd_strerror(rc) << std::endl;
+        snd_pcm_close(pcm_handle);
+        return false;
+    }
+    
+    rc = snd_pcm_hw_params_set_format(pcm_handle, hw_params, 
+                                        SND_PCM_FORMAT_S16_LE);
+    if (rc < 0) {
+        std::cerr << "Cannot set sample format: " << snd_strerror(rc) << std::endl;
+        snd_pcm_close(pcm_handle);
+        return false;
+    }
+    
+    rc = snd_pcm_hw_params_set_channels(pcm_handle, hw_params, channels);
+    if (rc < 0) {
+        std::cerr << "Cannot set channel count: " << snd_strerror(rc) << std::endl;
+        snd_pcm_close(pcm_handle);
+        return false;
+    }
+    
+    unsigned int hw_sample_rate = static_cast<unsigned int>(sample_rate);
+    rc = snd_pcm_hw_params_set_rate_near(pcm_handle, hw_params, 
+                                           &hw_sample_rate, 0);
+    if (rc < 0) {
+        std::cerr << "Cannot set sample rate: " << snd_strerror(rc) << std::endl;
+        snd_pcm_close(pcm_handle);
+        return false;
+    }
+    
+    if (hw_sample_rate != static_cast<unsigned int>(sample_rate)) {
+        std::cout << "Requested sample rate " << sample_rate 
+                  << " Hz not supported, using " << hw_sample_rate << " Hz" << std::endl;
+    }
+    
+    // 设置缓冲区大小和周期
+    snd_pcm_uframes_t buffer_size;
+    rc = snd_pcm_hw_params_get_buffer_size_max(hw_params, &buffer_size);
+    if (buffer_size > static_cast<snd_pcm_uframes_t>(num_frames)) {
+        snd_pcm_hw_params_set_buffer_size_near(pcm_handle, hw_params, 
+                                                &reinterpret_cast<snd_pcm_uframes_t&>(num_frames));
+    }
+    
+    rc = snd_pcm_hw_params(pcm_handle, hw_params);
+    if (rc < 0) {
+        std::cerr << "Cannot set hardware parameters: " << snd_strerror(rc) << std::endl;
+        snd_pcm_close(pcm_handle);
+        return false;
+    }
+    
+    // 设置软件参数
+    snd_pcm_sw_params_t *sw_params;
+    snd_pcm_sw_params_alloca(&sw_params);
+    
+    rc = snd_pcm_sw_params_current(pcm_handle, sw_params);
+    if (rc < 0) {
+        std::cerr << "Cannot get software parameters: " << snd_strerror(rc) << std::endl;
+        snd_pcm_close(pcm_handle);
+        return false;
+    }
+    
+    rc = snd_pcm_sw_params_set_start_threshold(pcm_handle, sw_params, 
+                                                 static_cast<snd_pcm_uframes_t>(num_frames));
+    if (rc < 0) {
+        std::cerr << "Cannot set start threshold: " << snd_strerror(rc) << std::endl;
+        snd_pcm_close(pcm_handle);
+        return false;
+    }
+    
+    rc = snd_pcm_sw_params(pcm_handle, sw_params);
+    if (rc < 0) {
+        std::cerr << "Cannot set software parameters: " << snd_strerror(rc) << std::endl;
+        snd_pcm_close(pcm_handle);
+        return false;
+    }
+    
+    // 播放音频（写入数据）
+    snd_pcm_sframes_t frames_written = 0;
+    snd_pcm_uframes_t frames_to_write = static_cast<snd_pcm_uframes_t>(num_frames);
+    
+    // 循环写入直到所有数据都播放完毕
+    while (frames_written < static_cast<snd_pcm_sframes_t>(num_frames)) {
+        snd_pcm_uframes_t remaining = static_cast<snd_pcm_uframes_t>(num_frames - frames_written);
+        
+        rc = snd_pcm_writei(pcm_handle, 
+                            buffer.data() + (frames_written * channels), 
+                            remaining);
+        
+        if (rc == -EPIPE) {
+            // 缓冲区下溢，需要恢复
+            std::cerr << "Buffer underrun occurred" << std::endl;
+            snd_pcm_prepare(pcm_handle);
+            rc = snd_pcm_writei(pcm_handle, 
+                               buffer.data() + (frames_written * channels), 
+                               remaining);
+        }
+        
+        if (rc < 0) {
+            std::cerr << "Error writing to PCM device: " << snd_strerror(rc) << std::endl;
+            snd_pcm_close(pcm_handle);
+            return false;
+        }
+        
+        if (rc > 0) {
+            frames_written += rc;
+        }
+    }
+    
+    // 等待所有数据播放完成
+    rc = snd_pcm_drain(pcm_handle);
+    if (rc < 0) {
+        std::cerr << "Error draining PCM device: " << snd_strerror(rc) << std::endl;
+        snd_pcm_close(pcm_handle);
+        return false;
+    }
+    
+    snd_pcm_close(pcm_handle);
+#endif
+    
+    return true;
+}
+
+} // extern "C"

bot4cj/src/cuda/error.cuh

@@ -0,0 +1,12 @@
+#pragma once
+#include <cuda_runtime.h>
+#include <stdio.h>
+
+#define CHECK(call) do {\
+    cudaError_t err = call;\
+    if (err != cudaSuccess) {\
+        fprintf(stderr, "CUDA error at %s:%d\n", __FILE__, __LINE__);\
+        fprintf(stderr, "%s\n", cudaGetErrorString(err));\
+        exit(EXIT_FAILURE);\
+    }\
+} while (0)

