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qing eb88a77238 fix(aibox): never persist SOCKS5 proxy password to disk (F1/N1, +N11) 
- config.set_proxy gains password_env (aligned with api_key_env
  convention): config file persists only the env var name; plaintext
  password lives in memory for the current session only
- _save_config deep-copies and nulls proxy.socks5.password before
  json.dump, so every save path is sanitized (defense in depth)
- get_proxy resolves password as in-memory plaintext first, then via
  password_env from os.environ; downstream consumers (llm_client,
  web tool curl args) unchanged
- legacy migration on load: plaintext found on disk is kept in memory
  for the session, file is immediately rewritten sanitized
- SetProxyTool exposes password_env and reports password source
- registry debug logs mask password/api_key/token/secret/authorization
  kwargs (N11)

Tests: new tests/test_config.py (3 cases: no plaintext on save,
password_env resolution, legacy migration); full suite 267 passed.
Audit report updated with Batch F progress.
 2026-08-17 22:37:30 +08:00
qing a833cd0d5f fix(memdb): expire semantics + Boost 1.83 portability + backlog & test harness 
- expire 改为 update+refresh_ttl：键不存在返回 false，与 del/update 约定一致
- _require_string 适配 Boost 1.83（boost::json::string 已非 std::string）
- 新增 --backlog（默认 128，libmsg 默认 10 短连接突刺易丢连接）
- Makefile 补 HOST/PORT 默认值，test-memdb 用 PID 文件替代失效的 kill %1
- 补测试：复制构造/源销毁后副本有效/refresh 延长 TTL/expire 不存在键
 2026-08-17 14:29:41 +00:00
qing 207137c0dd fix(libmemdb): deep-copy semantics so indices point into the copy's own list 
默认复制只拷贝容器，keys/time_touch 中的迭代器仍指向源对象的 list 节点，
源销毁或改动后副本悬垂（UB）。改为保留时间戳的深拷贝构造 + copy-and-swap 赋值。
 2026-08-17 14:29:39 +00:00
qing b2ecb8e12b fix(libmsg): close fd-reuse race silently killing short-lived connections 
worker 收 EOF 失败后过早清除 busy 标记，事件循环对同一 fd 重复投递任务，
迟到的失败标记经 fd 复用落在新连接上被 _reap_failed 误杀（客户端收到空 EOF）。
失败路径改由 _reap_failed 统一清除 busy 并关闭；_handle_client 增加防重复投递守卫。
memdb 短连接压力测试错误率从 5-9% 降至 0。
 2026-08-17 14:29:37 +00:00
qing 910ab8aa38 feat(pybot): 闭环异步推理——执行上一步动作与 NPU 推理并行 
run_loop 自动检测 predictor.predict_async 走异步路径：提交推理后并行
执行上一步动作（滞后一拍，10Hz 下 100ms），隐藏真实 I2C 执行耗时；
同步路径不变。pybot 97 测试全过（新增异步路径 + 滞后一拍执行验证）。
 2026-08-17 21:59:25 +08:00
qing 8de7f6696c feat(actpred): HailoPredictor 异步推理接口——run_async 流水线 2.6× 吞吐 
新增 predict_async()（4 缓冲池 + 完成回调 + _AsyncJob.result），与同步
predict 语义/输出完全一致（重构公共 _prepare_inputs/_fill_bindings/
_postprocess）。真实 HEF 实测：连续吞吐 6.0ms vs 同步 15.5ms；扩展测试
10 seed 随机/60 任务乱序对应/混合调用/缓冲压力/300 次稳定性/4 线程并发
全部 0 差异，190 单测 OK。
 2026-08-17 21:46:26 +08:00
qing 1348660cd8 docs(aibox): second-round audit re-review at HEAD 177a9ac 
- Batch E fixes re-verified: H1/H3/M1 solid, H2 solid but with two
  residuals (reader thread leak, subagent timeout blind spot), M2
  incomplete (timeout paths skip tool attribute cleanup)
- Legacy M3/M4/L1/L3 confirmed unfixed; L1 found second instance at
  db.py:459 (get_immediate_memos)
- New findings: 1 high (SOCKS5 proxy password persisted in plaintext),
  9 medium (drain thread leak, event-loop blocking RLock, FTS5 keyword
  injection, streaming bypass of result length cap, persistent prompt
  injection storage, TOCTOU on mark_as_triggered, etc.), 7 low
- Updated compliance matrix and proposed Batch F fix plan (F1-F6)
 2026-08-17 17:51:43 +08:00
qing 177a9ac9a6 fix(aibox): close audit findings H1-H3/M1-M2 (command exec protection chain) 
- H1: CommandLineTool.execute_streaming now purely delegates to injected
  executor; removes 150-line duplicate Popen loop that bypassed 1MB cap,
  cancel() and timeout protections
- H2: thread the blocking readline into a daemon reader thread; main loop
  polls queue with 0.1s ticks so timeout/1MB checks fire even for silent
  commands (verified: 3s timeout on 15s sleep, was 15s+ before)
- H3: stdin=DEVNULL on both Popen sites; stdin-waiting commands now hit
  EOF instead of deadlocking the tool thread forever
- M1: heredoc delimiter uniquification in write_file guidance (content
  line equal to AIBOX_EOF no longer truncates into shell injection)
- M2: 3600s total deadline on registry streaming forward loop

