fix: 统一 .mt 首行 '-' 占位符语义——actpred 对齐 pybot/bot4cj 运行时（填 0），弃用 @Servo max 列填充
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@@ -1,7 +1,9 @@
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"""轻量级 .mt 脚本 @Action 矩阵解析器
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从 .mt 文件中提取 @Action 块，解析为 (n_rows, n_cols) 的 float32 矩阵。
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支持 `-` 占位符（沿用上一行同列的值）；首行 `-` 从 @Servo 块的初始角度填充。
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支持 `-` 占位符（沿用上一行同列的值）；首行 `-` 填 0，
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与 pybot/bot4cj 运行时语义一致（2026-08 统一，见
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docs/reports/bot4cj_python_migration_dev_doc.md §2.3）。
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"""
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import re
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@@ -15,27 +17,6 @@ def _natural_key(p: Path):
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return [int(t) if t.isdigit() else t for t in re.split(r"(\d+)", p.name)]
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def _parse_servo_init(text: str) -> dict:
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"""从 @Servo 块提取 {servo_name: initial_angle}（max 列）"""
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match = re.search(r"@Servo\s+(.*?)\s*@", text, re.DOTALL)
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if not match:
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return {}
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servo_init = {}
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for line in match.group(1).split("\n"):
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line = re.sub(r"#.*$", "", line).strip()
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if line.endswith(";"):
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line = line[:-1].strip()
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if not line:
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continue
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cols = re.split(r"\s+", line)
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if len(cols) >= 2 and cols[0] != "name":
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try:
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servo_init[cols[0]] = float(cols[1])
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except ValueError:
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pass
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return servo_init
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def parse_mt_action(path) -> np.ndarray:
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"""解析 .mt 文件中的 @Action 矩阵
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@@ -44,7 +25,7 @@ def parse_mt_action(path) -> np.ndarray:
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Returns:
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(n_data_rows, n_cols) float32 矩阵，表头行已跳过，`-` 已前向填充。
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首行 `-` 从 @Servo 块的初始角度填充。
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首行 `-` 填 0（与 pybot/bot4cj 运行时语义一致）。
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Raises:
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ValueError: 文件中无 @Action 块、数据行不足、行列不一致或数值非法
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@@ -53,9 +34,6 @@ def parse_mt_action(path) -> np.ndarray:
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# 先去除整行注释（# 开头），避免注释中的 @Action 干扰正则匹配
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text = re.sub(r"(?m)^[ \t]*#.*$", "", text)
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# 解析 @Servo 块的初始角度，用于首行 `-` 前向填充
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servo_init = _parse_servo_init(text)
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match = re.search(r"@Action\s+(.*?)\s*@", text, re.DOTALL)
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if not match:
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raise ValueError(f"未找到 @Action 块: {path}")
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@@ -84,12 +62,6 @@ def parse_mt_action(path) -> np.ndarray:
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data_rows = rows[1:]
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n_cols = len(header)
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# 为每列计算初始值：s1.A → @Servo 中 s1 的 max 角度，其余为 0.0
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col_init = []
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for col_name in header:
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servo_name = col_name.split(".")[0] if "." in col_name else None
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col_init.append(servo_init.get(servo_name, 0.0))
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matrix = np.zeros((len(data_rows), n_cols), dtype=np.float32)