bot4cj/src/cuda/matrix.cu

@@ -0,0 +1,872 @@
+#include <cstdint>
+#include <stdint.h>
+#include <time.h>
+#include <random>
+#include "error.cuh"
+extern "C" {
+/* 创建一个设备数组 */
+static void* _crtDevArr(const size_t m)
+{
+    void *d;
+    CHECK(cudaMalloc(&d, m));
+    return d;
+}
+
+/* 释放一个设备数组 */
+#ifdef _WIN64
+__declspec(dllexport) void Cu4cj_Free(void* d)
+#else
+void Cu4cj_Free(void* d)
+#endif
+{
+    CHECK(cudaFree(d));
+}
+
+
+/* 创建一个单精度浮点数组 输入数组的长度（不初始化） */
+#ifdef _WIN64
+__declspec(dllexport) void* Cu4cj_Orig(uint64_t n)
+#else
+void* Cu4cj_Orig(int64_t n)
+#endif
+{
+    return _crtDevArr(n * sizeof(float));
+}
+
+
+/*
+ * 从主机内存拷贝数据到设备内存
+ * FIXME: 是否需要做成输入目的地址
+ */  
+#ifdef _WIN64
+__declspec(dllexport) float* Cu4cj_ToDev(float* h, uint64_t n)
+#else
+float* Cu4cj_ToDev(float* h, int64_t n)
+#endif
+{
+    float* d = (float*)Cu4cj_Orig(n);
+    CHECK(cudaMemcpy(d, h, n * sizeof(float), cudaMemcpyHostToDevice));
+    return d;
+}
+
+
+/* 从设备内存拷贝数据到主机内存 */
+#ifdef _WIN64
+__declspec(dllexport) void Cu4cj_ToHost(float* d, float* h, const uint64_t n)
+#else
+void Cu4cj_ToHost(float* d, float* h, int64_t n)
+#endif
+{
+    CHECK(cudaMemcpy(h, d, n * sizeof(float), cudaMemcpyDeviceToHost));
+}
+
+
+#ifdef _WIN64
+__declspec(dllexport) void Cu4cj_Copy(float* d, float* h, const uint64_t n)
+#else
+void Cu4cj_Copy(float* d, float* h, int64_t n)
+#endif
+{
+    CHECK(cudaMemcpy(h, d, n * sizeof(float), cudaMemcpyDeviceToHost));
+}
+
+/* 创建一个单精度浮点数组并将其初始化为零
+ * FIXME: 当n == 10000 时进程被杀死 */
+#ifdef _WIN64
+__declspec(dllexport) float* Cu4cj_Zero(const uint64_t n)
+#else
+float* Cu4cj_Zero(int64_t n)
+#endif
+{
+    float* d = (float*)Cu4cj_Orig(n);
+    CHECK(cudaMemset(d, 0, n*sizeof(float)));
+    return d;
+}
+
+
+/* 正态分布初始化（适用于神经网络权重） */
+#ifdef _WIN64
+__declspec(dllexport) float* Cu4cj_Normal(uint64_t n, uint64_t fan_in, uint64_t fan_out)
+#else
+float* Cu4cj_Normal(int64_t n, int64_t fan_in, int64_t fan_out)
+#endif
+{
+    // 计算 Xavier/Glorot 初始化的标准差
+    float std = sqrt(2.0f / (fan_in + fan_out));
+    
+    // 先在主机上分配内存并生成正态分布随机数
+    float* h = (float*)malloc(n * sizeof(float));
+
+    /* 初始化随机数种子 */
+    srand(time(NULL));
+
+    for (size_t i = 0; i < n; i++) {
+        // 使用 Box-Muller 变换生成正态分布随机数
+        float u1 = (float)rand() / RAND_MAX;
+        float u2 = (float)rand() / RAND_MAX;
+        float z = sqrt(-2.0f * log(u1)) * cos(2.0f * 3.1415926535f * u2);
+        h[i] = z * std;
+    }
+    
+    // 在设备上分配内存
+    float* d = (float*)Cu4cj_Orig(n);
+    
+    // 将主机内存中的数据拷贝到设备内存
+    CHECK(cudaMemcpy(d, h, n * sizeof(float), cudaMemcpyHostToDevice));
+    
+    // 释放主机内存
+    free(h);
+    
+    return d;
+}
+
+
+
+
+// 向量加法
+static void __global__ _devAdd(float* d1, float* d2, float* r, int64_t n) {
+    int i = blockIdx.x * blockDim.x + threadIdx.x;
+    if (i < n) {
+        r[i] = d1[i] + d2[i];
+    }   
+}
+
+// 向量加法
+#ifdef _WIN64
+__declspec(dllexport) void Cu4cj_Add(float* d1, float* d2, float* d_r, uint64_t n)
+#else
+void Cu4cj_Add(float* d1, float* d2, float* d_r, int64_t n)
+#endif
+{
+    _devAdd<<<(n + 255) / 256, 256>>>(d1, d2, d_r, n);
+    CHECK(cudaGetLastError());
+    CHECK(cudaDeviceSynchronize());
+}
+
+// 向量减法
+static void __global__ _devSub(float* d1, float* d2, float* r, int64_t n)
+{
+    int i = blockIdx.x * blockDim.x + threadIdx.x;
+    if (i < n) {
+        r[i] = d1[i] - d2[i];
+    }   
+}
+
+// 向量减法
+#ifdef  _WIN64
+__declspec(dllexport) void Cu4cj_Sub(float* d1, float* d2, float* d_r, uint64_t n)
+#else
+void Cu4cj_Sub(float* d1, float* d2, float* d_r, int64_t n)
+#endif
+{
+    _devSub<<<(n + 255) / 256, 256>>>(d1, d2, d_r, n);
+    CHECK(cudaGetLastError());
+    CHECK(cudaDeviceSynchronize());
+}
+
+// 向量依次相乘
+static void __global__ _devMul(float* d1, float* d2, float* r, int64_t n) {
+    int i = blockIdx.x * blockDim.x + threadIdx.x;
+    if (i < n) {
+        r[i] = d1[i] * d2[i];
+    }   
+}
+
+// 向量依次相乘
+#ifdef _WIN64
+__declspec(dllexport) void Cu4cj_Mul(float* d1, float* d2, float* d_r, uint64_t n)
+#else
+void Cu4cj_Mul(float* d1, float* d2, float* d_r, int64_t n)
+#endif
+{
+    _devMul<<<(n + 255) / 256, 256>>>(d1, d2, d_r, n);
+    CHECK(cudaGetLastError());
+    CHECK(cudaDeviceSynchronize());
+}
+
+// 向量依次相除
+static void __global__ _devDiv(float* d1, float* d2, float* r, int64_t n) {
+    int i = blockIdx.x * blockDim.x + threadIdx.x;
+    if (i < n) {
+        r[i] = d1[i] / d2[i];
+    }   
+}
+
+// 向量依次相除
+#ifdef _WIN64
+__declspec(dllexport) void Cu4cj_Div(float* d1, float* d2, float* d_r, uint64_t n)
+#else
+void Cu4cj_Div(float* d1, float* d2, float* d_r, int64_t n)
+#endif
+{
+    _devDiv<<<(n + 255) / 256, 256>>>(d1, d2, d_r, n);
+    CHECK(cudaGetLastError());
+    CHECK(cudaDeviceSynchronize());
+}
+
+// 向量加法广播
+static void __global__ _devAddBroadcast(float* d1, float a, float* r, int64_t n) {
+    int i = blockIdx.x * blockDim.x + threadIdx.x;
+    if (i < n) {
+        r[i] = d1[i] + a;
+    }   
+}
+
+// 加法广播
+#ifdef _WIN64
+__declspec(dllexport) void Cu4cj_AddBroadcast(float* d1, float a, float* d_r, uint64_t n)
+#else
+void Cu4cj_AddBroadcast(float* d1, float a, float* d_r, int64_t n)
+#endif
+{
+    _devAddBroadcast<<<(n + 255) / 256, 255>>>(d1, a, d_r, n);
+    CHECK(cudaGetLastError());
+    CHECK(cudaDeviceSynchronize());
+}
+
+// 减法广播
+static void __global__ _devSubBroadcast(float* d1, float a, float* r, int64_t n) {
+    int i = blockIdx.x * blockDim.x + threadIdx.x;
+    if (i < n) {
+        r[i] = d1[i] - a;   
+    }   
+}
+
+// 减法广播
+#ifdef _WIN64
+__declspec(dllexport) void Cu4cj_SubBroadcast(float* d1, float a, float* d_r, uint64_t n)
+#else
+void Cu4cj_SubBroadcast(float* d1, float a, float* d_r, int64_t n)
+#endif
+{
+    _devSubBroadcast<<<(n + 255) / 256, 256>>>(d1, a, d_r, n);
+    CHECK(cudaGetLastError());
+    CHECK(cudaDeviceSynchronize());
+}
+
+// 乘法广播
+static void __global__ _devMulBroadcast(float* d1, float a, float* r, int64_t n) {
+    int i = blockIdx.x * blockDim.x + threadIdx.x;
+    if (i < n) {
+        r[i] = d1[i] * a;   
+    }   
+}
+
+// 乘法广播
+#ifdef _WIN64
+__declspec(dllexport) void Cu4cj_MulBroadcast(float* d1, float a, float* d_r, uint64_t n)
+#else
+void Cu4cj_MulBroadcast(float* d1, float a, float* d_r, int64_t n)
+#endif
+{
+    _devMulBroadcast<<<(n + 255) / 256, 256>>>(d1, a, d_r, n);
+    CHECK(cudaGetLastError());
+    CHECK(cudaDeviceSynchronize());
+}
+
+// 除法广播
+static void __global__ _devDivBroadcast(float* d1, float a, float* r, int64_t n) {   
+    int i = blockIdx.x * blockDim.x + threadIdx.x;
+    if (i < n) {
+        r[i] = d1[i] / a;
+    }   
+}
+
+// 除法广播
+#ifdef _WIN64
+__declspec(dllexport) void Cu4cj_DivBroadcast(float* d1, float a, float* d_r, uint64_t n)
+#else
+void Cu4cj_DivBroadcast(float* d1, float a, float* d_r, int64_t n)
+#endif
+{
+    _devDivBroadcast<<<(n + 255) / 256, 256>>>(d1, a, d_r, n);  
+    CHECK(cudaGetLastError());
+    CHECK(cudaDeviceSynchronize());
+}
+
+// 矩阵乘法
+static void __global__ _devMatDot(float* d1, float* d2, float* r, int64_t m, int64_t n, int64_t k) {
+    int i = blockIdx.x * blockDim.x + threadIdx.x;
+    int j = blockIdx.y * blockDim.y + threadIdx.y;
+    if (i < m && j < k) {
+        float sum = 0.0f;
+        for (int p = 0; p < n; p++) {
+            sum += d1[i * n + p] * d2[p * k + j];
+        }
+        r[i * k + j] = sum;
+    }
+}
+
+// 矩阵乘法
+// m、n、k 分别为矩阵 A、B、C 的行数、列数
+// 其中 n 为矩阵 A 的列数，也为矩阵 B 的行数
+#ifdef _WIN64
+__declspec(dllexport) void Cu4cj_MatDot(float* d1, float* d2, float* d_r, uint64_t m, uint64_t n, uint64_t k)
+#else
+void Cu4cj_MatDot(float* d1, float* d2, float* d_r, int64_t m, int64_t n, int64_t k)
+#endif
+{
+    dim3 blockDim(16, 16);
+    dim3 gridDim((m + blockDim.x - 1) / blockDim.x, (k + blockDim.y - 1) / blockDim.y);
+    _devMatDot<<<gridDim, blockDim>>>(d1, d2, d_r, m, n, k);
+    CHECK(cudaGetLastError());
+    CHECK(cudaDeviceSynchronize());
+}
+
+// 矩阵转置
+static void __global__ _devTransport(float* d1, float* d2, int64_t m, int64_t n) {
+    int i = blockIdx.x * blockDim.x + threadIdx.x;
+    int j = blockIdx.y * blockDim.y + threadIdx.y;
+    if (i < m && j < n) {
+        d2[j * m + i] = d1[i * n + j];
+    }
+}
+#ifdef _WIN64
+__declspec(dllexport) float* Cu4cj_Transport(float *m, uint64_t r, uint64_t c)
+#else
+float* Cu4cj_Transport(float *m, uint64_t r, uint64_t c)        
+#endif
+{
+    float *d_r = (float*)Cu4cj_Zero(c * r * sizeof(float));
+    _devTransport<<<1, c * r>>>(m, d_r, c, r);
+    CHECK(cudaGetLastError());
+    CHECK(cudaDeviceSynchronize());
+    return d_r;
+}
+
+
+// Sigmoid 激活函数，输入为矩阵，输出为矩阵
+static void __global__ _devSigmoid(float* d1, float* r, int64_t n) {
+    int i = blockIdx.x * blockDim.x + threadIdx.x;
+    if (i < n) {
+        r[i] = 1.0f / (1.0f + exp(-d1[i]));
+    }
+}  
+
+// Sigmoid 导数
+static void __global__ _devSigmoidDerivative(float* d1, float* r, int64_t n) {
+    int i = blockIdx.x * blockDim.x + threadIdx.x;
+    if (i < n) {
+        r[i] = d1[i] * (1.0f - d1[i]);
+    }
+}
+
+// ReLU
+static void __global__ _devReLU(float* d1, float* r, int64_t n) {
+    int i = blockIdx.x * blockDim.x + threadIdx.x;
+    if (i < n) {
+        r[i] = d1[i] > 0.0f ? d1[i] : 0.0f;
+    }
+}
+
+// ReLU 导数
+static void __global__ _devReLUDerivative(float* d1, float* r, int64_t n) {
+    int i = blockIdx.x * blockDim.x + threadIdx.x;
+    if (i < n) {
+        r[i] = d1[i] > 0.0f ? 1.0f : 0.0f;
+    }
+}
+
+// Leaky_ReLU
+static void __global__ _devLeakyReLU(float* d1, float* r, int64_t n, float a) {
+    int i = blockIdx.x * blockDim.x + threadIdx.x;
+    if (i < n) {
+        r[i] = d1[i] > 0.0f ? d1[i] : a * d1[i];
+    }
+}
+
+// Leaky_ReLU 导数
+static void __global__ _devLeakyReLU_Derivative(float* d1, float* r, int64_t n, float a) {
+    int i = blockIdx.x * blockDim.x + threadIdx.x;
+    if (i < n) {
+        r[i] = d1[i] > 0.0f ? 1.0f : a;
+    }
+}
+
+// Tanh 激活函数，输入为矩阵，输出为矩阵
+static void __global__ _devTanh(float* d1, float* r, int64_t n) {
+    int i = blockIdx.x * blockDim.x + threadIdx.x;
+    if (i < n) {
+        r[i] = (exp(d1[i]) - exp(-d1[i])) / (exp(d1[i]) + exp(-d1[i]));
+    }
+}
+
+// Tanh 导数
+static void __global__ _devTanhDerivative(float* d1, float* r, int64_t n) {
+    int i = blockIdx.x * blockDim.x + threadIdx.x;
+    if (i < n) {
+        r[i] = 1.0f - d1[i] * d1[i];
+    }
+}
+
+}
+
+namespace qing {
+    class Matrix {
+    public:
+        Matrix(uint64_t r, uint64_t c) {
+            this->r = r;
+            this->c = c;
+            this->d = (float*)Cu4cj_Zero(r * c * sizeof(float));
+        }
+        Matrix(uint64_t r, uint64_t c, float* d) {
+            this->r = r;
+            this->c = c;
+            this->d = d;
+        }
+        Matrix(const Matrix& m) {
+            this->r = m.getR();
+            this->c = m.getC();
+            this->d = (float*)Cu4cj_Zero(m.getR() * m.getC() * sizeof(float));
+            Cu4cj_Copy(m.getD(), d, m.getR() * m.getC() * sizeof(float));
+        }
+        ~Matrix() {
+            Cu4cj_Free(d);
+        }
+        uint64_t getR() const {
+            return r;
+        }
+        uint64_t getC() const {
+            return c;
+        }
+        float* getD() const {
+            return d;
+        }