Verification: PoC regression 5/5 PASS (timeout/1MB/cancel/delegation),
full unit suite 264 passed. Audit report updated with Batch E results.
 2026-08-17 17:28:41 +08:00
qing ce142fe32f docs(aibox): sync once-mode docs (MODULES/ARCHITECTURE/dev-doc) 
- MODULES.md/ARCHITECTURE.md：aibox 条目补 --once CLI 与 models 多模型档案（三处同步惯例）
- 开发文档新增第 7 节实施状态：四批提交映射、与计划的 4 处偏差（--once-timeout 改名/models 默认空/worker-only 精简 prompt/退出码 1 边界）、验证结果
- 原 7/8 节顺延为 8/9
 2026-08-17 17:12:15 +08:00
qing d03dbc7f91 feat(aibox): batch D multi-model profiles + docs 
- models 配置节：多 OpenAI Chat Completions 兼容端点按档案名切换，默认空 dict 零破坏回退旧 api 节
- --model 双语义：档案名（命中 models 节完整采用）/ 裸模型名（同端点换模型）
- resolve_api_key 档案级 env 三级语义：未配置回退 api.api_key_env / 显式名称 / 空串免密（Ollama/vLLM）
- 档案级 reasoning_enabled 附加 client 属性，DeepSeekChat._reasoning_enabled 优先读取
- llm_client 增加 openai_compatible/openai provider 别名
- README 更新：aibox/README 六处（特性/配置/多模型档案专节/CLI 参数/更新日志 v3.2/测试计数 264）+ 根 README aibox 小节
- 单测 17 项新增（test_models_profile.py），全套 264 项全过
 2026-08-17 16:58:33 +08:00
qing a5af4bb404 feat(aibox): batch C once mode hardening 
- SQLite WAL：subsystems/db.py 建库时 PRAGMA journal_mode=WAL，缓解多 CLI 进程并发写锁
- --worker-only CLI 参数：纯执行面模式（tool_profile=worker），注入精简 system prompt 避免人格/身份提示词污染
- --model / --temperature 覆盖参数：DeepSeekChat 构造透传，create_llm_client 与 stream_chat 两处生效
- 子代理工具失败透传：run_full_subagent(outcome) → SubAgentTool 打 _SUBAGENT_TOOL_FAILED_MARKER → _handle_tool_calls 检测置 orchestrator stats.tool_failed 并剥离标记
- Batch C 单测 5 项：worker profile 工具集、model/temperature 构造、子代理失败标记透传与剥离
 2026-08-17 16:32:22 +08:00
qing 9e0d39c912 feat(aibox): batch B once mode refinements 
- parse_args 新增 --no-save-memory / --show-reasoning
- DeepSeekChat.__init__ 增加 enable_memory 参数，干净禁用 MemoryTool（注册层不加入 schema）
- 修复 _think_and_respond_impl 压缩提示 print 污染 stdout：改走 output_callback(line)
- handle_once_mode 接入新参数：reasoning 默认静默 + show_reasoning 显式开启 + quiet 最高优先级
- 退出码 1 覆盖 orchestrator 工具异常（stats.tool_failed）；worker 子代理非零码透传留 Batch C
- 新增 tests/test_once_mode.py（10 项：enable_memory 开关/回调分流/退出码状态/压缩提示不污染 stdout）
 2026-08-17 16:00:45 +08:00
qing ce3fb7fc74 feat(aibox): add CLI once mode (--once/--quiet/--once-timeout) 
- parse_args 新增 --once/--quiet/--once-timeout 参数
- 新增 handle_once_mode：stdout chunk 流式、stderr 过程行、SIGINT 三层取消、超时 Timer
- 退出码：0 成功 / 2 API 失败 / 3 中断 / 4 超时；与 WebSocket 零回归
- 配套开发文档：docs/reports/aibox_cli_once_mode_dev_doc.md
- 附带修复：memdb/test_memdb.py 并发测试硬编码端口
 2026-08-17 15:45:06 +08:00
qing 2b133f1531 docs: cv2.LUT 优化验收测试报告 + 方案文档实测数据更新 
200 次均值端到端 16.1ms（3.3×），分段 3.0/12.5/0.6ms——瓶颈已转移至
NPU 本身；一致性 7 类输入 + 8 seed 随机全 0 差异；10Hz 预算占用 16%。
 2026-08-17 15:28:15 +08:00
qing 40523f6f8a feat(actpred): HailoPredictor cv2.LUT 快路径——归一化+量化合并，端到端 3.3× 
帧预处理从 26.5ms 降至 1.7ms（15.8×），端到端 52.4 → 16.0ms。惰性导入 cv2、