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for i, row in enumerate(data_rows):
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if len(row) != n_cols:
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@@ -98,7 +70,7 @@ def parse_mt_action(path) -> np.ndarray:
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f"不一致: {path}")
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for j, val in enumerate(row):
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if val == "-":
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matrix[i, j] = matrix[i - 1, j] if i > 0 else col_init[j]
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||||
matrix[i, j] = matrix[i - 1, j] if i > 0 else 0.0
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else:
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try:
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||||
matrix[i, j] = float(val)
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+30
-4
@@ -321,8 +321,8 @@ class TestMtParser(unittest.TestCase):
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np.testing.assert_array_equal(matrix[0], [10, 20, 100])
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||||
np.testing.assert_array_equal(matrix[2], [11, 22, 101])
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def test_first_row_dash_uses_servo_init(self):
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"""首行 `-` 从 @Servo 初始角度（max 列）填充，无映射列填 0"""
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def test_first_row_dash_fills_zero(self):
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"""首行 `-` 填 0（与 pybot/bot4cj 运行时语义一致），后续行 `-` 沿用"""
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content = (
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"@Servo\n"
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" name max min;\n"
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@@ -339,8 +339,34 @@ class TestMtParser(unittest.TestCase):
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with tempfile.TemporaryDirectory() as tmpdir:
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||||
path = _write_mt(tmpdir, "servo.mt", content)
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||||
matrix = parse_mt_action(path)
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np.testing.assert_array_equal(matrix[0], [90, 180, 0])
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||||
np.testing.assert_array_equal(matrix[1], [45, 180, 10])
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||||
np.testing.assert_array_equal(matrix[0], [0, 0, 0])
|
||||
np.testing.assert_array_equal(matrix[1], [45, 0, 10])
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||||
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||||
def test_std_mt_first_row_matches_pybot(self):
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"""跨模块回归锚点：std.mt 首行解析结果与 pybot 运行时执行值一致
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与 pybot/tests/test_hardvars.py 的 journal 期望值互为对照：
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首行 `-`（s2/s4/s6/s8）解析为 0，而非 @Servo max 列。
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"""
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content = (
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"@Servo\n"
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" name max min offset controller channel;\n"
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" s1 90 - - pca9685-0 0;\n"
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||||
" s2 180 - - - 1;\n"
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||||
" s3 -90 - - - 2;\n"
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||||
" s4 -180 - - - 3;\n"
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||||
"@\n"
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||||
"\n"
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||||
"@Action\n"
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"s1.A s2.A s3.A s4.A s5.A s6.A s7.A s8.A s9.A s10.A spk.F spk.delay;\n"
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||||
" 45 - 45 - 45 - 45 - 90 90 10 200;\n"
|
||||
"@\n"
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||||
)
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||||
with tempfile.TemporaryDirectory() as tmpdir:
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||||
path = _write_mt(tmpdir, "std.mt", content)
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matrix = parse_mt_action(path)
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||||
np.testing.assert_array_equal(
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matrix[0], [45, 0, 45, 0, 45, 0, 45, 0, 90, 90, 10, 200])
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def test_no_action_block_raises(self):
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"""无 @Action 块应抛 ValueError"""
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@@ -81,7 +81,7 @@ RobotStruct（r.cj）createHardVars()：按 @块名分发到硬件变量工厂