+        float get(uint64_t r, uint64_t c) const {
+            float h;
+            CHECK(cudaMemcpy(&h, &d[c * this->r + r], sizeof(float), cudaMemcpyDeviceToHost));
+            return h;
+        }
+        void set(uint64_t r, uint64_t c, float v) {
+            CHECK(cudaMemcpy(&d[c * this->r + r], &v, sizeof(float), cudaMemcpyHostToDevice));
+        }
+        bool hasSameShape(const Matrix& m) {
+            return r == m.getR() && c == m.getC();
+        }
+        bool hasDotShape(const Matrix& m) {
+            return c == m.getR();
+        }
+        Matrix operator+(const Matrix& m) {
+            float *d_r = (float*)Cu4cj_Zero(r * c * sizeof(float));
+            Cu4cj_Add(d, m.getD(), d_r, r * c);
+            return Matrix(r, c, d_r);
+        }
+        Matrix operator+(float a) {
+            float *d_r = (float*)Cu4cj_Zero(r * c * sizeof(float));
+            Cu4cj_AddBroadcast(d, a, d_r, r * c);
+            return Matrix(r, c, d_r);
+        }
+        Matrix operator-(const Matrix& m) {
+            float *d_r = (float*)Cu4cj_Zero(r * c * sizeof(float));
+            Cu4cj_Sub(d, m.getD(), d_r, r * c);
+            return Matrix(r, c, d_r);
+        }
+        Matrix operator-(float a) {
+            float *d_r = (float*)Cu4cj_Zero(r * c * sizeof(float));
+            Cu4cj_SubBroadcast(d, a, d_r, r * c);
+            return Matrix(r, c, d_r);
+        }
+        Matrix operator*(const Matrix& m) {
+            float *d_r = (float*)Cu4cj_Zero(r * c * sizeof(float));
+            Cu4cj_Mul(d, m.getD(), d_r, r * c);
+            return Matrix(r, c, d_r);
+        }
+        Matrix operator*(float a) {
+            float *d_r = (float*)Cu4cj_Zero(r * c * sizeof(float));
+            Cu4cj_MulBroadcast(d, a, d_r, r * c);
+            return Matrix(r, c, d_r);
+        }
+        Matrix operator/(const Matrix& m) {
+            float *d_r = (float*)Cu4cj_Zero(r * c * sizeof(float));
+            Cu4cj_Div(d, m.getD(), d_r, r * c);
+            return Matrix(r, c, d_r);
+        }
+        Matrix operator/(float a) {
+            float *d_r = (float*)Cu4cj_Zero(r * c * sizeof(float));
+            Cu4cj_DivBroadcast(d, a, d_r, r * c);
+            return Matrix(r, c, d_r);
+        }
+        Matrix dot(const Matrix& m) {
+            //if (!hasDotShape(m)) {
+            //    throw std::invalid_argument("Dot product: matrices must have compatible shapes");
+            //}
+            float *d_r = (float*)Cu4cj_Zero(r * m.getC() * sizeof(float));
+            Cu4cj_MatDot(d, m.getD(), d_r, r, c, m.getC());
+            return Matrix(r, m.getC(), d_r);
+        } 
+        Matrix T() {
+            float *d_r = (float*)Cu4cj_Transport(d, r, c);
+            return Matrix(c, r, d_r);
+        }
+
+    private:
+        uint64_t r, c;
+        float* d;
+    };
+}
+
+using namespace qing;
+extern "C" {
+    
+
+#ifdef _WIN64
+__declspec(dllexport) void* createMatrix(const uint64_t r, const uint64_t c)
+#else
+void* createMatrix(int64_t r, int64_t c)
+#endif
+{
+    return(void*) new Matrix(r, c);
+}
+
+#ifdef _WIN64
+__declspec(dllexport) void freeMatrix(void* m)
+#else
+void freeMatrix(void* m)
+#endif
+{
+    delete (Matrix*)m;
+}
+
+#ifdef _WIN64
+__declspec(dllexport) void* xavierNormalInit(uint64_t fan_in, uint64_t fan_out)
+#else
+void* xavierNormalInit(uint64_t fan_in, uint64_t fan_out)
+#endif
+{
+    float* d = Cu4cj_Normal(fan_in * fan_out, fan_in, fan_out); 
+    return (void *)new Matrix(fan_in, fan_out, d);
+}
+
+#ifdef _WIN64
+__declspec(dllexport) void* xavierUniformInit(uint64_t fan_in, uint64_t fan_out)
+#else
+void* xavierUniformInit(uint64_t fan_in, uint64_t fan_out)
+#endif
+{
+    uint64_t n = fan_in * fan_out;
+
+    // 先在主机上分配内存并生成正态分布随机数
+    float* h = (float*)malloc(n * sizeof(float));
+
+    /* 使用高质量的随机数生成器 */
+    static std::mt19937 generator(std::random_device{}());
+
+    /* 计算区间范围：sqrt(2 / (fan_in + fan_out)) */
+    float scale = std::sqrt(2.0f / (fan_in + fan_out));
+
+    /* 创建均匀分布对象，范围为[-scale, scale] */
+    std::uniform_real_distribution<float> distribution(-scale, scale);
+
+    /* 遍历权重矩阵，进行赋值 */
+    uint64_t k=0;
+    for (uint64_t i=0; i<fan_in; ++i)
+        for (uint64_t j=0; j<fan_out; ++j)
+            h[k++] = distribution(generator);
+
+            
+    
+    // 在设备上分配内存
+    float* d = (float*)Cu4cj_Orig(n*sizeof(float));
+    
+    // 将主机内存中的数据拷贝到设备内存
+    CHECK(cudaMemcpy(d, h, n * sizeof(float), cudaMemcpyHostToDevice));
+    
+    // 释放主机内存
+    free(h);
+    
+    return (void *)new Matrix(fan_in, fan_out, d);
+}
+
+#ifdef _WIN64
+__declspec(dllexport) uint64_t getrowMatrix(void *m)
+#else
+uint64_t getrowMatrix(void *m)
+#endif
+{
+    Matrix* m1 = (Matrix*)m;
+    return m1->getR();
+}
+#ifdef _WIN64
+__declspec(dllexport) uint64_t getcolMatrix(void *m)
+#else
+uint64_t getcolMatrix(void *m)
+#endif
+{
+    Matrix* m1 = (Matrix*)m;
+    return m1->getC();    
+}
+
+#ifdef _WIN64
+__declspec(dllexport) float getMatrix(void *m, uint64_t r, uint64_t c)
+#else
+float getMatrix(void *m, uint64_t r, uint64_t c)
+#endif
+{
+    Matrix* m1 = (Matrix*)m;
+    return m1->get(r, c);
+}
+
+#ifdef _WIN64
+__declspec(dllexport) void setMatrix(void *m, uint64_t r, uint64_t c, float v)
+#else
+void setMatrix(void *m, uint64_t r, uint64_t c, float v)
+#endif
+{
+    Matrix* m1 = (Matrix*)m;
+    m1->set(r, c, v);
+}
+
+#ifdef _WIN64
+__declspec(dllexport) bool sameShapeMatrix(void *m, void *s)
+#else
+bool sameShapeMatrix(void *m, void *s)
+#endif
+{
+    Matrix* m1 = (Matrix*)m;
+    Matrix* s1 = (Matrix*)s;
+    return (*m1).hasSameShape(*s1);
+}
+
+#ifdef _WIN64
+__declspec(dllexport) bool dotShapeMatrix(void *m, void *s)
+#else
+bool dotShapeMatrix(void *m, void *s)
+#endif
+{
+    Matrix* m1 = (Matrix*)m;
+    Matrix* s1 = (Matrix*)s;
+    return (*m1).hasDotShape(*s1);
+}
+
+
+#ifdef _WIN64
+__declspec(dllexport) void* plusMatrix(void *m, void *s)
+#endif
+#ifdef __linux__
+void* plusMatrix(void *m, void *s)
+#endif
+{
+    Matrix* m1 = (Matrix*)m;
+    Matrix* s1 = (Matrix*)s;
+    Matrix r = *m1 + *s1;
+    return (void *)new Matrix(r);
+}
+
+#ifdef _WIN64
+__declspec(dllexport) void* plusBroadcastMatrix(void *m, float a)
+#else
+void* plusBroadcastMatrix(void *m, float a)
+#endif
+{
+    Matrix* m1 = (Matrix*)m;
+    Matrix r = *m1 + a;
+    return (void *)new Matrix(r);
+}
+
+#ifdef _WIN64
+__declspec(dllexport) void* subMatrix(void *m, void *s)
+#else
+void* subMatrix(void *m, void *s)
+#endif
+{
+    Matrix* m1 = (Matrix*)m;
+    Matrix* s1 = (Matrix*)s;
+    Matrix r = *m1 - *s1;
+    return (void *)new Matrix(r);
+}
+
+#ifdef _WIN64
+__declspec(dllexport) void* subBroadcastMatrix(void *m, float a)
+#else
+void* subBroadcastMatrix(void *m, float a)
+#endif
+{
+    Matrix* m1 = (Matrix*)m;
+    Matrix r = *m1 - a;
+    return (void *)new Matrix(r);
+}
+
+#ifdef _WIN64
+__declspec(dllexport) void* multiMatrix(void *m, void *s)
+#else
+void* multiMatrix(void *m, void *s)
+#endif
+{
+    Matrix* m1 = (Matrix*)m;
+    Matrix* s1 = (Matrix*)s;
+    Matrix r = (*m1) * (*s1);
+    return (void *)new Matrix(r);
+}
+
+#ifdef _WIN64
+__declspec(dllexport) void* multiBroadcastMatrix(void *m, float a)
+#else
+void* multiBroadcastMatrix(void *m, float a)
+#endif
+{
+    Matrix* m1 = (Matrix*)m;
+    Matrix r = (*m1) * a;
+    return (void *)new Matrix(r);
+}
+
+#ifdef _WIN64
+__declspec(dllexport) void* divMatrix(void *m, void *s)
+#else
+void* divMatrix(void *m, void *s)
+#endif
+{
+    Matrix* m1 = (Matrix*)m;
+    Matrix* s1 = (Matrix*)s;
+    Matrix r = (*m1) / (*s1);
+    return (void *)new Matrix(r);
+}
+
+#ifdef _WIN64
+__declspec(dllexport) void* divBroadcastMatrix(void *m, float a)
+#else
+void* divBroadcastMatrix(void *m, float a)
+#endif
+{
+    Matrix* m1 = (Matrix*)m;
+    Matrix r = (*m1) / a;
+    return (void *)new Matrix(r);
+}
+
+#ifdef _WIN64
+__declspec(dllexport) void* dotMatrix(void *m, void *s)
+#else
+void* dotMatrix(void *m, void *s)
+#endif
+{
+    Matrix* m1 = (Matrix*)m;
+    Matrix* s1 = (Matrix*)s;
+    Matrix r = (*m1).dot(*s1);
+    return (void *)new Matrix(r);
+}
+
+#ifdef _WIN64
+__declspec(dllexport) void* transposeMatrix(void *m)
+#endif
+#ifdef __linux__
+void* transposeMatrix(void *m)
+#endif
+{
+    Matrix* m1 = (Matrix*)m;
+    Matrix r = m1->T();
+    return (void *)new Matrix(r);
+}
+
+#ifdef _WIN64
+__declspec(dllexport) void* Sigmoid_do(void *m)
+#else
+void* Sigmoid_do(void *m) 
+#endif
+{
+    Matrix* m1 = (Matrix*)m;
+    Matrix s = Matrix(*m1);
+    _devSigmoid<<<1, s.getR()* s.getC()>>>(s.getD(), s.getD(), s.getR()* s.getC());
+    CHECK(cudaGetLastError());
+    CHECK(cudaDeviceSynchronize());
+    return (void *)new Matrix(s);
+}
+
+#ifdef _WIN64
+__declspec(dllexport) void* Sigmoid_dot(void *m)
+#else
+void* Sigmoid_dot(void *m) 
+#endif
+{
+    Matrix* m1 = (Matrix*)m;
+    Matrix s = Matrix(*m1);
+    _devSigmoidDerivative<<<1, s.getR()* s.getC()>>>(s.getD(), s.getD(), s.getR()* s.getC());
+    CHECK(cudaGetLastError());
+    CHECK(cudaDeviceSynchronize());
+    return (void *)new Matrix(s);
+}
+
+#ifdef _WIN64
+__declspec(dllexport) void* ReLU_do(void *m)
+#else
+void* ReLU_do(void *m) 
+#endif
+{
+    Matrix* m1 = (Matrix*)m;
+    Matrix s = Matrix(*m1);
+    _devReLU<<<1, s.getR()* s.getC()>>>(s.getD(), s.getD(), s.getR()* s.getC());
+    CHECK(cudaGetLastError());
+    CHECK(cudaDeviceSynchronize());
+    return (void *)new Matrix(s);
+}
+
+#ifdef _WIN64
+__declspec(dllexport) void* ReLU_dot(void *m) 
+#endif
+{
+    Matrix* m1 = (Matrix*)m;
+    Matrix s = Matrix(*m1);
+    _devReLUDerivative<<<1, s.getR()* s.getC()>>>(s.getD(), s.getD(), s.getR()* s.getC()); 
+    CHECK(cudaGetLastError());
+    CHECK(cudaDeviceSynchronize());
+    return (void *)new Matrix(s);
+}
+
+
+#ifdef _WIN64
+__declspec(dllexport) void* Leaky_ReLU_do(void *m, float a)
+#else
+void* LeakyReLU_do(void *m, float a) 
+#endif
+{
+    Matrix* m1 = (Matrix*)m;
+    Matrix s = Matrix(*m1);
+    _devLeakyReLU<<<1, s.getR()* s.getC()>>>(s.getD(), s.getD(), s.getR()* s.getC(), a);
+    CHECK(cudaGetLastError());
+    CHECK(cudaDeviceSynchronize());
+    return (void *)new Matrix(s);
+}
+
+#ifdef _WIN64
+__declspec(dllexport) void* Leaky_ReLU_dot(void *m, float a)
+#else
+void* LeakyReLU_dot(void *m, float a) 
+#endif
+{
+    Matrix* m1 = (Matrix*)m;
+    Matrix s = Matrix(*m1);
+    _devLeakyReLU_Derivative<<<1, s.getR()* s.getC()>>>(s.getD(), s.getD(), s.getR()* s.getC(), a);
+    CHECK(cudaGetLastError());
+    CHECK(cudaDeviceSynchronize());
+    return (void *)new Matrix(s);
+}
+
+// Tanh
+#ifdef _WIN64
+__declspec(dllexport) void* Tanh_do(void *m)
+#else
+void* Tanh_do(void *m) 
+#endif
+{
+    Matrix* m1 = (Matrix*)m;
+    Matrix s = Matrix(*m1);
+    _devTanh<<<1, s.getR()* s.getC()>>>(s.getD(), s.getD(), s.getR()* s.getC());
+    CHECK(cudaGetLastError());
+    CHECK(cudaDeviceSynchronize());
+    return (void *)new Matrix(s);
+}
+
+#ifdef _WIN64
+__declspec(dllexport) void* Tanh_dot(void *m)
+#else
+void* Tanh_dot(void *m) 
+#endif
+{
+    Matrix* m1 = (Matrix*)m;
+    Matrix s = Matrix(*m1);
+    _devTanhDerivative<<<1, s.getR()* s.getC()>>>(s.getD(), s.getD(), s.getR()* s.getC());
+    CHECK(cudaGetLastError());
+    CHECK(cudaDeviceSynchronize());
+    return (void *)new Matrix(s);
+}
+
+
+}