无 cv2 自动回退 float 路径；非 uint8/非 3 通道/尺寸不匹配输入走 PIL 转换
与 float 路径语义一致（7 类输入实测 max_diff=0）。OpenCV 5.0 仅支持单通道
LUT，逐通道应用后 merge。依赖加入 requirements.txt。
 2026-08-17 15:10:40 +08:00
qing 8a5162c912 docs: 修订 Hailo 预处理优化方案——查表法实测证伪，改合并乘加为主 
原型实测：numpy 高级索引查表无加速（26.6 vs 28.5ms），预期 18-20ms 不成立。
主方案改为合并系数乘加（-5ms，0 LSB 等价），cv2.LUT 列为可选激进路径；
预期收益修正为 ~47ms（纯 numpy）/ ~25-30ms（cv2）。
 2026-08-17 14:48:26 +08:00
qing 116d6b63bd docs: actpred Hailo 预处理优化方案——查表法合并归一化+量化 
新 640×480 数据集实测端到端 52.4ms，预处理 35.9ms 占 68%（float 归一化
27.2ms + 量化绑定 9.1ms，存在中间 float 冗余）。方案：256 项查表合并
归一化与量化（数值等价），预计预处理降至 3-6ms、端到端 ~18-20ms。
 2026-08-17 14:41:15 +08:00
qing 0fa32cb5e7 feat(actpred): HailoPredictor 适配 v4 onehot HEF——1864 logits 解码 + 固定列覆盖 
v4 onehot 模型 HEF 输出 (1,1,1864)，原回归假设（输出=action_dim）导致
输入分类与维度校验失败。_classify_inputs 改为 pred_token 先判（s[1]==1）、
其余 3 维归 history；_derive_dims 识别 TOTAL_BINS 输出；predict 经 bins.decode
期望值解码并固定权重 0 列（与 predict.py 同语义），新增 column_weights 参数。
_npu_test.py 指向 v4 并增加 onehot 参考分支，NPU 实测 4 角 PASS、
HEF vs torch max_diff 0.5°。
 2026-08-17 14:29:21 +08:00
qing 63c29680ce docs: panel 微服务开发文档——背景视图聚合控件片段 
设计稿：panel:9201 提供背景视图，各服务以 /panel-widget/<id>
暴露前端片段，面板拉取聚合后以 iframe 沙箱插入；含 postMessage
协议、BFF 转发、CSP 分层隔离与 M1-M4 实现阶段划分
 2026-08-17 00:43:02 +00:00
qing 76afa37c6b fix(pybot): 录制 spk.F 恒 0 改为动态列查找——不依赖固定列号 
原 recorder 按固定索引 SPK_F_COL=10 写 0，脚本列布局变化时会写错列；
改为 RobotStruct 录制前按设备名+参数名动态定位 frequency 列（无 Speaker
块返回 None 跳过），与模型固定输出契约一致，语义与 286e632 相同。
 2026-08-16 16:17:55 +00:00
qing 293d71e86b fix(actpred): gen_calibration --deploy 的 is_range_mode 未导入即使用 
import 在 if 分支内滞后于首次调用，fixed_range 归一化模型生成校准集
时直接 NameError；导入提前到 build_deploy_set 开头。
 2026-08-16 16:17:10 +00:00
qing d8b601ab9a feat(bot4cj/scripts): 12 个 mtc DSL 源声明 Camera——录制免注入 
动作脚本统一加入 Camera("cam0",640,480,30,8)（record_stand.py 已有），
编译产物自带 @Camera 块，pybot --record 直接可录，取代 v2 的
"注入式录制"变体方案。手写 .mt 保持不动（bot4cj 共享、美化格式）。
 2026-08-15 19:48:16 +08:00
qing 286e632288 fix(pybot): 录制 spk.F 列恒 0——与模型 FIXED_OUTPUT 对齐 
F2 方案下推理端 spk.F 固定输出 0（bins.FIXED_OUTPUT），而脚本真值
可达 1000Hz，保留真值产生"模型 0 vs 数据 1000"的评估伪影（14.5K）。
录制时写常量 0 消除伪影；spk.delay 微步录制下恒 10.0 已与模型一致。
data_v3（296MB 可复现录制产物）加入 .gitignore。
 2026-08-15 19:48:09 +08:00
qing 37feb09185 fix(actpred): 固定 0 列未被覆盖——掩码按权重而非常量值 
fixed_zero_columns 对 spk.F 返回常量 0，调用处掩码 fixed!=0 将其
排除，spk.F 垃圾预测（69-423Hz）继续进闭环。改为按权重<=0 掩码
覆盖（含固定 0 的列）。修正后舵机闭环 MSE 14477 假象 → 293 真实
（hand 类 55K 是固定 0 vs 真值 1000 的指标伪影）。+1 回归测试。
 2026-08-15 10:02:49 +00:00
qing 8a9a061662 fix(aibox): 子代理返回截断修复——收尾报告自生成替换外部摘要器 2026-08-15 14:27:27 +08:00
qing 0be9e5d0d2 feat(bot4cj/scripts): 13 个 .mt 脚本的 mtc DSL 源码（新格式） 
std/stdd/tilt-r/l/f/b/lie-down/jump/rght-hand/left-hand/left-turn/t0/record_stand 全部转为 Python DSL（mtc 编译器输入），与原 .mt 执行级等价：经 RobotStruct dry-run + EpisodeRecorder 验证，actions.npy 形状一致且逐元素相等，record_stand 的 imu.npy (100,8) 形状一致，编译零告警。

