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fix(pybot): 录制时改用同步 capture() 按需抓帧，避免帧重复
_grab_frame 从 camera.latest()（读后台队列）改为 camera.capture()
（直接调 grabber 同步抓帧），确保每个微动作拿到独立帧而非队列中
可能重复的旧帧。Camera 新增 capture() 方法。
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2026-08-13 16:38:15 +08:00 |
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feat(pybot): 微动作分解——带时延的 @Action 行按 10ms 粒度插值执行
每行带 delay 的动作分解为 N=delay//10 个微步，舵机角度从上一行
目标值线性插值到当前行目标值。首行不分解（设初始位置），每步调
speaker.play(freq, 10) 提供声音+时序，dry_run 下补 sleep(0.01)。
delay 必须是 10 的倍数。录制时每个微步产出一帧+插值动作向量。
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2026-08-13 16:28:00 +08:00 |
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feat(pybot): 运行 .mt 脚本时录制 actpred 格式自监督数据集
新增 EpisodeRecorder，在 run() 每行 @Action 执行前抓取摄像头帧
+ 构建动作向量，产出 actpred ActionDataset 可直接加载的
episode_XXXX/images/*.jpg + actions.npy 格式。dry_run 下生成
随机噪声帧替代真实图像。
CLI 新增 --record DIR 和 --action-dim 选项。
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2026-08-13 16:08:47 +08:00 |
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feat(pybot): Camera 默认采集分辨率 640×480 → 1920×1080
为 actpred 高分辨率模型训练积累 1080p 数据；@Camera 块显式
width/height 仍可覆盖默认值。
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2026-08-13 02:19:19 +08:00 |
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fix: 统一 .mt 首行 '-' 占位符语义——actpred 对齐 pybot/bot4cj 运行时（填 0），弃用 @Servo max 列填充
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2026-08-11 16:30:39 +08:00 |
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feat: pybot 新增 @Camera 摄像头块——picamera2 惰性导入，后台守护线程维护有界帧队列（满丢最旧）
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2026-08-11 02:32:20 +08:00 |
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qing
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fix: pybot 审计修复——插件异常类型、I2C 引用校验、卡尔曼除零守卫、CLI 端到端测试
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2026-08-10 16:16:40 +00:00 |
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qing
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feat(pybot): bot4cj 的 Python 迁移版（.mt 解析 + 硬件驱动 + 插件系统）
- parser: FSM 解析器与仓颉版逐语义对齐，修 S01/S02/S04/Q05
- robot/hardvars: 六类硬件变量工厂，修 r.cj:911 重名 FIXME、Q07 倒序释放
- plugin: Python 插件替代 Lua 桥接，修 S07 三级路径查找
- hd: i2c(每fd锁 Q03/S06)/spi/servo/kalman/mpu6050(S05/Q06)/speaker(S03 实声)
- modules: PCA9685 与 Lua 版逐字节对齐；ADS1115 重写(experimental)；ADS1256 空桩
- tests: 42 项 pytest 全绿（Mock 总线 journal 断言）
- CLI: --dry-run / --test roundtrip / --verbose；运行时零第三方依赖
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2026-08-09 18:57:03 +00:00 |
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