bot4cj/src/hd/I2C.cj

@@ -0,0 +1,339 @@
+
+/* TODO(20260518-qing):  稍后我们专门做一个i2c代码仓库，这样就能够区分不同架构上面的int的大小
+ * TODO(20260615-qing):  有没有可能只做一个简单的封装不引入异常机制  */
+
+package bot4cj.hd
+import pthread4cj.*
+import ctype4cj.*
+
+/* -------- 我们将直接调用glibc中的一些函数 -------- */
+foreign func ioctl(fd: C_Int, addr: C_ULong, ...): C_Int				/* -------- 成功返回非负整数，失败返回-1 -------- */
+
+const I2C_FAILED = -1i32	/* -------- I2C关闭文件失败 -------- */
+const I2C_SUCCESS = 0i32	/* -------- I2C关闭文件成功 -------- */
+const I2C_SLAVE = 0x0703u64	/* -------- at least on arm64 -------- */
+
+/* -------- OPEN I2C DEVICE 打开I2C设备  -------- */
+@C
+public func openI2cDev(path: CString): Int32 {
+	unsafe {
+		let fd =  libc_open(path, O_RDWR)
+		if (fd > 0) { 
+			I2cLock_create(fd)	/* -------- 为I2C设备创建锁 -------- */
+			return  fd
+		}
+		else {
+			throw I2cOpenedFailed("?")
+		}
+	}
+}
+
+/* ---- 简化版，判断在外部实现 ---- */
+@C
+public func openI2cDev1(path: CString): C_Int {
+	unsafe {
+		let fd = libc_open(path, O_RDWR)
+		I2cLock_create(fd)
+		return fd
+	}
+}
+
+/* -------- CLOSE I2C DEVICE 关闭I2C设备 -------- */
+@C
+public func closeI2cDev(fd: Int32): Unit {
+	unsafe {
+		I2cLock_destroy(fd)	/* -------- 销毁I2C设备的锁 -------- */
+		let ret = libc_close(fd)
+		if (ret == I2C_FAILED) {
+			throw I2cClosedFailed("?") }
+		else if (ret == I2C_SUCCESS) { ;  }
+		else {
+			throw I2cUnknowExp(
+				"?", "$function returned: {ret.toString()}")
+		}
+	}
+}
+
+@C
+public func closeI2cDev1(fd: C_Int): Unit {
+	unsafe {
+		I2cLock_destroy(fd)
+		libc_close(fd)
+	}
+}
+
+/* -------- SET I2C ADDR 设置I2C地址 -------- */
+@C
+public func setI2cAddr(fd: Int32, addr: UInt8): Unit {
+	unsafe {
+		let ret = ioctl(fd, I2C_SLAVE, addr)
+		if (ret < 0) {
+			throw I2cSetAddressFailed("?") }
+	}
+}
+
+@C
+public func setI2cAddr1(fd: C_Int, addr: UInt8): C_Int {
+	unsafe {
+		return ioctl(fd, I2C_SLAVE, addr)
+	}
+}
+
+/* -------- WRITE I2C REG 写I2C寄存器 -------- */
+@C
+public func writeI2cReg(fd: Int32, reg: UInt8, val:UInt8): Unit {
+	var a: VArray<UInt8, $2> = [reg, val]
+	var p: CPointer<Unit> = unsafe { CPointer<Unit>(inout a) }
+	if (2 !=  unsafe { libc_write(fd, p, 2) }) {
+		throw I2cWriteRegFailed("?")
+	}
+}
+
+/* -------- READ I2C REG 读I2C寄存器 --------
+ * INFO(20260522-qing): 读取寄存器之前要先写寄存器地址
+ * INFO(20260616-qing): 这个函数只读取一个字节的数据
+ * -------- */
+@C
+public func readI2cReg(fd: Int32, reg: UInt8): Int8 {
+	var ptr = reg
+	if (1 != unsafe { libc_write(fd, CPointer<Unit>(inout ptr), 1) }) {
+		throw I2cReadRegFailed("?")
+	}
+	var value: Int8 = 0
+	var p = unsafe { CPointer<Unit>(inout value) }
+	let ret = unsafe { libc_read(fd, p, 1) }
+	if (ret != 1) { throw I2cReadRegFailed("?") }
+	return value
+}
+
+
+/* -------- I2C锁具 --------
+ * INFO(20260521-qing): 因为每个I2C接口在通信时具有原子化的需求
+ * - 需要一个互斥锁集合，在打开第一个I2C设备时被初始化，
+ * - 释放最后一个I2C设备时，将锁具释放
+ * - **每次进行I2C通信时，进行上锁操作**   */
+@C
+struct I2C_Lock {
+	var i2c_fd: Int32 = 0		/* -------- 这个锁绑定的I2C设备文件句柄 -------- */
+	var lock = CPointer<UInt8>()	/* -------- phread_mutex_t 锁对象 -------- */
+	var is_active = false		/* -------- 该锁具是否被激活 --------*/
+}
+
+
+var MAIN_LOCK = CPointer<UInt8>()	/* -------- 主锁，操作锁具时使用 -------- */
+var LOCKS = CPointer<I2C_Lock>()	/* -------- 指向锁具内存的指针 -------- */
+const LOCKS_SIZE: Int64 = 20		/* -------- 锁具的容量 --------*/
+
+/* -------- 为一个I2C设备注册锁具 -------- */
+@C
+func I2cLock_create(fd: Int32): Unit {
+	unsafe {
+		/* -------- 初始化主要的锁 -------- */
+		if (MAIN_LOCK.isNull()) {
+			MAIN_LOCK = _mutex_create()
+			LOCKS = LibC.malloc<I2C_Lock>(count: LOCKS_SIZE)
+			for (i in 0..20) {
+				let tmp = I2C_Lock()
+				(LOCKS+i).write(tmp)
+			}
+		}
+
+		/* -------- 获取主锁 --------*/
+		_mutex_lock(MAIN_LOCK)
+		var flag = false
+
+		for (idx in 0..LOCKS_SIZE) {
+			var lock = (LOCKS+idx).read()
+			if (lock.is_active == false) {
+				lock.is_active = true
+				lock.i2c_fd = fd
+				lock.lock = _mutex_create()
+				_mutex_init(lock.lock)
+				(LOCKS+idx).write(lock)
+				flag = true
+				break
+			}
+		}
+
+		_mutex_unlock(MAIN_LOCK)
+		if (flag ) { return }	/* -------- 出口 -------- */
+		throw OverflowException("LOCKS is over.")
+	}
+}
+/* -------- 为一个I2C设备注销锁具 -------- */
+@C
+func I2cLock_destroy(fd: Int32): Unit {
+	unsafe {
+		/* -------- 检查锁具有没有被初始化 --------*/
+		if (MAIN_LOCK.isNull()) {
+			throw NoneValueException("no i2c lock")
+		}
+		_mutex_lock(MAIN_LOCK)
+
+		var flag_any = false
+		var flag_target = false
+		for (idx in 0..LOCKS_SIZE) {
+			var lock = (LOCKS+idx).read()
+			if (lock.is_active == true && lock.i2c_fd == fd) {
+				lock.is_active = false
+				_mutex_destroy(lock.lock)
+				_mutex_free(lock.lock)
+				(LOCKS+idx).write(lock)
+				flag_target = true
+				/* -------- NOTE: 扫描整个锁具不终止 -------- */
+			}
+			else if (lock.is_active == true && lock.i2c_fd != fd) {
+				flag_any = true
+			}
+		}
+
+
+		_mutex_unlock(MAIN_LOCK)
+
+		/* -------- 如果锁具里已经没有I2C锁， 就释放整个锁具 --------  */
+		if (!flag_any) {
+			LibC.free(LOCKS)
+			_mutex_free(MAIN_LOCK)
+			MAIN_LOCK = CPointer<UInt8>()
+		}
+
+		/* -------- 出口  -------- */
+		if (flag_target) {
+			return  }
+
+
+		throw NoneValueException("i2c lock nor found")
+	}
+}
+
+/* -------- 为一个I2C锁具加锁 -------- */
+@C
+func I2cLock_lock(fd: Int32): Unit {
+	unsafe {
+		if (MAIN_LOCK.isNull()) {
+			throw NoneValueException("no i2c lock")
+		}
+
+		_mutex_lock(MAIN_LOCK)
+
+		var flag = false
+		for (idx in 0..LOCKS_SIZE) {
+			var lock = (LOCKS+idx).read()
+			if (lock.is_active == true && lock.i2c_fd == fd) {
+				_mutex_lock(lock.lock)
+				(LOCKS+idx).write(lock)
+				flag = true
+				break
+			}
+		}
+
+		_mutex_unlock(MAIN_LOCK)
+		if (flag) { return } 
+		throw NoneValueException("i2c lock nor found")
+	}
+}
+
+/* -------- 为一个I2C锁具解锁 -------- */
+@C
+func I2cLock_unlock(fd: Int32): Unit {
+	unsafe {
+		if (MAIN_LOCK.isNull()) {
+			throw NoneValueException("no i2c lock")
+		}
+		_mutex_lock(MAIN_LOCK)
+
+		var flag = false
+		for (idx in 0..LOCKS_SIZE) {
+			var lock = (LOCKS+idx).read()
+			if (lock.is_active == true && lock.i2c_fd == fd) {
+				_mutex_unlock(lock.lock)
+				(LOCKS+idx).write(lock)
+				flag = true
+				break
+			}
+		}
+		_mutex_unlock(MAIN_LOCK)
+		if (flag) {return}
+		throw NoneValueException("i2c lock nor found")
+	}
+}
+
+
+/* -------- 原生I2C通信类--------
+ * INFO(20260521-qing): 直接调用glibc的接口 */
+public class I2C_Orig {
+	private var fd: Int32 = -1
+	private var path: String
+	public init (path: String) {
+		this.path = path
+		let s1 = unsafe { 
+			LibC.mallocCString(path) }
+		fd = unsafe { openI2cDev(s1) }
+	}
+
+	public func _close(): Unit {
+		unsafe { closeI2cDev(fd) }
+	}
+
+	public func setAddr(addr: UInt8) {
+		unsafe {  setI2cAddr(fd, addr)  }
+	}
+
+	public func writeReg(reg: UInt8, val:UInt8): Unit {
+		unsafe { writeI2cReg(fd, reg, val) }
+	}
+
+	public func readReg(reg: UInt8): Int8 {
+		var value = unsafe { readI2cReg(fd, reg) }
+		return value
+	}
+
+	/*--------获取文件句柄--------*/
+	public func getFd(): Int32 {
+		return fd
+	}
+
+}
+
+
+/* -------- I2C设备异常 -------- */
+open private class I2cExcept <: Exception {
+	public I2cExcept(dev: String, msg: String) {
+		super('${dev}: ${msg}')  }
+}
+
+/* -------- 打开I2C设备失败 -------- */
+private class I2cOpenedFailed <: I2cExcept {
+	public I2cOpenedFailed(dev: String) {
+		super(dev, "failed to open i2c device")  }
+}
+
+/* -------- 关闭I2C设备失败 -------- */
+private class I2cClosedFailed <: I2cExcept {
+	public I2cClosedFailed(dev: String) {
+		super(dev, "failed to close i2c device")  }
+}
+
+/* -------- I2C设置地址失败 -------- */
+private class I2cSetAddressFailed <: I2cExcept {
+	public I2cSetAddressFailed(dev: String) {
+		super(dev, "failed to open i2c device")  }
+}
+
+/* -------- I2C写从机I2C失败 -------- */
+private class I2cWriteRegFailed <: I2cExcept {
+	public I2cWriteRegFailed(dev: String) {
+		super(dev, "failed to write i2c reg")  }
+}
+
+/* -------- I2C读从机I2C失败 -------- */
+private class I2cReadRegFailed <: I2cExcept {
+	public I2cReadRegFailed(dev: String) {
+		super(dev, "failed to read i2c reg")  }
+}
+
+/* -------- 未知I2C异常 -------- */
+private class I2cUnknowExp <: I2cExcept {
+	public I2cUnknowExp(dev: String, msg: String) {
+		super(dev, msg)  }
+}