关键语义依据：pybot 微步对舵机列线性插值、对 spk.F 列不插值（行级阶跃），分别对应 SetTo 斜坡段与 Beep 恒值段；首行 delay=200 恒等分解对应 stand() 的 10ms 瞬时到位段。原 .mt 保留未动，可用各文件头注释中的编译命令重新生成。
 2026-08-15 14:25:59 +08:00
qing a80aaabffe feat(actpred): 动作历史角度抖动增强——对抗微步样本相关性 
微动作插值使相邻样本高度相关，有效多样性远低于样本数（过拟合根因
之一）。--action-jitter >0 时对输入历史加高斯噪声（σ=比例×列物理
范围，如 0.01=舵机±1.8°），制造虚拟邻近状态；且与闭环自预测历史
噪声同源，增强反馈鲁棒性。目标保持干净不抖动。默认 0=关，+2 测试。
 2026-08-15 06:15:16 +00:00
qing 01126a5786 feat(mtc): .mt 脚本编译器落地 + pybot 扬声器静音语义 
mtc 新模块：命令式动作脚本（Python DSL）→ .mt 矩阵编译器，非阻塞时间轴 IR（重叠截断/rest 静止值）+ 10ms 栅格化，产物可由 pybot/bot4cj 直接执行；34 测试全绿（含 pybot parser e2e）。