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### 2.3 关键语义（必须逐项对齐）
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1. **占位符 `-`**：递归沿用上一行同列值；首行为 `-` 时，`parseMt` 解析为 `0`（数值列），`getMt` 返回字面 `-`。
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⚠️ 注意与 actpred `mt_parser.py` 的差异：后者首行 `-` 用 `@Servo` 初始角度填充（这是 ML 数据管线的语义）。**pybot 运行时语义以仓颉版为准（填 0）**，因为运行时 Servo 有 max/min 钳位保护；数据管线语义留在 actpred 不变。
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actpred `mt_parser.py` 曾与此不同（首行 `-` 用 `@Servo` max 列填充），2026-08 已统一为本语义（填 0）：运行时 Servo 有 max/min 钳位保护，且 max 列是钳位上限而非初始位姿（反装舵机 max 为负值，会填出指令空间 0~180 之外的非法值）。
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2. **@Action 列名 `dev.param`**：点号拆分为硬件名 + 参数名；参数名经 `@Alias` 表转换（`A`→`angle`、`F`→`frequency`）后传入硬件。
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3. **每行执行**：同一行按硬件聚合参数字典，逐硬件调用一次 `play()`；行间时延由 `spk.delay` 参数承担。
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4. **硬件生命周期**：`active()` 按创建顺序 build，`deactive()` 倒序 destroy，且必须在 `try/finally` 中保证执行。
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@@ -276,7 +276,7 @@ class I2CBus:
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| 用例组 | 覆盖 |
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|--------|------|
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| test_parser | 全部 `scripts/*.mt` 解析成功；列数不一致抛 DoesNotSync；漏分号跨行；注释/空行/CRLF；roundtrip（解析→save→再解析等价） |
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| test_placeholder | `-` 递归沿用；首行 `-` 数值列=0；与 actpred mt_parser 语义差异的显式断言（防止两边被误"统一"） |
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| test_placeholder | `-` 递归沿用；首行 `-` 数值列=0；actpred mt_parser 已统一为同一语义（2026-08），两侧测试互为语义锚点 |
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| test_servo | 正装/反装翻转/offset/钳位边界 |
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| test_hardvars | @Alias 转换；@Action 列名拆分；同行参数聚合；重名覆盖警告 |
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| test_plugin | 插件三级路径查找；PluginNotFound 报错内容；PCA9685.py 用 Mock I2C 断言寄存器写序列（prescale=121、reg=0x06+4*ch、offval 字节序） |
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@@ -315,7 +315,7 @@ class I2CBus:
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| Python GIL + 解释器抖动影响动作时序 | 舵机动作节奏轻微不均 | 动作行间延时 ≥ 20ms，抖动 <1ms 不可感知；MPU6050 采样用 Event.wait 定时，不忙等；量化依据见附录 A |
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| aplay 子进程首次启动延迟 | 首个音符滞后 | build() 时预热（播放 0 长度静音）；或后续可选接 alsaaudio |
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| 仓颉版行为的未记录细节 | 等价性缺口 | §6.3 写序列逐字节 diff 兜底 |
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| .mt 脚本方言分裂（pybot vs actpred 解析器） | 语义漂移 | test_placeholder 显式断言两者差异；长期可评估 actpred 复用 pybot parser 的只读模式 |
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| .mt 脚本方言分裂（pybot vs actpred 解析器） | 语义漂移 | 占位符语义已统一（2026-08，首行 `-` 均填 0）；长期可评估 actpred 复用 pybot parser 的只读模式 |
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| 树莓派 Python 版本参差 | 语法兼容 | 目标 Python ≥ 3.9（树莓派 OS Bullseye 起自带 3.9） |
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@@ -213,9 +213,9 @@ class MatrixSaver:
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# ---------------- 占位符语义（与仓颉版 MatrixVars_Hardware.getMt/parseMt 对齐） ----------------
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#
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# ⚠️ 与 actpred/mt_parser.py 的语义差异（不得误统一）：
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# actpred 数据管线首行 '-' 用 @Servo 初始角度填充；
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# pybot 运行时首行 '-' 数值列解析为 0（Servo 有 max/min 钳位保护）。
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# 首行 '-' 数值列解析为 0（Servo 有 max/min 钳位保护）。
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# actpred/mt_parser.py 曾用 @Servo max 列填充首行 '-'，2026-08 已统一
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# 为本语义（填 0），见 docs/reports/bot4cj_python_migration_dev_doc.md §2.3。
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def get_mt(obj, row, col):
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"""获得项目值：原始值是占位符且非首行（row>1），递归取上一行同列值"""
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@@ -91,7 +91,7 @@ def test_placeholder_recursion():
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def test_placeholder_first_row():
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"""首行 '-'：get_mt 返回字面 '-'；parse_mt 解析为 typ("0")
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⚠️ 与 actpred/mt_parser.py 不同（后者用 @Servo 初始角度填充），不得误统一"""
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actpred/mt_parser.py 已统一为本语义（首行 '-' 填 0），本测试即两侧共同的语义锚点"""
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m = _matrix("@T\nname v;\na -;\n@\n")
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assert get_mt(m, 1, 1) == "-"
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assert parse_mt(m, 1, 1) == 0.0
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