bot4cj/src/hd/MPU6050.cj

@@ -0,0 +1,243 @@
+/* ----------------
+ * MPU6050陀螺仪与加速度计模块
+ * -
+ * TODO(20260516-qing): 陀螺仪需要卡尔曼滤波、通过四元数等方式获取姿态角
+ * -  所以应该使用一个C/C++线程来持续地采样，并且留一个接口进行获取
+ */
+
+package bot4cj.hd
+import std.time.*
+import std.math.*
+import pthread4cj.*
+import bot4cj.math.*
+    
+const ADDR_0:           UInt8 = 0x68  /* 默认地址 */
+const ADDR_1:           UInt8 = 0x68  /* 地址2 */
+const PWR_MGMT_1:       UInt8 = 0x6B  /* 电源管理寄存器1 */
+const PWR_NOSLEEP:      UInt8 = 0x00  /* 电源管理 - 非睡眠模式 */
+const GYRO_CONF_REG:    UInt8 = 0x1B  /* 陀螺仪配置寄存器 */
+const GYRO_FS_500DPS:   UInt8 = 0x08  /* 陀螺仪量程 - 正负500度/秒 */
+const GYRO_REG_X_HIGH:  UInt8 = 0x43  /* x - 陀螺仪横轴 高字节 */
+const GYRO_REG_X_LOW:   UInt8 = 0x44
+const GYRO_REG_Y_HIGH:  UInt8 = 0x45  /* y */
+const GYRO_REG_Y_LOW:   UInt8 = 0x46
+const GYRO_REG_Z_HIGH:  UInt8 = 0x47  /* z */
+const GYRO_REG_Z_LOW:   UInt8 = 0x48
+const ACCEL_CONF_REG:   UInt8 = 0x1C  /* 加速度计配置寄存器 */
+const ACCEL_FS_8g:      UInt8 = 0x10  /* 加速度计量程 正负8g */
+const ACCEL_REG_X_HIGH: UInt8 = 0x3B
+const ACCEL_REG_X_LOW:  UInt8 = 0x3C
+const ACCEL_REG_Y_HIGH: UInt8 = 0x3D
+const ACCEL_REG_Y_LOW:  UInt8 = 0x3E
+const ACCEL_REG_Z_HIGH: UInt8 = 0x3F
+const ACCEL_REG_Z_LOW:  UInt8 = 0x40
+
+/* -------- MPU6050传感器数据 -------- */
+@C
+public struct MPU6050_sensorData {
+	public var accel_x: Int16 = 0 /* 加速度计 */
+	public var accel_y: Int16 = 0
+	public var accel_z: Int16 = 0
+	public var gyro_x:  Int16 = 0 /* 陀螺仪 */
+	public var gyro_y:  Int16 = 0
+	public var gyro_z:  Int16 = 0
+	public func print() {  /* 格式化打印 */
+		println("[accel x, y, z] ${accel_x}, ${accel_y}, ${accel_z}")
+		println("[gyro  x, y, z] ${gyro_x},  ${gyro_y},  ${gyro_z}")
+		println("--------------------")
+	}
+}
+
+
+/* -------- 设置MPU6050 -------- */
+@C
+func mpu6050_setup(i2c_fd: Int32, addr: UInt8) {
+	unsafe {
+		I2cLock_lock(i2c_fd)
+		setI2cAddr(i2c_fd, addr);
+		sleep(Duration.millisecond * 1)
+		writeI2cReg(i2c_fd, PWR_MGMT_1, PWR_NOSLEEP);		/* 退出睡眠 */
+		writeI2cReg(i2c_fd, GYRO_CONF_REG, GYRO_FS_500DPS);	/* ±500°/s */
+		writeI2cReg(i2c_fd, ACCEL_CONF_REG, ACCEL_FS_8g);	/*  ±8g */
+		I2cLock_unlock(i2c_fd)
+		sleep(Duration.millisecond * 100);			/* 等待稳定 */
+	}
+}
+
+@C
+/* -------- 读取 16 位传感器数据（带符号）--------
+ * FIXME: 是否能够正确处理符号位 */
+func read16BitReg(i2c_fd: Int32, high: UInt8, low: UInt8): Int16 {
+	unsafe {
+		let hh: Int16 = Int16(readI2cReg(i2c_fd, high))
+		let ll: Int16 = Int16(readI2cReg(i2c_fd, low))
+		return (hh << 8) | ll
+	}
+}
+
+/* -------- 读取传感器数据 -------- */
+@C
+func mpu6050_readSensor(i2c_fd: Int32, addr: UInt8) {
+		var data = MPU6050_sensorData()
+		
+		unsafe {
+			I2cLock_lock(i2c_fd)
+			setI2cAddr(i2c_fd, addr) 
+			data.accel_x = read16BitReg(i2c_fd, ACCEL_REG_X_HIGH, ACCEL_REG_X_LOW);
+			data.accel_y = read16BitReg(i2c_fd, ACCEL_REG_Y_HIGH, ACCEL_REG_Y_LOW);
+			data.accel_z = read16BitReg(i2c_fd, ACCEL_REG_Z_HIGH, ACCEL_REG_Z_LOW);
+			data.gyro_x  = read16BitReg(i2c_fd, GYRO_REG_X_HIGH, GYRO_REG_X_LOW);
+			data.gyro_y  = read16BitReg(i2c_fd, GYRO_REG_Y_HIGH, GYRO_REG_Y_LOW);
+			data.gyro_z  = read16BitReg(i2c_fd, GYRO_REG_Z_HIGH, GYRO_REG_Z_LOW);
+			I2cLock_unlock(i2c_fd)
+		}
+		return data 
+}
+
+
+/* -------- 计算PITCH角 -------- */
+//@C
+//func mpu6050_calcPitch()
+
+/* -------- mpu6050主线程 -------- 
+ * TODO(20260525-qing): 使用互补滤波就够用了  */
+const RAD_TO_DEG = 57.2956f32	/* ---- 弧度转换为角度的系数（180/π ≈ 57.2956） ---- */
+//foreign func pthread_testcancel(): Unit
+@C
+func mpu6050_main(args: CPointer<Unit>): CPointer<Unit> {
+
+	/* -------- 获取传入线程的参数 -------- */
+	let param  =  unsafe{ CPointer<mpu6050_th_param>(args).read() }
+
+	/* -------- 为加速度计准备滤波器组 -------- */
+	var kalman_accel_x = extKalman(20.0f32, 200.0f32)
+	var kalman_accel_y = extKalman(20.0f32, 200.0f32)
+	var kalman_accel_z = extKalman(20.0f32, 200.0f32)
+
+	/* -------- 为陀螺仪准备滤波器组 -------- */
+	var kalman_gyro_x = extKalman(20.0f32, 200.0f32)
+	var kalman_gyro_y = extKalman(20.0f32, 200.0f32)
+	var kalman_gyro_z = extKalman(20.0f32, 200.0f32)
+
+
+	while(true) {
+
+		println("I am running. i2c_fd: ${param.i2c_fd}, addr: ${param.addr}")
+		//unsafe { _mutex_lock(mutex) }
+
+		/* -------- 获取传感器数据 -------- */
+		var data = unsafe { mpu6050_readSensor(param.i2c_fd, param.addr) }
+
+		/* -------- 为加速度计执行滤波操作 -------- */
+		let filtered_accel_x = kalman_accel_x.filter(Float32(data.accel_x))
+		let filtered_accel_y = kalman_accel_y.filter(Float32(data.accel_y))
+		let filtered_accel_z = kalman_accel_z.filter(Float32(data.accel_z))
+
+		/* -------- 为陀螺仪执行滤波操作 -------- */
+		let filtered_gyro_x = kalman_gyro_x.filter(Float32(data.gyro_x))
+		let filtered_gyro_y = kalman_gyro_y.filter(Float32(data.gyro_y))
+		let filtered_gyro_z = kalman_gyro_z.filter(Float32(data.gyro_z))
+
+
+		/* -------- 计算Pitch（俯仰角）和Roll（翻滚角） -------- */
+		let roll = atan2(filtered_accel_y, filtered_accel_z) * RAD_TO_DEG
+		let pitch = atan(-filtered_accel_x / sqrt(filtered_accel_y * filtered_accel_y + filtered_accel_z * filtered_accel_z)) * RAD_TO_DEG
+
+		let roll1 = atan(filtered_accel_y / sqrt(filtered_accel_x * filtered_accel_x + filtered_accel_z * filtered_accel_z)) * RAD_TO_DEG
+		let pitch1 = atan2(-filtered_accel_x, filtered_accel_z) * RAD_TO_DEG
+
+		print("roll: ${roll}\t")
+		println("pitch: ${pitch}")
+		print("roll1: ${roll1}\t")
+		println("pitch1: ${pitch1}")
+
+		//unsafe { _mutex_unlock(mutex) }
+		sleep(Duration.millisecond * 10)
+
+	}
+
+	/* -------- 返回NULL指针以占位 -------- */
+	return CPointer<Unit>()
+}
+
+/* -------- mpu6050线程参数 --------
+ * INFO(20260522-qing): mutex字段是一个锁的指针，需要在MPU6050的构造函数中获取资源
+ * -  用于辅助别的线程获取值。  */
+@C
+struct mpu6050_th_param {
+	public var i2c_fd: Int32 = 0		/* i2c文件句柄 */
+	public var addr: UInt8 = 0		/* i2c设备地址 */
+	public var mutex = CPointer<UInt8>()	/* 用于辅助别的线程获取值的锁 */
+}
+
+
+
+/* -------- MPU6050陀螺仪、加速度计 --------
+ * - 输入并持有一个I2C文件句柄  */
+public class MPU6050 {
+
+	/* -------- 主初始化器 --------
+	 * FIXME(20260517-qing): 由于gc的原因，我们可能会手动构造RAII，
+	 * - 将一部分初始化移动到别的函数  */
+	public init(i2c_fd: Int32, addr: UInt8)  {
+		this.i2c_fd = i2c_fd
+		this.addr = addr
+		unsafe {
+			param  = LibC.malloc<mpu6050_th_param>()
+			var tmp = mpu6050_th_param()
+			tmp.i2c_fd = i2c_fd
+			tmp.addr = addr
+			tmp.mutex = LibC.malloc<UInt8>()
+			param.write(tmp)
+		}
+	}
+
+	/* -------- 终结器 -------- */
+	~init() {
+		/* -------- 清除构造时申请的线程参数和锁 -------- */
+		unsafe {
+			var tmp = param.read()
+			LibC.free(tmp.mutex)
+			LibC.free(param) 
+		}
+	}
+
+	/* -------- 初始化该模块 -------- */
+	public func setup() {
+		unsafe { mpu6050_setup(i2c_fd, addr) }
+	}
+    
+	/*----------------*/
+	private var i2c_fd: Int32	/* -------- I2C设备文件句柄 -------- */
+	private var addr: UInt8		/* -------- I2C设备地址 -------- */
+
+
+	/* -------- 获取原始MPU6050传感器数据 -------- */
+	public func readSensor(): MPU6050_sensorData {
+		return unsafe { mpu6050_readSensor(i2c_fd, addr) }
+	}
+
+	/* -------- mpu6050启动守护 -------- 
+	 * TODO(20260520-qing): 放进类中
+	 * --------------------------------- */
+	var param: CPointer<mpu6050_th_param>	/* -------- 线程参数必须能够持久保存 -------- */
+	var pth: Option<Pth> = None		/* -------- 线程对象 -------- */
+	public func startDaemon() {		/* -------- 启动线程 -------- */
+		pth = Pth(mpu6050_main, CPointer<Unit>(param))
+	}
+
+	/* -------- 停止线程 -------- */
+	public func stopDaemon() {
+		if (let Some(P) <- pth) {
+			P.close()  }
+	}
+
+	/* -------- 等待线程终止 -------- */
+	public func waitDaemon() {
+		if (let Some(P) <- pth) {
+			var ptr: CPointer<Unit> = CPointer<Unit>()
+			P.join(CPointer<CPointer<Unit>>(CPointer<CPointer<Unit>>(ptr)))  }
+	}
+
+}
+