pybot speaker.py：frequency<=0 改为静音节拍（仅 sleep 保时序，不再钳到 min_f 低鸣），对齐仓颉版 sleep 占位语义；mtc Beep 通道 rest=0，段前/段间/段后回落静音，两侧语义闭环。

修复 test_actpred_compatibility 过时断言（99c1bc1 首行分解为重复微步 19→20 帧时漏改，14→15）。

文档三处同步：根 README 回填 memdb/pybot/actpred 并新增 mtc（模块表+端口一览+章节），MODULES/ARCHITECTURE 同步 mtc，新建 mtc/README.md。
 2026-08-15 13:54:47 +08:00
qing 205a60f039 docs: 同步 MODULES/ARCHITECTURE 至 services.yaml 现状（memdb:8011/pybot/libmemdb） 2026-08-15 13:54:47 +08:00
qing 13beba09b4 docs(actpred): 研究方向 R8 细化——三层流水线离线 RL + 样本级验证集报告 
R8 细化：预训练→监督微调→离线 RL 流水线定稿；IQL/CQL/DT 选型对比；
IMU 奖励工程四分量（姿态稳定/抖动/平滑/任务进度）；三阶段落地路径。
新增样本级验证集划分实验报告（整集 60 样本噪声大 → 样本级 142 样本
更稳，F2b 在更难验证集上取得更低 val）。实现：val_split_mode 默认
sample，dataset sample_indices 过滤 + zscore 统计口径保持训练集专属。
 2026-08-15 03:52:27 +00:00
qing 8cf3dd2d93 fix(fsys): dnfs 页面底部中文输入时页面反复横跳 
IME composition 期间每个拼音字母都触发 input 事件，autoResizeTextarea 的塌陷测量（height='auto' 后读 scrollHeight 强制整页同步布局）使页面总高度反复变化，滚到底部时 scrollTop 被浏览器钳制又回弹。

