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7e44025671
- 工具循环：capture_image / get_robot_status / spawn_subagent - 子代理：技能超集（run_command 带超时截断、read_file / write_file） - V4L2 摄像头抓帧：MJPEG 优先零转码，YUYV+libjpeg 回退，/dev/video* 自动探测 - 时间戳注入：system prompt 会话级当前时间 + 工具结果执行时间 - CLI：--prompt-file / --camera / --camera-device / --model / --max-turns
45 lines
1.4 KiB
C++
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1.4 KiB
C++
#pragma once
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#include <cstddef>
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#include <mutex>
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#include <string>
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#include <vector>
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// V4L2 摄像头抓帧：优先 MJPEG（硬件编码，抓到的就是 JPEG，零转码，速度最快），
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// 设备不支持时回退 YUYV + libjpeg 软件编码。
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// 设备常开复用（构造时打开并建流），每次抓帧 = STREAMON → 取帧 → STREAMOFF。
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// device 为空时自动扫描 /dev/video* 探测第一个可用设备。失败抛 std::runtime_error。
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class CameraCapture {
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public:
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explicit CameraCapture(const std::string& device);
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~CameraCapture();
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CameraCapture(const CameraCapture&) = delete;
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CameraCapture& operator=(const CameraCapture&) = delete;
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// 抓一帧，返回 JPEG 数据
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std::string grab_jpeg();
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unsigned width() const { return width_; }
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unsigned height() const { return height_; }
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private:
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void open_device();
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void init_format();
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void request_buffers();
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void stream_on();
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void stream_off();
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// 出队一帧（带超时）。skip_first=true 时丢弃第一帧再取第二帧（等待曝光稳定）
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std::vector<unsigned char> dequeue_frame(int timeout_ms);
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std::string device_;
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int fd_ = -1;
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bool jpeg_format_ = false; // true = MJPEG 直出，false = YUYV 需转码
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unsigned width_ = 0;
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unsigned height_ = 0;
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std::vector<void*> buffers_;
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std::vector<size_t> buffer_sizes_;
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size_t buf_count_ = 0;
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std::mutex mtx_;
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};
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