bot4cj/src/hd/PCA9685.cj

@@ -0,0 +1,69 @@
+package bot4cj.hd
+import pthread4cj.*
+
+/*  pca9685舵机控制版 - bot4cj
+ *  TODO(20260515-qing): 由于对统一接口的需求，设计基于回调的虚拟化硬件
+ *  TODO(20260516-qing): 获取pca9685的中文或者英文参考资料
+ *  NOTE(20260618-qing): 该代码已经被Lua脚本所取代，留着备用说不定以后会删除。  */
+public class PCA9685 {
+	private static const ADDR_0: UInt8 = 0x40   /* PCA9685的i2c地址 */
+	private let i2c_fd: Int32
+	private let addr: UInt8
+	public init(	i2c_fd: Int32,
+			addr!: UInt8 = ADDR_0) {		/* PCA9685硬件地址 */
+		this.i2c_fd = i2c_fd
+		this.addr = addr
+		/* -------- 初始化PCA9685 --------
+		 * FIXME(20260517-qing): 在旧版机器人代码移除以后，移除这一段 */
+
+	}
+
+	/*  -------- 设置PWM频率为50Hz（舵机标准周期20ms0） --------
+	 *  TODO(20260516-qing): 不将数值写死 */
+	public func setup() {
+		unsafe {
+			I2cLock_lock(i2c_fd) 
+			setI2cAddr(i2c_fd, addr);
+			writeI2cReg(i2c_fd, 0x00, 0x20);   /* 开启AI（地址自增）和关闭SLEEP */
+			sleep(5000 * Duration.nanosecond);	/* 等待振荡器启动 */
+        					/* FIXME: 这一条是不是重复了 */
+			var freq: Float32 = 50.0;
+			var prescale_val: Float32 = 25000000.0 / (4096.0 * freq) - 1.0;    /* 25MHz主频 */
+			var prescale: UInt8 = UInt8(prescale_val + 0.5);
+
+			writeI2cReg(i2c_fd, 0x00, 0x10);       /* 进入SLEEP模式（允许改频率） */
+			writeI2cReg(i2c_fd, 0xFE, prescale);   /* 写入预分频值 */
+			writeI2cReg(i2c_fd, 0x00, 0x20);       /* 退出SLEEP */
+
+			I2cLock_unlock(i2c_fd)
+		}
+		sleep(5000 * Duration.nanosecond);  /* 等待振荡器启动 */
+	}
+
+
+	/* -------- 设置指定通道的PWM信号（0-4095）--------  */
+	public func setPWM(channel: UInt8, on: UInt16, off: UInt16) {
+		var reg: UInt8 = 0x06 + 4 * channel;   /* LED0 寄存器起始地址 */
+		unsafe {
+			writeI2cReg(i2c_fd, reg,     UInt8(on & 0xFF));
+			writeI2cReg(i2c_fd, reg + 1, UInt8(on >> 8));
+			writeI2cReg(i2c_fd, reg + 2, UInt8(off & 0xFF));
+			writeI2cReg(i2c_fd, reg + 3, UInt8(off >> 8));
+		}
+		return
+	}
+
+	/* -------- 角度转PWM值（0°~180° → 0.5ms~2.5ms脉宽） -------- */
+	public func setAngle(channel: UInt8, angle: Float32) {
+		const min: Float32 = 0.5;    /* 0°对应0.5ms */
+		const max: Float32 = 2.5;    /* 180°对应2.5ms */
+		let width: Float32 = min + (max - min) * (angle / 180.0);
+		let off_val: UInt16 = UInt16(width * 4096.0 / 20.0);        /* 20ms 周期 */
+		unsafe {
+			I2cLock_lock(i2c_fd)
+			setI2cAddr(i2c_fd, this.addr);
+			this.setPWM(channel, 0, off_val); /* ON=0, OFF=计算值 */
+			I2cLock_unlock(i2c_fd)
+		}
+	}
+}

bot4cj/src/hd/Servo.cj

@@ -0,0 +1,30 @@
+package bot4cj.hd
+import std.math.*
+/* -------- 舵机类 --------
+ * 含最大值、最小值、漂移值三个调整项
+ * 以及一个设置角度回调函数
+ *
+ * FIXME(20260618-qing): 在构造函数中设置角度最大值 */
+public class Servo {
+	private var max: Float32
+	private var min: Float32
+	private var offset: Float32
+	private var callback_setAngle: (Float32) -> Unit
+	private static let MAX_ANGLE: Float32 = 180.0f32
+	public init(max!: Float32, min!: Float32, offset!: Float32,
+			callback_setAngle!: (Float32) -> Unit) {
+		this.max =max
+		this.min = min
+		this.offset = offset
+		this.callback_setAngle = callback_setAngle
+	}
+
+	public func setAngle(angle: Float32) {
+		var a = angle
+		a += offset	/* ---- 加上漂移值 ---- */
+		if (a > abs(max)) { a = abs(max)}
+		if (a < abs(min)) { a = abs(min)}
+		if (max < 0.0f32) { a = MAX_ANGLE - a }
+		callback_setAngle(a)
+	}
+}

bot4cj/src/hd/extern/macro_ExternHardware.cj

@@ -0,0 +1,16 @@
+macro package bot4cj.hd.extern
+
+import std.fs.*
+import std.io.*
+import std.ast.*
+
+public macro ExternHardware(attrTokens: Tokens, inputTokens: Tokens): Tokens {
+	let expr = LitConstExpr(attrTokens)
+	let file = File(expr.literal.value, OpenMode.Read)
+	let bytes = readToEnd(file)
+	file.close()
+	let sb = StringBuilder()
+	sb.appendFromUtf8(bytes)
+	let code = sb.toString()
+	return cangjieLex(code)
+}

bot4cj/src/hd/fb.cj

@@ -0,0 +1,138 @@
+package bot4cj.hd
+import ctype4cj.*
+
+const FBIOGET_VSCREENINFO = 0x4602u64
+const FBIOGET_FSCREENINFO = 0x4600u64
+const PROT_WRITE: C_Int = 0x2
+const MAP_SHARED: C_Int = 0x01
+
+/* --- 定义在I2C.cj里了 ---*/
+//foreign func ioctl(fd: C_Int, request: C_ULong, ...): C_Int
+/* ---- 内存映射 ---- */
+public type off_t = C_LongLong
+foreign func mmap(addr: CPointer<Unit>, length: UIntNative, prot: C_Int, flags: C_Int, fd: C_Int, offset: off_t): CPointer<Unit>
+
+/* -------- 打开framebuffer帧缓冲设备 -------- */
+@C
+public func fb_open(fb_dev: CString): C_Int {
+	return unsafe { libc_open(fb_dev, O_RDWR) }
+}
+
+/* -------- 帧缓冲区固定参数 -------- */
+@C
+public struct fb_fix_screeninfo {
+        var id: VArray<C_Char, $16>         /* 设备驱动名称字符串，比如"TT Builtin" */
+        var smem_start: C_ULong = 0         /* 帧缓冲内存（显存）的物理起始地址 */
+                                            /* (physical address) */
+        var smem_len: UInt32 = 0            /* 帧缓冲内存的总长度，单位字节 */
+        var type_: UInt32 = 0               /* 显存类型（fb存储布局）see FB_TYPE_* */
+        var type_aux: UInt32 = 0            /* 显存附加类型 */
+        var visual: UInt32 = 0              /* 色彩显示模式 see FB_VISUAL_* */
+        var xpanstep: UInt16  = 0           /* zero if no hardware panning  */
+        var ypanstep: UInt16  = 0           /* zero if no hardware panning  */
+        var ywrapstep: UInt16  = 0          /* zero if no hardware ywrap    */
+        var line_length: UInt32  = 0        /* 显示屏上一行像素数据所占用的字节数 */
+        var mmio_start: C_ULong = 0         /* 内存映射I/O的物理起始地址 */
+                                            /* (physical address) */
+        var mmio_len: UInt32 = 0            /* 内存映射的区域长度，单位字节  */
+        var accel: UInt32 = 0               /* 硬件加速类型  */
+                                            /*  specific chip/card we have  */
+        var capabilities: UInt16 = 0        /* see FB_CAP_*                 */
+        var reserved: VArray<UInt16, $2>    /* 保留字段，用于未来扩展，确保兼容 */
+
+	public init() {
+		id = VArray<C_Char, $16> (repeat: 0)
+		reserved = VArray<UInt16, $2> (repeat: 0)
+	}
+}
+
+/* 颜色字段偏移量的解释：所有偏移量均从右侧开始计算，
+ * 位于一个“像素”值内部，该像素值的宽度正好等于 'bits_per_pixel' 
+ * （也就是说：你可以将偏移量作为 << 的右操作数使用）。
+ * 之后的像素就是一个比特流，会原封不动地写入显存。
+ *
+ * 对于伪彩色：所有颜色分量的偏移量和长度应该相同。
+ * 偏移量指定了调色板索引的最低有效位在像素值中的位置。
+ * 长度表示可用的调色板条目数量（即条目数 = 1 << 长度）。
+ */
+@C
+public struct fb_bitfield {
+        var offset: UInt32 = 0              /* 位域的起始位置（从右侧算起）*/
+        var length: UInt32 = 0              /* 位域的长度（比特数）       */
+        var msb_right: UInt32 = 0           /* != 0 : 最高有效位在右侧     */
+                                        /*        （即低位在右）       */
+}
+
+/* -------- 帧缓冲区可变参数 -------- */
+@C
+public struct fb_var_screeninfo {
+        var xres: UInt32 = 0            /* visible resolution           */
+        var yres: UInt32 = 0
+        var xres_virtual: UInt32 = 0    /* virtual resolution           */
+        var yres_virtual: UInt32 = 0
+        var xoffset: UInt32 = 0         /* offset from virtual to visible */
+        var yoffset: UInt32 = 0         /* resolution                   */
+
+        var bits_per_pixel: UInt32 = 0  /* guess what                   */
+        var grayscale: UInt32 = 0       /* 0 = color, 1 = grayscale,    */
+                                        /* >1 = FOURCC                  */
+        var red: fb_bitfield            /* bitfield in fb mem if true color, */
+        var green: fb_bitfield          /* else only length is significant */
+        var blue: fb_bitfield
+        var transp: fb_bitfield         /* transparency                 */
+
+        var nonstd: UInt32 = 0          /* != 0 Non standard pixel format */
+
+        var activate: UInt32  = 0       /* see FB_ACTIVATE_*            */
+
+        var height: UInt32 = 0          /* height of picture in mm    */
+        var width: UInt32 = 0           /* width of picture in mm     */
+
+        var accel_flags: UInt32 = 0     /* (OBSOLETE) see fb_info.flags */
+
+        /* Timing: All values in pixclocks, except pixclock (of course) */
+        var pixclock: UInt32 = 0        /* pixel clock in ps (pico seconds) */
+        var left_margin: UInt32 = 0     /* time from sync to picture    */
+        var right_margin: UInt32 = 0    /* time from picture to sync    */
+        var upper_margin: UInt32 = 0    /* time from sync to picture    */
+        var lower_margin: UInt32 = 0
+        var hsync_len: UInt32 = 0       /* length of horizontal sync    */
+        var vsync_len: UInt32 = 0       /* length of vertical sync      */
+        var sync: UInt32  =0            /* see FB_SYNC_*                */
+        var vmode: UInt32  = 0          /* see FB_VMODE_*               */
+        var rotate: UInt32 = 0          /* angle we rotate counter clockwise */
+        var colorspace: UInt32 = 0      /* colorspace for FOURCC-based modes */
+        var reserved: VArray<UInt32, $4>/* Reserved for future compatibility */
+
+	public init() {
+		red = fb_bitfield()
+		green = fb_bitfield()
+		blue = fb_bitfield()
+		transp = fb_bitfield()
+		reserved = VArray<UInt32, $4> (repeat: 0)
+	}
+}
+
+/* ---- 获取帧缓冲区可变参数 ---- */
+@C
+public func fb_get_var_info(fd: C_Int) {
+	var info = fb_var_screeninfo()
+	unsafe { ioctl(fd, FBIOGET_VSCREENINFO, inout info) }
+	return info
+}
+
+/* ---- 获取帧缓冲区固定参数 ---- */
+@C
+public func fb_get_fix_info(fd: C_Int) {
+	var info = fb_fix_screeninfo()
+	unsafe { ioctl(fd, FBIOGET_FSCREENINFO, inout info) }
+	return info
+}
+
+/* ---- 内存映射 ---- */
+@C
+public func fb_mmap(addr: CPointer<Unit>, length: UIntNative, fd: C_Int, offset: off_t): CPointer<Unit>
+{
+	let buf = unsafe { mmap(addr, length, PROT_WRITE, MAP_SHARED, fd, offset) }
+	return buf
+}