- composition 期间跳过高度调整，compositionend 后统一调一次

- 塌陷测量后补偿被钳制的滚动位置，非 IME 场景（英文/粘贴/删除）同样防跳
 2026-08-15 10:46:50 +08:00
qing 9000bb4b04 docs(actpred): 模型 B zscore 等权稳定基线文档 + spk 两列固定常量 
B 是六模型闭环评估中唯一稳定配置（2445/0.082），固化完整方案作为
部署基线与实验对照基准，并总结归一化系列失败机理（反馈回路需误差
有界且收缩）。配套实现：spk.F/spk.delay 权重归零、推理/反馈固定
常量（bins.FIXED_OUTPUT），拔除闭环发散源，为 B2（zscore+v2）与
F2（onehot+固定）铺路。
 2026-08-15 02:01:04 +00:00
qing 7f21b65428 fix(aibox): FTS5 中文检索 + Token 压缩阈值生效——Compressor 抽离解耦 
- db.py: FTS5 改用 trigram 分词（中文可检索），旧 unicode61 表自动迁移回灌；search_memories 增加 LIKE 兜底（%/_ 转义、MATCH 异常防护）
- conversation_compressor.py: should_compress 补齐 Token 阈值判断（原为死配置），Token 触发时按比例压缩早期消息
- ConversationCompressor 抽离至 subsystems，注入 llm_client 打破与 DeepSeekChat 循环引用；aibox.py 3517→3018 行
- 新增 21 项测试（中文检索/旧表迁移/LIKE 转义/token 估算/压缩流程/失败回退），全量 232 项通过
 2026-08-15 09:51:59 +08:00
qing 26de527a09 feat(memdb×libmemdb): memdb 服务化落地——RPC 服务端 + 构建/测试/部署闭环 
- libmemdb: 补全 flush() 惰性 TTL 驱逐；修复 explicit 误用/头文件缺失/
  时间戳碰撞误删；size()/get_db() 前 flush 消除脏读；三处双重哈希查找
  合并；index_keys 去冗余字段；update(refresh_ttl) 改原地重索引，
  免 remove+insert 的拷贝与重复 flush
- memdb: 重写 RPC 服务端（libmsg RpcServer, :8011, 9 路由, mutex 保护）；
  补全 Makefile/_set.sh/_run.sh 与 --instance/--log-level CLI；
  SIGINT/SIGTERM 优雅退出；注册 services.yaml
- 测试: libmemdb 单元测试 22 例 + memdb RPC 集成测试 12 场景（含并发）
- 清理: 删除误合入的 db2/create_sqlite3.sql 旧版（scripts/ 下为权威版）
 2026-08-15 09:27:12 +08:00
qing a18a7de1ca feat(actpred): 多头 one-hot 分类输出——18 组独立 softmax 头替代连续回归 
分箱（bins.py）：舵机 1°/箱 ×10（180 箱，匹配 0.75° 微动作插值粒度）、
spk.F/spk.delay 对数 32 箱 ×2，共 1864 logits；保留位无头。软标签
（onehot_sigma=1.0 高斯扩散）缓解小样本数据稀疏；期望值解码恢复
连续分辨率（箱生活在原始空间，无反变换放大）。

训练损失为逐头加权 CE（列权重沿用），闭环反馈经解码→范围归一化
回写历史；predict 输出仍为 18 维原始量纲，pybot 契约零变化。

结构性消除尺度放大（每箱等距）与物理界问题（箱天然有界），
为 A-E 归一化实验失败后的正解路线。要求 normalize_mode 为范围类，
与 predict_delta 互斥。测试 +10（含 CLI 映射回归）。
 2026-08-15 00:17:58 +00:00
qing 99c1bc1739 fix(pybot×actpred): 微动作录制时间轴均匀化——首行分解为重复步，delay 列权重归零 
pybot run()：带 delay 的首行（无前序状态）不再单步执行，分解为
N=delay//10 个重复微步（插值退化恒等），录制数据全 10ms 均匀节拍，
delay 列恒 10ms——行级时长信息已隐式编码在步数中，消除首行 200ms
造成的时间采样不均（frame_len/history_len 等间隔假设被破坏）。

actpred default_column_weights：spk.delay 权重 0.2→0.0（步级恒值列
无信号，与保留位同级）；spk.F 保持 0.2。

新录制数据集（952 样本，delay 恒 10）存于 data/pybot_record_v2（不入库）。
 2026-08-14 21:56:01 +00:00
qing 1cf428f384 feat(actpred): log_range 归一化——spk 两列对数尺度修正精度错配 
fixed_range 线性 min-max 下常用值挤在低端（10Hz→0.002），闭环反馈
中小绝对误差=大相对误差（模型 C/D 发散根因）。新增 normalize_mode=
log_range：spk.F/spk.delay 用 log10(1+x) 对数尺度（10Hz→0.27），
舵机列保持线性。全链路接入（dataset/pretrain/predict/onnx/hailo/
calibration/export），与 v3 审计 none 模式/元数据自动识别合并。
 2026-08-14 21:38:14 +00:00
qing fc310c9081 Merge branch 'dev_shufeng2012' into main 
合入 dev_shufeng2012 分支：libmemdb 头文件 KV 库 + memdb 重构 + db2 SQLite schema