bot4cj/src/hd/snd.cj

@@ -0,0 +1,22 @@
+package bot4cj.hd
+import std.time.*
+//foreign func play_frequency(frequency: Int32, duration_ms: Int32, sample_rate: Int32): Bool
+//foreign func play_frequency(frequency: Float32, duration_ms: Int32, volume: Float64, channels: Int32, sample_rate: Int32): Bool
+
+/* -------- 扬声器类 --------
+ * TODO: 一次打开设备，一段时间后再关闭 */
+public class Spk {
+	private var channels: Int32
+	private var sample_rate: Int32
+	public init(channels!: Int32, sample_rate!: Int32) {
+		this.channels = channels
+		this.sample_rate = sample_rate
+	}
+
+	/* -------- 控制扬声器发声 -------- */
+	public func play(frequency: Float32, volume: Float64, durations_ms: Int32): Bool {
+		//unsafe {  play_frequency(frequency, durations_ms, volume, channels, sample_rate)  }
+		sleep(Duration.millisecond * Int64(durations_ms))
+		return true
+	}
+}

bot4cj/src/main.cj

@@ -0,0 +1,177 @@
+package bot4cj
+import std.io.*
+import std.fs.*
+import std.env.*
+import std.time.*
+import std.argopt.*
+import std.convert.*
+import std.collection.*
+import stdx.encoding.json.*
+import bot4cj.hd.*
+import bot4cj.math.*
+import ctype4cj.*
+
+/* ---- 神经网络输出路径 ---- */
+var NNS_OUT: Option<String> = None	
+main(args: Array<String>): Int64 {
+	
+	/* ---- 解析命令行参数 ---- */
+	let specs = [
+		ArgumentSpec.Long("help", ArgumentMode.NoValue),	/* ---- 拉起帮助菜单           ---- */
+		ArgumentSpec.Short(r'i', ArgumentMode.RequiredValue),	/* ---- 神经网络模型    - 输入 ---- */
+		ArgumentSpec.Short(r'o', ArgumentMode.RequiredValue),	/* ---- 神经网络模型    - 输出 ---- */
+		ArgumentSpec.Long("test", ArgumentMode.RequiredValue)	/* ---- 运行一个测试分支 - 需要输入测试类型 ---- */
+	]
+
+	/* ---- 执行解析 ---- */
+	let parsed = parseArguments(args, specs)
+	let options = parsed.options
+
+	//---------------------------
+	/* 读取设置项 */
+
+	/*---------------------------*/
+	/*---------------------------*/
+	/* 初始化神经网络 （init nn）
+	 * TODO: 可以去掉内部初始化参数，使用矩阵式模板进行初始化 */
+
+
+	//var nns: ArrayList<Nn> = 
+	//if (options.keys().contains("i")) {
+	//	let filename = options['i']
+	//	load_nns(filename)  }
+	//else {
+	//	let nn_in = ArrayList<Nn>()
+	//	nn_in.add(Nn(41, 80, ActivationFuncs.Leaky_ReLU, 0.2f32))
+	//	nn_in.add(Nn(80, 80, ActivationFuncs.Leaky_ReLU, 0.2f32))
+	//	nn_in.add(Nn(80, 40, ActivationFuncs.Leaky_ReLU, 0.2f32))
+	//	nn_in.add(Nn(40, 17, ActivationFuncs.Sigmoid, 0.2f32)) // 16个舵机加1个时延
+	//	nn_in  }
+
+	/* ---- 使用-o选项进行输出路径的选择 ---- */
+	if (options.contains("o")) {
+		NNS_OUT = Option<String>.Some(options['o'])
+	}
+
+	/*---------------------------*/
+	/*---------------------------*/
+	/* 分支选择 */
+
+
+	/* -------- 拉起帮助手册
+	 * -------- */
+	if  (options.contains("help")) {
+		print_help()
+		return 0
+	}
+
+	/* -------- 启动一个测试分支
+	 * -------- */
+	else if (options.contains("test")) {
+		run_test(options["test"])
+		return 0
+	}
+
+	/* -------- 缺省行为：从标准输入获取动作脚本
+	 * --------
+	 * -------- TODO(20260519-qing): 进行脚本引入（相对路径也可，从**环境变量**的路径中搜寻也可）  */
+	else {
+		let consoleReader = getStdIn()
+		let robot = RobotStruct(consoleReader)
+		try {
+			robot.active()
+			robot.run()
+		}
+		finally {
+			robot.deactive()
+		}
+
+		/* ---- NOTE(20260523-qing): 储存微调网络模型
+		 * ---- */
+//		let consoleReader = getStdIn()
+//		run_action_drl(consoleReader, nns)
+//		if (options.contains("o")) {
+//			save_nns(nns, options['o'])  }
+	}
+
+
+	return 0
+}
+
+/* -------- 打印帮助手册
+ * -------- */
+func print_help()
+{
+	println("这是一个机器人动作脚本解析器。")
+	println("使用管道输入动作脚本，示例：")
+	println("cat std.mt | ./bot")
+	println()
+	println("--i2c=/path/to/device\t选择i2c设备")
+	println()
+	println("-i  选择输入的模型的路径")
+	println("-o  设置输出的模型的路径")
+}
+
+/* -------- 集成多种常规测试、临时测试
+ * -------- */
+func run_test(key: String) {
+
+	/* ----------- 神经网络与门测试
+	 * -----------
+	 * ----------- INFO: 我们使用随机生成的动态数据集，这样会导致一些后果 */
+	if (key == "nn") {
+		let nn_t = ArrayList<Nn1>()
+		nn_t.add(Nn1(2, 4, 0.05f32, Af.Leaky_ReLU(FP32(0.01))))
+		nn_t.add(Nn1(4, 1, 0.05f32, Af.Sigmoid))
+		let batch = 1
+		let num =2000
+		let prt_num = 100
+		for (i in 0..(num*batch)) {
+			let m = Matrix1(1, 2)
+			let t = Matrix1(1, 1)
+			prepare_andDoor(m, t)
+			let l = train1(nn_t, m, t, 1.0f32) // 这个1.0是学习率的折扣，而非学习率本身
+			if (i % prt_num == prt_num-1) {
+				print("${i}\t:")
+				print("${l}")
+				println()
+			}
+		}
+	}
+
+
+	else if (key == "cnn") {
+		testCNN()
+	}
+
+	else if (key == "cnn1") {
+		testGeometryCNN()
+	}
+
+
+	/* -------- 测试解析矩阵，并且输出
+	 * -------- */
+	else if (key == "matrix_o") {
+		let file = File("ss/test.mt", OpenMode.Read)
+		let robot = RobotStruct(file)
+		file.close()
+		let outf = File("ss/output.mt", OpenMode.Write)
+		robot.save(outf)
+		outf.close()
+	}
+
+	/* -------- 解析测试输出的矩阵
+	 * -------- */
+	else if (key == "matrix_2") {
+		let file = File("ss/output.mt", OpenMode.Read)
+		let robot = RobotStruct(file)
+		file.close()
+		robot.active()
+		robot.run()
+		robot.deactive()
+		let outf = File("ss/output_1.mt", OpenMode.Write)
+		robot.save(outf)
+		outf.close()
+	}
+
+}

bot4cj/src/math/Adam.cj

@@ -0,0 +1,204 @@
+// Adam.cj - Adam 优化器实现（添加全连接层支持）
+package bot4cj.math
+
+import std.math.*
+import std.collection.*
+
+public class Adam {
+    let learningRate: FP32
+    let beta1: FP32
+    let beta2: FP32
+    let epsilon: FP32
+    
+    var m: HashMap<String, Matrix1>
+    var v: HashMap<String, Matrix1>
+    var t: Int64
+    
+    // 完整参数构造函数
+    public init(
+        lr: FP32,
+        beta1: FP32,
+        beta2: FP32,
+        epsilon: FP32
+    ) {
+        learningRate = lr
+        this.beta1 = beta1
+        this.beta2 = beta2
+        this.epsilon = epsilon
+        m = HashMap<String, Matrix1>()
+        v = HashMap<String, Matrix1>()
+        t = 0
+    }
+    
+    // 默认参数构造函数
+    public init() {
+        learningRate = FP32(0.001)
+        beta1 = FP32(0.9)
+        beta2 = FP32(0.999)
+        epsilon = FP32(0.00000001)
+        m = HashMap<String, Matrix1>()
+        v = HashMap<String, Matrix1>()
+        t = 0
+    }
+    
+    // 仅自定义学习率的构造函数
+    public init(lr: FP32) {
+        learningRate = lr
+        beta1 = FP32(0.9)
+        beta2 = FP32(0.999)
+        epsilon = FP32(0.00000001)
+        m = HashMap<String, Matrix1>()
+        v = HashMap<String, Matrix1>()
+        t = 0
+    }
+    
+    /**
+     * 计算幂运算的辅助函数
+     */
+    private func power(base: FP32, exp: Int64): FP32 {
+        var result = FP32(1.0)
+        for (i in 0..exp) {
+            result = result * base
+        }
+        return result
+    }
+    
+    /**
+     * 计算平方根的辅助函数 - 使用牛顿迭代法
+     */
+    private func sqrt(val: FP32): FP32 {
+        let x = val.getValue()
+        if (x <= 0.0) {
+            return FP32(0.0)
+        }
+        var guess = x
+        for (i in 0..10) {
+            guess = (guess + x / guess) / 2.0
+        }
+        return FP32(guess)
+    }
+    
+    /**
+     * 更新矩阵参数（通用方法）
+     * @param param 要更新的参数矩阵
+     * @param grad 梯度矩阵
+     * @param key 参数在HashMap中的键名
+     */
+    private func updateMatrix(
+        param: Matrix1,
+        grad: Matrix1,
+        key: String
+    ): Unit {
+        // 初始化动量
+        let hasState = m.contains(key)
+        if (!hasState) {
+            let rows = param.get_row()
+            let cols = param.get_col()
+            m.add(key, Matrix1(rows, cols))
+            v.add(key, Matrix1(rows, cols))
+        }
+        
+        let mMat = m.get(key).getOrThrow()
+        let vMat = v.get(key).getOrThrow()
+        
+        let rows = param.get_row()
+        let cols = param.get_col()
+        
+        for (r in 0..rows) {
+            for (c in 0..cols) {
+                let g = grad.get(r, c).getOrThrow()
+                
+                // 更新一阶矩
+                let oldM = mMat.get(r, c).getOrThrow()
+                let newM = beta1 * oldM + (FP32(1.0) - beta1) * g
+                mMat.set(r, c, newM)
+                
+                // 更新二阶矩
+                let oldV = vMat.get(r, c).getOrThrow()
+                let newV = beta2 * oldV + (FP32(1.0) - beta2) * g * g
+                vMat.set(r, c, newV)
+                
+                // 偏差修正
+                let one = FP32(1.0)
+                let beta1Pow = power(beta1, t)
+                let beta2Pow = power(beta2, t)
+                
+                let mHat = newM / (one - beta1Pow)
+                let vHat = newV / (one - beta2Pow)
+                
+                // 更新参数
+                let oldParam = param.get(r, c).getOrThrow()
+                let update = learningRate * mHat / (sqrt(vHat) + epsilon)
+                param.set(r, c, oldParam - update)
+            }
+        }
+    }
+    
+    /**
+     * 更新卷积层参数
+     */
+    public func updateConvLayer(layer: ConvLayer): Unit {
+        t += 1
+        
+        // 更新卷积核
+        var kGrad = match (layer.kernelsGrad) {
+            case Some(val) => val
+            case _ => throw Exception("No kernel gradients")
+        }
+        
+        for (oc in 0..layer.nOutputChannels) {
+            let key = "conv_kernel_" + oc.toString()
+            updateMatrix(layer.kernels[oc], kGrad[oc], key)
+        }
+        
+        // 更新偏置
+        var bGrad = match (layer.biasGrad) {
+            case Some(val) => val
+            case _ => throw Exception("No bias gradient")
+        }
+        
+        let biasKey = "conv_bias"
+        updateMatrix(layer.biases, bGrad, biasKey)
+    }
+    
+    /**
+     * 更新全连接层参数（Nn1）
+     */
+    public func updateFCLayer(layer: Nn1): Unit {
+        t += 1
+        
+        // 更新权重
+        var wGrad = match (layer.weights_grad) {
+            case Some(val) => val
+            case _ => throw Exception("No weights gradient")
+        }
+        
+        let weightKey = "fc_weights"
+        updateMatrix(layer.weights, wGrad, weightKey)
+        
+        // 更新偏置
+        var bGrad = match (layer.bias_grad) {
+            case Some(val) => val
+            case _ => throw Exception("No bias gradient")
+        }
+        
+        let biasKey = "fc_bias"
+        updateMatrix(layer.bias, bGrad, biasKey)
+    }
+    
+    /**
+     * 重置优化器状态
+     */
+    public func reset(): Unit {
+        m.clear()
+        v.clear()
+        t = 0
+    }
+    
+    /**
+     * 获取当前迭代次数
+     */
+    public func getStep(): Int64 {
+        t
+    }
+}