冲突解决：
- _inst.sh：保留 main 版本（已有 captcha2/smtp3/liblogc，dev 新增项重叠）

合入内容：
- libmemdb/：C++20 模板头文件 Memdb<T,U>（list+unordered_map+multiset，TTL KV 存储）
- memdb/：重构为 libmemdb 客户端 + RPC 服务骨架（含 src/memdb.cpp，Makefile/_run.sh/_set.sh 空文件占位）
- db2/create_sqlite3.sql：Users/Notes/Logs 三表 schema（含四个索引）

测试：pybot 89 passed，actpred 148 passed/18 skipped（全绿）
 2026-08-15 04:58:29 +08:00
qing 9179281420 fix(pybot×actpred): v3 审计 P2 清零——验收链 fixed_range + 导出断言 + overrun 节流 
- v3-P2-1: _npu_test/_onnx_validate 按 normalize_mode 分支（fixed_range 免 stats，
  HailoPredictor 透传模式，torch 参考同口径反归一化）
- v3-P2-2: export_deploy/export_onnx 一致性 diff 超 1e-4 即 sys.exit（P2-f 闭环）
- v3-P2-3: run_loop overrun 告警节流（第1次+每100次），降 hz 建议仅 >10% 输出
- P2-a1: default_column_weights 扩展列（action_dim>18）默认 1.0
- P2-c: 补 predictor 异常清理路径测试（异常传播 + finally 落盘）
- P2-d/P2-e: Resize 口径与 resume scheduler T_max 语义文档化
- R2-4: _set.sh 安装后断言 CPU 版 torch，误装 CUDA 即拦截
测试: pybot 89 passed (+1)、actpred 148 passed/18 skipped
 2026-08-14 23:01:56 +08:00
qing ad3a624b4c docs(actpred): P0-2 README 默认值对齐——normalize-actions 更正为默认 True 
- --normalize-actions 默认值 False→True 并注明行为变更（与 config.py:14 对齐）
- --column-weights 注明始终生效（含未归一化训练，P2-a3）
- v3 审计报告同步：P0/P1 清零，P2-a3 一并闭环
 2026-08-14 22:18:24 +08:00
qing 35ee614ca9 fix(pybot×actpred): v3 审计 P1 修复 3 项——零依赖承诺 + ONNX 元数据/残差全链路 
- robot.py numpy 恢复函数级 lazy import，纯 .mt 脚本执行不再需要 numpy（v3-P1-1）
- export_onnx 写入训练配置元数据；onnx_infer 自动识别 normalize_mode/predict_delta 并支持残差加回（v3-P1-2）
- pybot --loop 补 .onnx 后端分支，zscore 缺 action_stats.npy 时告警（P2-a 闭环）
- 回归测试：actpred TestOnnxMetadata +7、pybot 零依赖导入 +1（88/148 全绿）
- 附 v3 审计报告：13 项 v2 修复回归核对 + 7 项新发现（P0-2 遗留 + P2/P3 六项）
 2026-08-14 22:13:06 +08:00
qing b73628b2e5 docs: actpred 模型 C 实验报告——固定范围归一化+逐列加权的闭环发散根因 
teacher forcing val 0.000394 三方最优，但闭环 overall_mse 19843、
error_growth 13.4 首次发散。根因：spk.F 尺度放大（1 归一化单位
=5000Hz）与 w=0.2 放松叠加 exposure bias，自预测反馈滚雪球。
排除保留位列失控与推理端实现 bug。加权方案部分有效（hand 类
episode 2.2-2.8× 优于模型 B），需叠加 R1-B rollout（模型 D 训练中）。
 2026-08-14 13:19:09 +00:00
shufeng2012 9bbbc3fdf4 啥都没用的提交 2026-08-14 19:39:06 +08:00
qing 85bf68f505 feat(actpred): 固定范围归一化 + 逐列加权损失，附 pybot*actpred 审计修复 
新增 action_norm.py 固定物理范围 min-max 归一化，无 stats 文件零状态部署；train.py 引入 _weighted_mse 逐列加权（舵机 1.0/spk 0.2/保留位 0.0）。审计修复: P0-1 pybot 读 normalize_mode, R2-1 NaN 阻断 best, P2-a 后端大小写不敏感, P1-3 utf-8-sig BOM, R1-1 data_dir 覆盖, R2-7 _run.sh 报错, R2-3 空 val 存 best.pt, P2-a2 误报警, R1-2 合并 parse_action_history, P2-b 合并 numpy import。评估修正 oob 物理界+error_growth 按 episode 中位数。推理部署全链支持 fixed_range。
 2026-08-14 18:26:03 +08:00
qing adfa61aa3c docs: pybot×actpred 训练闭环评估实验报告与归一化逐列权重开发方案 
实验报告：dry-run 批量录制 13 episodes/804 样本，未归一化 vs z-score
两模型对照训练，R4 闭环评估定位 spk.F 为主导误差列，记录 oob/error_growth
指标退化与 stats 路径 bug 修复。

开发方案：固定物理范围归一化（actpred 侧常量表，舵机 [0,180°]）+
逐列加权损失，附评估器修正与 rollout/scheduled sampling 配套计划。
 2026-08-14 08:59:53 +00:00
qing aa271e395a fix(pybot×actpred): 审计修复 7 项——Hailo 部署链语义对齐 + NaN 安全 
P1-1: export_deploy.py forward() 从硬编码 3 帧改为 *inputs 动态解析
P1-2: hailo_infer.py 补 predict_delta 支持（残差模式 + --ckpt 自动检测）
P1-3: pybot _load_predictor 自动查找 pred_token.npy/action_stats.npy/
      companion checkpoint，恢复 Hailo 推理训练语义
P1-4: pretrain_mt.py random_images 每 batch 重新生成噪声，防 BN 退化
P2-1: predict.py/hailo_infer.py/robot.py 三层 NaN/Inf 防线
P2-3: recorder.py imu_dim 默认 8→0，避免外部直接使用时形状错误
P2-5: _npu_test.py imu_dim 移到函数定义前，消除执行顺序依赖
 2026-08-14 16:23:05 +08:00
qing 7ec8c9d0e9 fix(actpred): 训练时 action stats 完整路径传给 val_ds，checkpoint 存裸文件名 
normalize_actions 默认改为 True 后暴露的潜伏 bug：stats 保存到
checkpoint_dir 后，cfg 只留裸文件名，val_ds 按 cwd 解析导致
FileNotFoundError。现改为验证集用完整路径构建，checkpoint 配置
存裸文件名（推理端按 checkpoint 目录解析）。
同步修正 test_warn_init_from_mismatch 对默认值的隐式依赖。
 2026-08-14 06:31:15 +00:00
qing af0ff56848 feat(pybot): 录制脚本 record_stand.mt——stand 多姿态序列（微动作分解） 
基于 std.mt 扩展：@Camera 640x480 + MPU6050 绑定 + 5 行 @Action(delay=200)
生成 81 步 actpred 格式 episode（首行不分解 + 4×20 微步插值）
 2026-08-14 06:26:25 +00:00
qing a2c3a579fd fix(actpred): 默认启用动作归一化，避免未归一化时 loss 虚高（几百→<1.0） 2026-08-14 12:01:26 +08:00
qing cd4d512ecd feat(pybot×actpred): R2 多 MPU6050 支持——8×N 姿态向量拼接与归一化平铺 
- robot：_find_imus/_read_imus 按脚本块行序收集拼接 ≤4 个 MPU6050，_pad_imu 对齐 predictor.imu_dim

- recorder/imu_norm/dataset/config：imu.npy 宽度 8×N，归一化除数按传感器数平铺

- 测试：双传感器闭环拼接/pad/truncate、宽布局录制、16 维归一化加载
 2026-08-14 09:34:39 +08:00