bot4cj/src/math/Af.cj

@@ -0,0 +1,273 @@
+package bot4cj.math
+import std.math.*
+
+/* -------- Activation Functions 激活函数族 --------
+ * TODO(20260516-qing): 增加序列化、反序列化工厂函数  */
+public enum Af {
+
+	None | Sigmoid | ReLU | Leaky_ReLU(FP32) | Tanh | Softmax
+
+	/* -------- 执行激活函数 -------- */	
+	public func forward(x: Matrix1) {
+		match(this) {
+			case None => none(x)
+			case Sigmoid => sigmoid(x)
+			case ReLU => relu(x)
+			case Leaky_ReLU(alpha) => leaky_relu(x, alpha)
+			case Tanh => tanh(x)
+			case Softmax => softmax(x)
+		}
+	}
+
+	/* -------- 激活函数的导数 -------- */
+	public func backward(y: Matrix1) {
+		match(this) {
+			case None => none_dot(y)
+			case Sigmoid => sigmoid_dot(y)
+			case ReLU => relu_dot(y)
+			case Leaky_ReLU(alpha) => leaky_relu_dot(y, alpha)
+			case Tanh => tanh_dot(y)
+			case Softmax => softmax_jacobian(y)
+		}
+	}
+
+	/* -------- 序列化与反序列化 -------- */
+	public func get_type(): String {
+		return match(this) {
+			case None => "None"
+			case Sigmoid => "Sigmoid"
+			case ReLU => "ReLU"
+			case Leaky_ReLU(alpha) => "Leaky_ReLU"
+			case Tanh => "Tanh"
+			case Softmax => "Softmax"
+		}
+	}
+
+	/*  */
+	public func get_value(): FP32 {
+		return match(this) {
+			case None => FP32(0.0f32)
+			case Sigmoid => FP32(0.0f32)
+			case ReLU => FP32(0.0f32)
+			case Leaky_ReLU(alpha) => alpha
+			case Tanh => FP32(0.0f32)
+			case Softmax => FP32(0.0f32)
+		}
+	}
+
+	/* -------- 空的激活函数 -------- */
+	private static func none(M: Matrix1) {
+		let row = M.get_row()
+		let col = M.get_col()
+		let N = Matrix1(row, col)
+		for (r in 0..row) {
+			for (c in 0..col) {
+				let x = M.get(r, c).getOrThrow()
+				let x1= x.getValue()
+				N.set(r, c, FP32(x1))  }
+		}
+		return N
+	}
+
+	/* -------- 空激活函数的导数 -------- */
+	private static func none_dot(M: Matrix1) {
+		let row = M.get_row()
+		let col = M.get_col()
+		let N = Matrix1(row, col)
+		for (r in 0..row) {
+			for (c in 0..col) {
+				N.set(r, c, FP32(1.0f32))  }
+		}
+		return N
+	}
+
+	/* -------- S型生长曲线 -------- */
+	private static func sigmoid(M: Matrix1) {
+		let row = M.get_row()
+		let col = M.get_col()
+		let N = Matrix1(row, col)
+		for (r in 0..row) {
+			for (c in 0..col) {
+				let x = M.get(r, c).getOrThrow()
+				let x1= x.getValue()
+				let x2 = 1.0f32 / (1.0f32 + exp(-x1))
+				N.set(r, c, FP32(x2))  }
+		}
+		return N
+	}
+
+	/* -------- S型生长曲线的导数 -------- */
+	private static func sigmoid_dot(M: Matrix1) {
+		let row = M.get_row()
+		let col = M.get_col()
+		let N = Matrix1(row, col)
+		for (r in 0..row) {
+			for (c in 0..col) {
+				let x = M.get(r, c).getOrThrow()
+				let x1= x.getValue()
+				let x2 = 1.0f32 / (1.0f32 + exp(-x1))
+				let x3 = x2 * (1.0f32 - x2)
+				N.set(r, c, FP32(x3))  }
+		}
+		return N
+	}
+	
+	/* -------- 线性整流单元 -------- */
+	private static func relu(M: Matrix1) {
+		let row = M.get_row()
+		let col = M.get_col()
+		let N = Matrix1(row, col)
+		for (r in 0..row) {
+			for (c in 0..col) {
+				let x = M.get(r, c).getOrThrow()
+				let x1= x.getValue()
+				let x2 =if (x1 > 0.0f32) {x1} else{0.0f32}
+				N.set(r, c, FP32(x2))
+			}
+		}
+		return N
+	}
+
+	/* -------- 线性整流单元的导数 -------- */
+	private static func relu_dot(M: Matrix1) {
+		let row = M.get_row()
+		let col = M.get_col()
+		let N = Matrix1(row, col)
+		for (r in 0..row) {
+			for (c in 0..col) {
+				let x = M.get(r, c).getOrThrow()
+				let x1= x.getValue()
+				let x2 =if (x1 > 0.0f32) {1.0f32} else{0.0f32}
+				N.set(r, c, FP32(x2))
+			}
+		}
+		return N
+	}
+
+	/* -------- 带泄露的线性整流单元 -------- */
+	private static func leaky_relu(M: Matrix1, alpha: FP32) {
+		let row = M.get_row()
+		let col = M.get_col()
+		let N = Matrix1(row, col)
+		for (r in 0..row) {
+			for (c in 0..col) {
+				let x = M.get(r, c).getOrThrow()
+				let x1= x.getValue()
+				let x2 =if (x1 > 0.0f32) {x1} else{x1 * alpha.getValue()}
+				N.set(r, c, FP32(x2))
+			}
+		}
+		return N
+	}
+
+	/* -------- 带泄露的整流单元导数 -------- */
+	private static func leaky_relu_dot(M: Matrix1, alpha: FP32) {
+		let row = M.get_row()
+		let col = M.get_col()
+		let N = Matrix1(row, col)
+		for (r in 0..row) {
+			for (c in 0..col) {
+				let x = M.get(r, c).getOrThrow()
+				let x1= x.getValue()
+				let x2 =if (x1 > 0.0f32) { 1.0f32 } else{alpha.getValue()}
+				N.set(r, c, FP32(x2))  }
+		}
+		return N
+	}
+
+	/* -------- 双曲正切函数 --------*/
+	private static func tanh(M: Matrix1) {
+		let row = M.get_row()
+		let col = M.get_col()
+		let N = Matrix1(row, col)
+		for (r in 0..row) {
+			for (c in 0..col) {
+				let x = M.get(r, c).getOrThrow()
+				let x1= x.getValue()
+				let x2 = tanh(x1)
+				N.set(r, c, FP32(x2))  }
+		}
+		return N
+	}
+
+	/* -------- 双曲正切函数的导数 -------- */
+	private static func tanh_dot(M: Matrix1) {
+		let row = M.get_row()
+		let col = M.get_col()
+		let N = Matrix1(row, col)
+		for (r in 0..row) {
+			for (c in 0..col) {
+				let y = M.get(r, c).getOrThrow()
+				let y_val= y.getValue()		/*---- NOTE(20260525-qing): 修复命名（x => y） ----*/
+				let rea = 1.0f32 - y_val * y_val
+				N.set(r, c, FP32(rea))  }
+		}
+		return N
+	}
+
+	/* -------- 归一化指数函数 -------- */
+	private static func softmax(M: Matrix1) {
+		let row = M.get_row()
+		let col = M.get_col()
+		let N = Matrix1(row, col)
+		var max_val = 0.0f32
+		for (r in 0..row) {
+			for (c in 0..col) {
+				let x = M.get(r, c).getOrThrow()
+				let x1= x.getValue()
+				if (x1 > max_val) {
+					max_val  = x1 }
+			}
+		}
+		var sum = 0.0f32
+		for (r in 0..row) {
+			for (c in 0..col) {
+				let x = M.get(r, c).getOrThrow()
+				let x1= x.getValue()
+				let x2 = exp(x1 - max_val)
+				N.set(r, c, FP32(x2))
+				sum += x2
+			}
+		}
+		for (r in 0..row) {
+			for (c in 0..col) {
+				let x = N.get(r, c).getOrThrow()
+				let x1= x.getValue()
+				let x2 = x1 / sum
+				N.set(r, c, FP32(x2))
+			}
+		}
+		return N
+	}
+
+	/* -------- 计算Softmax的雅可比矩阵 --------
+	 * 输入：已计算好的softmax输出（概率分布）
+	 * 输出：雅可比矩阵 J[i][j] = ∂y_i/∂x_j  */
+	private func softmax_jacobian(softmax_output: Matrix1) {
+		let row = softmax_output.get_row()
+		let col = softmax_output.get_col()
+		let n = row * col
+		var jacobian = Matrix1(n, n)
+
+		for (i in 0..n) {
+			for (j in 0..n) {
+
+				let row_i = i / col	/*  需要将一维索引转换为二维索引来访问Matrix1  */
+				let col_i = i % col
+				let row_j = j / col
+				let col_j = j % col
+
+				let val_i = softmax_output.get(row_i, col_i).getOrThrow().getValue()
+				let val_j = softmax_output.get(row_j, col_j).getOrThrow().getValue()
+
+				if (i == j) {	/*  对角线元素: y_i * (1 - y_i)  */
+					jacobian.set(i, j, FP32(val_i * (1.0f32 - val_i)))   }
+				else {		/*  非对角线元素: -y_i * y_j  */
+					jacobian.set(i, j, FP32(-val_i * val_j))  }
+			}
+		}
+    
+		return jacobian
+	}
+
+}

bot4cj/src/math/Ini.cj

@@ -0,0 +1,37 @@
+package bot4cj.math
+import std.random.*
+import std.time.*
+import std.math.*
+
+/* -------- 神经网络使用的权重矩阵初始化类 --------
+ * TODO(20260517-qing): 将该函数改为枚举类，统一一个接口，根据模式匹配执行初始化
+ * - 这样在矩阵式中可以定义初始化方式  */
+public class Ini {
+
+	/* -------- xavier正态初始化 -------- */
+	public static func xavierNormalInit(target: Matrix1, fan_in: Int64, fan_out: Int64) {
+		let seed = DateTime.now().nanosecond
+		let random = Random(UInt64(seed))
+		let sigma = sqrt(2.0f32 / Float32(fan_in + fan_out))	/* 计算标准差 */
+		for (r in 0..fan_in) {
+			for (c in 0..fan_out) {
+				let v = random.nextGaussianFloat32(mean: 0.0f32, sigma:sigma)
+				target.set(r, c, FP32(v))
+			}
+		}
+	}
+
+	/* -------- Glorot均匀初始化 -------- */
+	public static func xavierUniformInit(target: Matrix1, fan_in: Int64, fan_out: Int64) {
+		let limit = sqrt(6.0f32 / Float32(fan_in + fan_out))
+		let seed = DateTime.now().nanosecond
+		let random = Random(UInt64(seed))
+
+		for (r in 0..fan_in) {
+			for (c in 0..fan_out) {
+				let v = (random.nextFloat32() * 2.0f32 - 1.0f32) * limit	/* 均匀分布 [-limit, limit] */
+				target.set(r, c, FP32(v))  }
+		}
+
+	}
+}